一种仿蛇形机器人单体结构的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体的说是一种仿蛇形机器人单体结构。

背景技术：

仿生技术的快速发展，推动了越来越多仿生机器人的诞生。因自然界中的蛇具有独特的躯干结构，人们对仿蛇形机器人也开始有了更多的研究。蛇的躯干占了蛇身体的大部分，因此在设计构造仿蛇形机器人时，机器人的整体结构成为了首先所要考虑的问题。由于蛇的躯干结构相同，目前，国内外在设计仿蛇形机器人时，针对蛇形机器人的身体结构大多采用单体组合形成整体的方式。但是如何设计出一种使得整体机构像蛇，且可以满足蛇形机器人基本功能得单体结构，成为了所要解决的难题。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决上述技术问题的不足，本发明提出一种仿蛇形机器人单体结构，不仅可以使机器人整体外观更加仿蛇，而且可实现仿蛇形机器人的转弯和翻越功能。

本发明为解决上述技术问题的不足而采用的技术方案是：一种仿蛇形机器人单体结构，包括舵机连接体，设置在所述舵机连接体上的数字舵机，以及分别设置在所述舵机连接体两端的第一方向连接体和第二方向连接体；

所述第一方向连接体和第二方向连接体一端的上下面上对称设有第一安装切口，前后面上对称设有四个第一螺孔，所述第一方向连接体和第二方向连接体另一端的前后面上对称设有第二安装切口，上下面上对称设有四个第二螺孔，所述第一方向连接体和第二方向连接体中部内侧设有支撑体，外侧底部设有滚轮槽，所述滚轮槽内设有伸缩滚轮；

所述舵机连接体一端的上下面上对称设有与所述第一方向连接体的第二安装切口连接的第一舵机装载孔，所述第一舵机装载孔内设有数字舵机，所述数字舵机顶部设有圆形舵盘，所述圆形舵盘将所述舵机连接体一端与所述第一方向连接体连接；所述舵机连接体另一端的前后面上对称设有与所述第二方向连接体的第一安装切口连接的第二舵机装载孔，所述第二舵机装载孔内设有数字舵机，所述数字舵机顶部设有圆形舵盘，所述圆形舵盘将所述舵机连接体另一端与所述第二方向连接体连接。

进一步的，所述舵机连接体、第一方向连接体和第二方向连接体均为筒状。

进一步的，所述数字舵机为可控角度为180度、满足仿蛇形机器人的运动角度的金属舵机。

进一步的，所述第一舵机装载孔和第二舵机装载孔的两侧均设有第三螺孔，所述数字舵机的两端设有翼板，所述翼板上设有舵机螺孔，第一螺丝穿过所述第三螺孔和舵机螺孔将所述数字舵机与舵机连接体固定。

进一步的，所述数字舵机的顶部设有转轴，所述圆形舵盘中心设有与所述转轴连接的嵌合孔，所述嵌合孔四周设有与所述第一螺孔和第二螺孔相匹配的第四螺孔。

进一步的，第二螺丝穿过所述第一螺孔和第四螺孔将第一方向连接体与舵机连接体连接，第三螺丝穿过所述第二螺孔和第四螺孔将第二方向连接体与舵机连接体连接，并将第一方向连接体、第二方向连接体与舵机连接体嵌合为绕所述转轴进行相对运动的一体。

本发明的有益效果是：

本发明提供了一种较好的单体结构，既可以有效的实现仿蛇形机器人的基本功能，同时在外观上做到更加仿蛇：其一，方向连接体充分利用改进了正交化结构，使得仿蛇形机器人可以实现在三维空间的运动；其二，将数字舵机的功能得已最大化，既在方向连接体与舵机连接体二之间起到连接作用，又可以通过控制数字舵机本身转动带动方向连接体与舵机连接体运动，便于实现仿蛇形机器人的转弯和翻越功能；其三，方向连接体与舵机连接体均以圆筒形为底层结构，不管是单体还是组装后的机器整体，都更加符合人们对于仿蛇形机器人的想象，在外形结构上更加的仿生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为仿蛇形机器人单体结构的结构示意图；

图2为第一方向连接体或第二方向连接体的结构示意图；

图3为舵机连接体的结构示意图；

图4为数字舵机的结构示意图；

图5为圆形舵盘结构示意图；

图6为舵机连接体与数字舵机的装配结构示意图；

图7为圆形舵盘与数字舵机的装配结构示意图；

附图标记：1、舵机连接体，2、数字舵机，3、第一方向连接体，4、第二方向连接体，5、第一安装切口，6、第一螺孔，7、第二安装切口，8、第二螺孔，9、第一舵机装载孔，10、圆形舵盘，11、第二舵机装载孔，12、第三螺孔，13、翼板，14、舵机螺孔，15、转轴，16、嵌合孔，17、第四螺孔，18、支撑体，19、滚轮槽，20、伸缩滚轮。

具体实施方式

下面给出具体实施例，对本发明的技术方案作进一步清楚、完整、详细地说明。本实施例是以本发明技术方案为前提的最佳实施例，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

一种仿蛇形机器人单体结构，如附图所示，包括舵机连接体1，设置在所述舵机连接体1上的数字舵机2，以及分别设置在所述舵机连接体1两端的第一方向连接体3和第二方向连接体4，所述舵机连接体1、第一方向连接体3和第二方向连接体4均为筒状，所述数字舵机2为可控角度为180度、满足仿蛇形机器人的运动角度的金属舵机，不管是单体结构还是组装后的机器整体结构，都更加符合人们对于仿蛇形机器人的想象，在外形结构上更加的仿生；

所述第一方向连接体3和第二方向连接体4一端的上下面上对称设有第一安装切口5，前后面上对称设有四个第一螺孔6，所述第一方向连接体3和第二方向连接体4另一端的前后面上对称设有第二安装切口7，上下面上对称设有四个第二螺孔8，所述第一方向连接体3和第二方向连接体4中部内侧设有支撑体18，当完成结构连接后，在数字舵机线走线时，由于方向连接体以圆柱形为基本结构，口径较大，加入所述支撑体，当蛇形机器人整体采用单体结构时，支撑体18将舵机线分成左右两部分，可大幅度增加机器人整体的抗压性，可以在走线时分布更加合理，对于支撑体18来说，又可以承担一部分导线得重量，单体运动更加灵活；当机器出现故障时更加快速的维修检测；所述第一方向连接体3和第二方向连接体4中部外侧底部设有滚轮槽19，所述滚轮槽19内设有伸缩滚轮20，可选择性将滚轮20伸出或收回滚轮槽19，如要提高仿蛇形机器人的行走速度，可以将滚轮20伸出，提高行走流畅度；

所述舵机连接体1一端的上下面上对称设有与所述第一方向连接体3的第二安装切口7连接的第一舵机装载孔9，所述第一舵机装载孔9内设有数字舵机2，所述数字舵机2顶部设有圆形舵盘10，所述圆形舵盘10将所述舵机连接体1一端与所述第一方向连接体3连接；所述舵机连接体1另一端的前后面上对称设有与所述第二方向连接体4的第一安装切口5连接的第二舵机装载孔11，所述第二舵机装载孔11内设有数字舵机2，所述数字舵机2顶部设有圆形舵盘10，所述圆形舵盘10将所述舵机连接体1另一端与所述第二方向连接体4连接；

所述第一舵机装载孔9和第二舵机装载孔11的两侧均设有第三螺孔12，所述数字舵机2的两端设有翼板13，所述翼板13上设有舵机螺孔14，第一螺丝穿过所述第三螺孔12和舵机螺孔14将所述数字舵机2与舵机连接体1固定；所述数字舵机2的顶部设有转轴15，所述圆形舵盘10中心设有与所述转轴15连接的嵌合孔16，所述嵌合孔16四周设有与所述第一螺孔6和第二螺孔8相匹配的第四螺孔17；第二螺丝穿过所述第一螺孔6和第四螺孔17将第一方向连接体3与舵机连接体1连接，第三螺丝穿过所述第二螺孔8和第四螺孔17将第二方向连接体4与舵机连接体1连接，并将第一方向连接体3、第二方向连接体4与舵机连接体1嵌合为绕所述转轴15进行相对运动的一体；

当完成结构连接后，可对所述数字舵机2进行控制：

当控制上下安装在第一舵机装载孔9内的数字舵机2同时向相同的方向运动相同的角度时，转轴15运动带动圆形舵盘10转动，由于转轴15上嵌合的圆形舵盘10与第一方向连接体3进行了一体化连接，故第一方向连接体3可进行左右方向的运动，当整个仿蛇形机器人均采用本发明所述的单体结构时，通过控制不同单体结构中的舵机可完成仿蛇形机器人的转弯运动；

当控制左右安装在第二舵机装载孔11内的数字舵机2同时向相同的方向运动相同的角度时，转轴15运动带动圆形舵盘10转动，由于转轴15上嵌合的圆形舵盘10与第二方向连接体4进行了一体化连接，故第二方向连接体4可进行上下方向的运动，当整个仿蛇形机器人均采用本发明所述的单体结构时，通过控制不同单体结构中的舵机可完成仿蛇形机器人的翻越运动。

对所公开的实施例的上述说明，仅为了使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。