一种工具车的制作方法

本发明实施例涉及机械领域，特别涉及一种工具车。

背景技术：

随着科技的发展，市面上不断出现各种类型的机器人，例如，扫地机器人，拖地机器人等，以便完成不同场景的清洁工作。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：目前市面上，为完成特定场景下的特定工作，都会特别设计一些专门的机器人来完成。该类机器人无法适用于多种清洁场景。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

本发明实施方式的目的在于提供一种工具车，能够为机器人提供至少两种清洁工具，使得机器人可以适用于更多场景；电源管理模块在机器人发送工作指令后为处理模块供电，降低了工具车的功耗。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种工具车，包括：用于承载至少两种清洁工具的托盘、通信模块、与通信模块连接的处理模块，以及分别与通信模块和处理模块连接的电源管理模块；通信模块用于：与机器人通信连接，在接收到机器人发送的工作指令后，传输供电信号至电源管理模块；电源管理模块用于：为通信模块供电，并在接收到供电信号后，为处理模块供电；处理模块用于：根据通信模块接收的机器人发送的控制指令，控制工具车，以使机器人可以拿取托盘上放置的清洁工具。

本发明实施方式相对于现有技术而言，工具车上设置有承载有至少两种清洁工具的托盘，处理模块基于机器人的控制指令，控制工具车为机器人提供清洁工具，以使机器人可以工作在多种清洁场景。除此之外，电源管理模块在机器人发送工作指令后为处理模块供电，使得无需使用工具车时，电源管理模块不为处理模块供电，降低了工具车的功耗。

另外，工具车还包括：与电源管理模块连接的至少一个第一驱动模块，以及与至少一个第一驱动模块和托盘分别连接的第一电机；控制指令包括更换指令；通信模块还用于：在接收到机器人发送的更换指令后，将机器人发送的更换指令传输至处理模块；处理模块根据通信模块接收的机器人发送的控制指令，控制工具车，包括：根据机器人发送的更换指令，传输第一指令至电源管理模块；第一指令指示电源管理模块为至少一个第一驱动模块供电；电源管理模块还用于：在接收到第一指令后，为至少一个第一驱动模块供电，以使至少一个第一驱动模块驱动至少一个第一电机，至少一个第一电机带动托盘转动。该实施例中，工具车基于机器人发送的更换指令，转动托盘，配合机器人进行清洁工具的更换，使得工具车更为灵活。

另外，第一驱动模块与处理模块连接，处理模块还用于：监控第一驱动模块的工作状态。该实施例中，在第一驱动模块发生故障时，及时发现故障。

另外，工具车还包括：至少一个第一传动机构，至少一个托盘通过至少一个第一传动机构与至少一个第一电机连接。

另外，工具车还包括：与电源供电模块连接的至少一个第二驱动模块、至少一个第二电机，以及固定在托盘上的与至少一个第二电机连接的夹持器；控制指令包括张合控制指令；通信模块还用于：在接收到机器人发送的张合控制指令后，将张合控制指令传输至处理模块；处理模块根据通信模块接收的机器人发送的控制指令，控制工具车，包括：根据张合控制指令，传输第二指令至电源管理模块；第二指令指示电源管理模块为至少一个第二驱动模块供电；电源管理模块还用于：在接收到第二指令后，为至少二个第一驱动模块供电，以使至少一个第二驱动模块驱动至少一个第二电机，控制与至少一个第二电机连接的夹持器的张合。

另外，工具车还包括：第二传动机构，夹持器通过第二传动机构与第二电机连接。

另外，第二驱动模块与处理模块连接，处理模块还用于：监控第二驱动模块的工作状态。

另外，工具车还包括：与电源管理模块通信连接的无线充电模块；控制指令包括充电指令；通信模块还用于：在接收到机器人发送的充电指令后，将充电指令传输至处理模块；处理模块根据通信模块接收的机器人发送的控制指令，控制工具车，包括：根据充电指令，传输第三指令至电源管理模块；第一指令指示电源管理模块为无线充电模块供电；电源管理模块还用于：在接收到第三指令后，为无线充电模块供电。

另外，电源管理模块设有接口；电源管理模块还用于：根据接口接收的开关信号，确定是否为通信模块和处理模块供电。

另外，工具车还包括：与电源管理模块连接的电源模块，电源模块用于为工具车供电。

另外，通信模块为蓝牙模块或无线保真wifi模块。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明的第一实施方式提及的工具车的电路结构示意图；

图2是本发明的第一实施方式提及的另一工具车的电路结构示意图；

图3是本发明的第二实施方式提及的工具车的电路结构示意图；

图4是本发明的第二实施方式提及的工具车的另一电路结构示意图；

图5是本发明的第二实施方式提及的工具车的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种工具车，如图1所示，包括：用于承载至少两种清洁工具的托盘(图中未示出)、通信模块101、与通信模块101连接的处理模块102、以及分别与通信模块101和处理模块102连接的电源管理模块103；通信模块101用于：与机器人通信连接，在接收到机器人发送的工作指令后，传输供电信号至电源管理模块103；电源管理模块103用于：为通信模块101供电，并在接收到供电信号后，为处理模块102供电；处理模块102用于：根据通信模块101接收的机器人发送的控制指令，控制工具车，以使机器人可以拿取托盘上放置的清洁工具。

本实施方式中，工具车上设置有承载有至少两种清洁工具的托盘，处理模块基于机器人的控制指令，控制工具车为机器人提供清洁工具，以使机器人可以工作在多种清洁场景。除此之外，电源管理模块在机器人发送工作指令后为处理模块供电，使得无需使用工具车时，电源管理模块不为处理模块供电，降低了工具车的功耗。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，实际应用中，电源管理模块实现相应功能即可，此处不对其构成的芯片、电路等进行限制。

在一个实施例中，如图2所示，工具车还包括：与电源管理模块103连接的至少一个第一驱动模块104，以及与至少一个第一驱动模块104和托盘(图中未示出)分别连接的第一电机105；控制指令包括更换指令；通信模块101还用于：在接收到机器人发送的更换指令后，将机器人发送的更换指令传输至处理模块102；处理模块102根据通信模块101接收的机器人发送的控制指令，控制工具车，包括：根据机器人发送的更换指令，传输第一指令至电源管理模块103；第一指令指示电源管理模块103为至少一个第一驱动模块供电；电源管理模块103还用于：在接收到第一指令后，为至少一个第一驱动模块104供电，以使至少一个第一驱动模块104驱动至少一个第一电机105，至少一个第一电机105带动托盘转动。

具体地说，机器人在需要更换清洁工具时，可以发送更换指令至工具车。该更换指令可以指示机器人当前需要使用的清洁工具的类型。例如，当机器人确定当前需要进行擦窗工作时，生成并发送更换指令，该更换指令指示机器人当前需要使用用于擦窗的清洁工具。工具车的通信模块101接收并传输该更换指令至处理模块102。处理模块102根据接收到的更换指令，确定机器人当前需要使用的清洁工具类型；根据当前需要使用的清洁工具的类型，以及当前托盘上各个清洁工具的位置信息，控制第一驱动模块104驱动第一电机105，以使第一电机105带动托盘(图中未示出)转动，使得当前需要使用的清洁工具转动至指定位置。

需要说明的是，指定位置可以根据需要设置，例如，指定位置可以位于托盘(图中未示出)的中心和工具车的中心所在直线上，指定位置只需要便于机器人拿取当前需要使用的清洁工具即可。本实施方式不限制指定位置的具体位置。

需要说明的是，第一驱动模块中用于驱动第一电机的驱动电路可参考用于驱动托盘转动的电机的驱动电路，本实施方式不做赘述。

本实施方式中，工具车上设置有与机器人通信的通信模块，使得工具车可以和机器人进行交互，基于机器人发送的更换指令，转动托盘，配合机器人进行清洁工具的更换，使得工具车更为灵活。除此之外，工具车与机器人进行通讯，使得工具车可以接受机器人的管理和监控。

在一个实施例中，第一电机105为转动电机。

值得一提的是，工具车通过无线方式与机器人进行通讯，降低了对工具车和机器人的相对位置关系的限制。

在一个实施例中，处理模块102可以是处理器等。

在一个实施例中，处理模块102可以在接收到更换指令后，通过通信模块101发送工具车的位置信息给机器人，以便机器人移动至工具车所在位置，拿取当前需要的清洁工具。或者，处理模块102周期性地通过通信模块101发送工具车的位置信息给机器人，便于机器人进一步对工具车进行监控。

在一个实施例中，工具车还包括：至少一个第一传动机构，至少一个托盘(图中未示出)通过至少一个第一传动机构与至少一个第一电机105连接。具体地说，第一传动机构可以是齿轮等器件。

在一个实施例中，第一驱动模块104与处理模块102连接，处理模块102还用于：监控第一驱动模块104的工作状态。具体地说，第一驱动模块104可以周期性地传输自身的电流值等各种信息给处理模块102，以便处理模块102了解第一驱动模块104的工作状态。

值得一提的是，处理模块102对第一驱动模块104进行监控，使得第一驱动模块104发生故障时，可以及时发现故障。

在一个实施例中，工具车还包括：与电源供电模块连接的至少一个第二驱动模块、至少一个第二电机，以及固定在托盘上的与至少一个第二电机连接的夹持器；控制指令包括张合控制指令；通信模块还用于：在接收到机器人发送的张合控制指令后，将张合控制指令传输至处理模块；处理模块根据通信模块接收的机器人发送的控制指令，控制工具车，包括：根据张合控制指令，传输第二指令至电源管理模块；第二指令指示电源管理模块为至少一个第二驱动模块供电；电源管理模块还用于：在接收到第二指令后，为至少二个第一驱动模块供电，以使至少一个第二驱动模块驱动至少一个第二电机，控制与至少一个第二电机连接的夹持器的张合。具体地说，工具车设置有夹持器，夹持器用于固定清洁工具。即当夹持器闭合时，夹住清洁工具，当夹持器松开后，清洁工具可以被取下。处理模块102可以在托盘转动至指定位置后，控制第二驱动模块驱动第二电机转动，以使夹持器张开。在清洁工具被放回夹持器后，处理模块102控制第二驱动模块驱动第二电机转动，以使夹持器闭合。

值得一提的是，通过夹持器夹持清洁工具，可以避免清洁工具掉落。

需要说明的是，第二驱动模块中用于驱动第二电机的驱动电路可参考用于控制夹持器张合的电机的驱动电路，本实施方式不做赘述。

在一个实施例中，第二驱动模块与处理模块连接，处理模块还用于：监控第二驱动模块的工作状态。第二驱动模块可以周期性地传输自身的电流值等各种信息给处理模块102，以便处理模块102了解第二驱动模块的工作状态。

值得一提的是，处理模块102对第二驱动模块进行监控，使得第二驱动模块发生故障时，可以及时发现故障。

在一个实施例中，工具车还包括：第二传动机构，夹持器通过第二传动机构与第二电机连接。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，夹持器和第二电机一一对应，夹持器的数量和第二电机的数量可以根据需要设置，例如，工具车可以设置4个夹持器和4个第二电机。本实施方式不限制夹持器和第二电机的数量。

在一个实施例中，通信模块101可以是蓝牙模块或无线保真模块。例如，通信模块101为低功耗蓝牙。当低功耗蓝牙未接收到工作指令前，低功耗蓝牙处于低功耗连接模式。当机器人发送工作指令给工具车的低功耗蓝牙后，低功耗蓝牙会控制电源管理模块103给处理模块102供电。处理模块102上电且正常启动后，可以通过电源管理模块103对低功耗蓝牙模块以外的其他模块(如第一驱动模块、第二驱动模块)的供电进行控制。

在一个实施例中，处理模块102可以通过通信模块101将监控结果发送至机器人，以便机器人及时发现工具车故障。

需要说明的是，当工具车还设置有第二驱动模块或其他模块时，电源管理模块与第二驱动模块或其他模块连接，以便为第二驱动模块或其他模块提供所需电源。

在一个实施例中，电源管理模块设有接口；电源管理模块还用于：根据接口接收的开关信号，确定是否为通信模块101和处理模块102供电。例如，若接口的开关信号指示停止供电，则电源管理模块停止为工具车的所有模块供电，若接口的开关信号指示正常供电，则电源管理模块为通信模块101供电，并在通信模块101接收到工作指令后，为处理模块102供电。在工具车工作期间，根据处理模块102的控制信号，确定是否为至少一个第一驱动模块104、第二驱动模块等其他模块供电。

在一个实施例中，工具车还包括：与电源管理模块连接的电源模块，电源模块用于为工具车供电。

在一个实施例中，电源模块为电池，可以通过充电插口对该电池充电。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案构成限定。

与现有技术相比，本实施方式中提供的工具车，工具车上设置有承载有至少两种清洁工具的托盘，处理模块基于机器人的控制指令，控制工具车为机器人提供清洁工具，以使机器人可以工作在多种清洁场景。除此之外，电源管理模块在机器人发送工作指令后为处理模块供电，使得无需使用工具车时，电源管理模块不为处理模块供电，降低了工具车的功耗。

本发明的第二实施方式涉及一种工具车，实施方式在第一实施方式的基础上做了进一步改进，具体改进之处为：本实施方式中，工具车还包括无线充电模块。

具体的说，如图3所示，在本实施方式中，工具车还包括：与电源管理模块103通信连接的无线充电模块106；控制指令包括充电指令；通信模块101还用于：在接收到机器人发送的充电指令后，将充电指令传输至处理模块102；处理模块102根据通信模块101接收的机器人发送的控制指令，控制工具车，包括：根据充电指令，传输第三指令至电源管理模块103；第三指令指示电源管理模块103为无线充电模块106供电；电源管理模块103还用于：在接收到第三指令后，为无线充电模块106供电。

例如，清洁工具为各种类型的刷头。工具车开设有手柄固定槽，用于放置机器人清洁时所使用的手柄。各个刷头顶部设置有安装孔，当机器人需要使用某种类型的刷头时，将该手柄可以插入刷头的安装孔中。处理模块102在机器人在接收到张合控制指令后，控制指定的夹持器松开，以便机器人通过手柄取走该刷头。在工具车的手柄固定槽中，设置有该无线充电模块，在机器人发送充电指令后，无线充电模块为手柄固定槽内的手柄进行无线充电。

值得一提的是，在工具车上设置无线充电模块，使得工具车可以对手柄进行充电，无需使用人员单独对手柄进行充电，提高了工具车的实用性，减少了使用人员的工作量。

在一个实施例中，工具车的电路连接示意图如图4所示，包括：通信模块101、与通信模块101连接的处理模块102、与处理模块102通信连接的至少一个第一驱动模块104、与至少一个第一驱动模块104通信连接的第一电机105、无线充电模块106、至少一个第二驱动模块107、至少一个第二电机108、第一传动机构109、第二传动机构110和电源模块111。其中，各模块的连接关系和功能可参考第一实施方式和/或第二实施方式中的相关描述，此处不再赘述。工具车的结构示意图如图5所示，其中，工具车包括工具车本体200、手柄201、刷头202、手柄固定槽203、托盘204，以及工具车与机器人连接部件205。手柄201固定在工具车的手柄固定槽203中，手柄固定槽203中有无线充电模块，可以给手柄201进行充电。刷头202在工具车上用托盘204中的夹持器2041装夹。工具车与机器人连接部件205可以采用万向球节结构，其结构可以参考拖车勾结构。工具车本体200内有图3所示的各个模块，能够给手柄充电及其本体供电。

需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本发明的技术方案构成限定。

与现有技术相比，本实施方式中提供的工具车，工具车上设置有承载有至少两种清洁工具的托盘，处理模块基于机器人的控制指令，控制工具车为机器人提供清洁工具，以使机器人可以工作在多种清洁场景。除此之外，电源管理模块在机器人发送工作指令后为处理模块供电，使得无需使用工具车时，电源管理模块不为处理模块供电，降低了工具车的功耗。除此之外，工具车可以对手柄进行无线充电，提高了工具车的实用性。

值得一提的是，第一实施方式和第二实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，第一实施方式和第二实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明第一实施方式和第二实施方式中不存在其它的单元。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。