一种吸取装置的制作方法
本发明涉及组装加工领域，具体涉及一种吸取装置。
背景技术：
在生产线的组装工艺中，吸取搬运为常见的组装工艺。即利用吸取装置将产品吸起来然后搬运至预定位置进行后续组装。对于吸取表面为曲面、斜面或不规则面的产品，例如摄像头，吸头与吸取平面之间无法完全贴合进而造成吸取成功率低、吸取效果差。使用机械手或角度调整设备来吸取曲面产品，虽然可以提高吸取成功率，但是专用设备针对性强，结构复杂，价格昂贵，不能兼容多数产品，适用性有限。
技术实现要素：
有鉴于此,本发明的目的在于提出一种吸取装置，结构紧凑、适用范围广，能够自适应产品表面的曲度，以提高吸取成功率，进而有效提升了生产效率。
本发明实施例提供了一种吸取装置，包括：
吸头，用于吸取产品；
姿态调整机构，与所述吸头连接，所述姿态调整机构被配置为在所述吸头接触所述产品表面时调整所述吸头的姿态以适应所述产品的表面曲度；
旋转驱动单元，与所述姿态调整机构连接，所述旋转驱动单元被配置为驱动所述姿态调整机构转动以调整所述吸头在吸取所述产品时的角度；以及
机架，所述旋转驱动单元设置于所述机架上。
进一步地，所述姿态调整机构包括：
中间件；
第一摆动件，设置于所述中间件上方且与所述旋转驱动单元连接，所述第一摆动件被配置为相对所述中间件围绕第一轴线转动进而调整所述吸头的姿态；以及
第二摆动件，所述第二摆动件设置于所述中间件下方且与所述吸头连接，所述第二摆动件被配置为相对所述中间件围绕第二轴线转动进而调整所述吸头的姿态；
其中，所述第一轴线和第二轴线相互垂直。
进一步地，所述中间件的外表面上具有向外突出的两个第一悬臂轴和两个第二悬臂轴，所述第一悬臂轴和所述第二悬臂轴交叉设置且沿所述中间件的周向等间隔排布，两个所述第一悬臂轴的连线构成所述第一轴线，两个所述第二悬臂轴的连线构成所述第二轴线；
所述第一摆动件的两侧向外突出形成有两个第一摆动臂，所述第一摆动臂与对应的所述第一悬臂轴转动连接；
所述第二摆动件的两侧向外突出形成有两个第二摆动臂，所述第二摆动件与对应的所述第二悬臂轴转动连接。
进一步地，所述第一摆动件具有中空的第一内腔；
所述第二摆动件具有中空的第二内腔；
所述中间件具有中空的第三内腔；
所述第一内腔、所述第二内腔、所述第二内腔与所述吸头依次连通。
进一步地，所述第一内腔具有第一首端开口和第一末端开口，其中，所述第一末端开口设有两个，分别位于两个所述第一摆动臂上且朝向所述第一悬臂轴；
所述第二内腔具有第二首端开口和第二末端开口，其中，所述第二首端开口设有两个，分别位于两个所述第二摆动臂上且朝向所述第二悬臂轴；
所述第三内腔具有第三上侧开口和第三下侧开口，其中，所述第三上侧开口设有两个，分别位于两个所述第一悬臂轴上且至少部分连通到对应的所述第一末端开口，所述第三下侧开口也设有两个，分别位于两个所述第二悬臂轴上且至少部分连通到对应的所述第二首端开口；
所述吸头通过所述第二末端开口依次与所述第二内腔、所述第三内腔和所述第一内腔连通。
进一步地，所述第一摆动臂的末端形成有两个相对设置的第一夹爪，两个所述第一夹爪之间形成有第一穿设空间，两个所述第一悬臂轴分别活动穿设于对应的所述第一穿设空间中；
所述第二摆动臂的末端形成有两个相对设置的第二夹爪，两个所述第二夹爪之间形成有第二穿设空间，两个所述第二悬臂轴分别活动穿设于对应的所述第二穿设空间中。
进一步地，所述姿态调整机构还包括：
第一弹性薄片，设置于所述第一摆动臂的两个所述第一夹爪之间，所述第一弹性薄片压合所述第一悬臂轴于所述第一摆动臂上以避免所述第一末端开口与所述第三上侧开口之间发生漏气并提供所述吸头在姿态调整后的保持力；以及
第二弹性薄片，设置于所述第二摆动臂的两个所述第二夹爪之间，所述第二弹性薄片压合所述第二悬臂轴于所述第二摆动臂上以避免所述第二首端开口与所述第三下侧开口之间发生漏气并提供所述吸头在姿态调整后的保持力。
进一步地，所述第一悬臂轴和所述第二悬臂轴上还具有朝向外侧的第四开口，所述第四开口连通到所述第三内腔；
所述姿态调整机构还包括：
塞头，所述塞头可插拔地设置于所述第四开口中。
进一步地，所述旋转驱动单元包括：
电机定子，设置于所述机架上，所述电机定子包括环形铁芯和设置于所述环形铁芯上的绕组，并用于产生旋转磁场；以及
电机转子，所述电机转子穿设于所述电机定子中，并被配置为接收电信号在所述旋转磁场中围绕所述第三轴线转动，其中，所述第三轴线为所述电机转子的中轴线；
所述第一摆动件与所述电机转子的下端固定连接进而跟随所述电机转子同步转动。
进一步地，所述吸取装置还包括：
角度传感器，所述角度传感器设置于所述旋转驱动单元上并被配置为测量所述电机转子的偏转角度。
进一步地，所述角度传感器设置为环形结构并套设于所述电机转子的外周；
所述吸取装置还包括：
上端盖，设置于所述电机转子的上端，所述上端盖的下端部向下延伸并包围覆盖至少部分所述角度传感器以保护所述角度传感器和所述电机转子。
进一步地，所述上端盖的上端与所述电机转子包围形成位于所述上端盖和所述电机转子之间的气腔；
所述电机转子上具有至少一个气体通道，所述气体通道的上端连通于所述气腔，所述气体通道的下端连通于所述第一摆动件上的所述第一首端开口。
进一步地，所述吸取装置还包括：
气管，所述气管连通于所述气腔并被配置为输送负压至所述气腔；
进一步地，所述气腔内还至少设有一个套设在所述电子转子上的密封圈，所述密封圈用于避免所述气腔漏气。
进一步地，所述电机转子上还至少设置有一个轴承。
本发明实施例的吸取装置在姿态调整机构上连接有吸头，吸头在接触产品表面执行吸取时，姿态调整机构根据产品表面的曲度柔性自调整吸头的姿态，以使吸头的吸取面与产品表面相互平行，增大接触面积，姿态调整机构还可以在旋转驱动单元的驱动下转动，以补偿吸头在吸取产品时的角度偏差，从而提升了吸取装置的吸取成功率，使得生产线的生产效率显著提升。
附图说明
通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1为本发明实施例的吸取装置的立体图；
图2为本发明实施例的吸取装置的分解图；
图3为本发明实施例的姿态调整机构的分解图；
图4为本发明实施例的吸取装置沿一个方向的剖视图；
图5为本发明实施例的吸取装置沿另一方向的剖视图；
图6为本发明实施例的吸头的姿态调整的动作示意图；
图7为本发明实施例的吸头的所有可能的朝向的空间示意图；
图8为本发明实施例的第一弹性薄片与第一悬臂轴配合的示意图；
图9为本发明实施例的第一弹性薄片发生弯折的原理的示意图；
图10为本发明实施例的第一摆动件的立体图；
图11为本发明实施例的中间件的立体图；
图12为本发明实施例的上端盖的俯视图。
具体实施方式
以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
图1-图12为本发明实施例的吸取装置的示意图。其中，如图1和图2所示，所述吸取装置包括吸头1、姿态调整机构2、旋转驱动单元31，32和机架4。吸头1与姿态调整机构2连接，姿态调整机构2与旋转驱动单元31，32连接，旋转驱动单元31，32设置于机架4上。吸头1与产品的表面直接接触，用于吸取产品。姿态调整机构2在吸头1接触到产品表面时，可以根据产品表面的曲度，柔性自调整吸头1的姿态，从而适应不同的产品表面或者产品的不同表面。旋转驱动单元31，32可以驱动姿态调整机构2转动，带动吸头1转动，调整与产品之间的相对方向，以补偿吸头1在吸取产品时的角度偏差。
例如，如图6所示，待吸取的产品可以为摄像头9，吸头1对所述摄像头9表面的a位置进行吸取。摄像头9的表面为曲面，吸头1的吸取平面α为平面，两者之间不平行，在吸取时无法完全贴合，易造成吸取失败或者吸取成功后保持效果差。以摄像头9的a位置与吸头1接触面的几何中心点的切面记为平面β，平面β与平面α互成角度。本实施例的吸头1在接触摄像头9的a位置后，将通过姿态调整机构2(图6未示出)自发产生角度偏转，进而适应a位置的表面曲度，以补偿平面α和平面β之间的角度。在调整后，吸取平面α和待吸取平面β相互平行，如图6中平面γ所示。由此，吸头1与摄像头9之间的接触面积达到最大，贴合度也最高，使得吸取的成功率显著提高，且吸取后的保持效果也显著提升，吸取更加可靠。应理解的是，图6仅为姿态调整的动作示意图，其中的吸头1的形状并不用于限制本实施例。
如图2所示，在本实施例中，吸头1连接于姿态调整机构2的下方，姿态调整机构2连接于旋转驱动单元31，32的下方，旋转驱动单元31，32设置在机架4上。由此，使得吸取装置可以由上至下对产品进行吸取，吸取视野更大，且在姿态调整机构2和旋转驱动单元31，32的配合下，吸取范围也更广。
如图3所示，姿态调整机构2包括中间件20、第一摆动件21和第二摆动件22。第一摆动件21设置于中间件20的上方，与旋转驱动单元31，32连接。第二摆动件22设置于中间件20的下方，与吸头1连接。第一摆动件21可以围绕第一轴线x相对于中间件20转动，第二摆动件22可以围绕第二轴线y相对于中间件20转动。其中，第一轴线x和第二轴线y相互垂直，并一起构成了上述的吸取平面α。
第一摆动件21或者第二摆动件22的转动，可以带动吸头1同步转动，从而实现吸取时的姿态调整。例如，第一摆动件21和中间件20相对固定，第二摆动件22围绕第一轴线x转动，则第二摆动件22带动吸头1相对于中间件20和第一摆动件21转动，吸头1得以以第一轴线x为轴转动调整姿态。又例如，中间件20和第二摆动件22相对固定，第一摆动件21围绕第二轴线y转动，则基于运动相对原则，对于中间件20和第二摆动件22来说，也相对于第一摆动件21转动，第二摆动件22带动吸头1相对于第一摆动件21转动，吸头1得以以第二轴线y为轴转动调整姿态。
中间件20、第一摆动件21和第二摆动件22可以分别通过各自外形上向外凸起的突出部相互转动连接。
如图3所示，在本实施例中，中间件20、第一摆动件21和第二摆动件22的外形均为圆形主体，中间件20的外表面上具有向外突出的两个第一悬臂轴201和两个第二悬臂轴202，第一摆动件21的两侧向外突出形成有与第一悬臂轴201对应的两个第一摆动臂211，第二摆动件22的两侧向外突出形成有与第二悬臂轴202对应的两个第二摆动臂221。
其中，两个第一悬臂轴201和两个第二悬臂轴202围绕中间件20的周向交叉排布，且各相邻的第一悬臂轴201和第二悬臂轴202之间相隔相等的间距。也即，沿中间件20的周向每间隔90°依次设有一个第一悬臂轴201、一个第二悬臂轴202、一个第一悬臂轴201和一个第二悬臂轴202，且易知第一悬臂轴201和第二悬臂轴202的延伸方向相互垂直。两个第一悬臂轴201的连线所在的直线构成了第一轴线x，两个第二悬臂轴202的连线所在的直线构成了第二轴线y。
第一摆动件21设置于中间件20的上方，其两侧的第一摆动臂211向外突出后，末端略微向下延伸，并与对应的第一摆动臂211形成转动连接，更具体地，所述转动连接的转动方向是围绕第一轴线x的转动。相类似地，第二摆动件22位于中间件20的下方，其两侧的第二摆动臂221向外突出后，末端略微向上延伸，并与对应的第二摆动臂221形成转动连接，更具体地，所述转动连接的转动方向是围绕第二轴线y的转动。由此，中间件20、第一摆动件21和第二摆动件22之中的一个或两个相对固定时，另两个或另一个可以带动吸头1作以第一轴线x和/或第二轴线y为轴的姿态调整。
进一步应理解的是，吸头1在姿态调整后的朝向，与其围绕第一轴线x和第二轴线y转动的角度有关。另外，还存在一唯一的、过第一轴线x和第二轴线y的交点、且与第一轴线x和第二轴线y均垂直的第三轴线z，吸头1在姿态调整后的朝向与其围绕第三轴线z转动的角度也有关。其中，在本实施例中，前述旋转驱动单元31，32即为驱动姿态调整机构2围绕第三轴线z转动。
如图7所示，以第一轴线x为坐标轴x，以第二轴线y为坐标轴y，以第三轴线z为坐标轴z，建立空间三维直角坐标系(后简称坐标系)，所述坐标系的原点为三轴线的交点。记吸头1的朝向矢量为
如图3所示，在本实施例中，第一摆动臂211的末端形成有两个相对设置的第一夹爪2111，两个第一夹爪2111之间形成有第一穿设空间2a，两个第一悬臂轴201分别穿设于对应的第一穿设空间2a中，更具体地，是围绕第一轴线x可转动地穿设于第一穿设空间2a中。相类似地，第二摆动臂221的末端形成有两个相对设置的第二夹爪2211，两个第二夹爪2211之间形成有第二穿设空间2b，两个第二悬臂轴202分别穿设于对应的第二穿设空间2b中，更具体地，是围绕第二轴线y可转动地穿设于第二穿设空间2b中。
夹爪与摆动臂一起包裹至少部分悬臂轴，所述包裹限制了悬臂轴的平面运动，使得悬臂轴只能在穿设空间中相对于摆动件转动，类似于轴孔配合中的轴在孔中转动。
应理解的是，转动连接的方式并不仅限于上述的方式，例如，第一悬臂轴201和/或第二悬臂轴202也可以设置为夹爪形式，而相对应地，第一摆动臂211和/或第二摆动臂221也可以设置为轴或杆形式。另外，在一些其他的可选实现方式中，夹爪形式也可以设置为环孔形式。同样可以实现对吸头1的姿态调整。
在本实施例中，如图8所示，两个第一夹爪2111之间还夹持设置有第一弹性薄片231，两个第二夹爪2211之间还夹持设置有第二弹性薄片232。以第一弹性薄片231为例，第一弹性薄片231设置于两个第一夹爪2111之间时，受到来自两侧第一夹爪2111的挤压，发生弯折，从而让位第一悬臂轴201的穿设，以图8的视图角度，第一穿设空间2a与第一悬臂轴201的位置重合。发生弯折后的第一弹性薄片231与第一悬臂轴201的外周上端部分贴合，由于第一弹性薄片231具有弹性形变能力，其在弯折后会具有恢复初始未弯折状态时的趋势，从而对第一悬臂轴201施加力f，以压合第一悬臂轴201于第一摆动臂211上。
当姿态调整机构2沿第一轴线x带动吸头1作姿态调整时，第一悬臂轴201相对于第一弹性薄片231发生转动，在姿态调整完成后，第一弹性薄片231对第一悬臂轴201提供保持力(未图示)，使姿态调整机构2以及吸头1能够保持已经吸取产品后的角度。其中，所述保持力是第一弹性薄片231与第一悬臂轴201的外周上端接触部分之间的摩擦阻力(未图示)，所述摩擦阻力沿第一悬臂轴201的外周，在机构未受到其他外力的情况下，抑制第一悬臂轴201的转动。
如图9所示，第一夹爪2111的末端可以设置有凹槽2111a，第一弹性薄片231的端部嵌入凹槽2111a从而固定于两个第一夹爪2111之间。并且，凹槽2111a相对于第一摆动臂211底部的高度h，小于第一悬臂轴201外周顶端相对于第一摆动臂211底部的高度h’，从而使得第一弹性薄片231被第一悬臂轴201顶起，发生弯折。
第二弹性薄片232和第二悬臂轴202之间的连接配合与上述第一弹性薄片231和第一悬臂轴201之间的连接配合类似，在此不再赘述。
如图4和图5所示，在本实施例中，第一摆动件21具有中空的第一内腔212，第二摆动件22具有中空的第二内腔222，中间件20具有中空的第三内腔200。第一内腔212、第二内腔222、第三内腔200和吸头1依次连通，从而对吸头1传递负压，使吸头1可以吸取产品。
结合图3、图10和图11，第一内腔212具有第一首端开口212a和第一末端开口212b。第一首端开口212a位于第一摆动件21的上部，用于接收负压。第一末端开口212b设有两个，分别位于两个第一摆动臂211上且朝向第一悬臂轴201。第二内腔222具有第二首端开口222a和第二末端开口222b。第二首端开口222a设有两个，分别位于两个第二摆动臂221上且朝向第二悬臂轴202。第二末端开口222b位于第二摆动件22的下部，用于与吸头1连接，并传递负压至吸头1。第三内腔200具有第三上侧开口201a和第三下侧开口202a。第三上侧开口201a设有两个，分别位于两个第一悬臂轴201上并朝向其上方该第一悬臂轴201所对应的第一摆动件21，且每个第三上侧开口201a至少部分连通所对应的第一摆动件21的第一末端开口212b。第三下侧开口202a也设有两个，分别位于两个第二悬臂轴202上并朝向其下方该第二悬臂轴202所对应的第二摆动件22，且每个第三下侧开口202a至少部分连通到所对应的第二摆动件22的第二首端开口222a。
吸头1通过第二末端开口222b依次与第二内腔222、第三内腔200和第一内腔212连通，进而接收由第一首端开口212a传递来的负压。更具体地，负压依次通过第一首端开口212a、第一内腔212、第一末端开口212b、第三上侧开口201a、第三内腔200、第三下侧开口202a、第二首端开口222a、第二内腔222和第二末端开口222b传递至吸头1。
第一弹性薄片231压合第一悬臂轴201于第一摆动臂211上以避免第一末端开口212b与第三上侧开口201a之间发生漏气。第二弹性薄片232压合第二悬臂轴202于第二摆动臂221上以避免第二首端开口222a与第三下侧开口202a之间发生漏气。其中，当第一悬臂轴201或第二悬臂轴202发生转动时，第一末端开口212b与第三上侧开口201a之间或第二首端开口222a与第三下侧开口202a之间的连通面积会随着转动增大或减小，但是至少仍有相互连通的部分，从而可以传递气体。另外，所述各开口的面积不宜过大，只要能供气体通行即可，如果开口过大，例如延伸至部件的外侧表面，则容易发生漏气现象。
如图3所示，为了方便加工产品，在本实施例中，第一摆动件21和中间件20主体为环形，并且中间件20的第一悬臂轴201和第二悬臂轴202上还具有朝向外侧的第四开口2004，第四开口2004连通到第三内腔200。在第四开口2004上可插拔地设置塞头2004a从而堵住孔口，以避免第三内腔200漏气。
如图2、图3和图5所示，在本实施例中，旋转驱动单元31，32包括电机定子31和电机转子32。其中，电机定子31包括环形铁芯和设置于环形铁芯上的绕组，用于产生旋转磁场。电机转子32为筒型结构，穿设于电机定子31中，电机转子32的中轴线即为第三轴线z。第一摆动件21与电机转子32的下端固定连接，进而可以跟随电机转子32围绕第三轴线z同步转动。
如图4和图5所示，电机转子32上还具有气体通道320，在本实施例中，气体通道320的数量为两个，分别设置于电机转子32的两侧。气体通道320是位于电机转子32的本体内中空的腔体，区分于电机转子32的筒型结构的中空的筒孔，气体通道320是位于筒壁上的腔体管道。可以为直线或曲线的腔体，其延伸方向为沿电机转子32的上下方向。
电机转子32的下端伸入第一摆动件21的环形主体中心的环孔中，并可以通过位于接触面上的卡扣结构(图中未示出)或者通过紧固件(图中未示出)等方式固定连接。气体通道320的下端开口于电机转子32与第一摆动件21连接的部分，开口可以朝向侧面，也就是指向第一内腔212的第一首端开口212a，并至少部分连通到第一首端开口212a，从而可以输送负压至姿态调整机构2以及吸头1。在本实施例中，由于具有两个气体通道320，因此，第一首端开口212a也具有两个，并相应地位于第一摆动件21的两侧，且朝向内侧。
如图1和图2、图4和图5所示，本实施例的吸取装置还可以包括角度传感器5，角度传感器5用于测量电机转子32的偏转角度。角度传感器5可以电连接至系统端的控制单元(例如计算机，图中未示出)，在测得电机转子32的偏转角度后，实时回传测量数据至所述控制单元。控制单元分析数据计算出姿态调整机构2与产品之间是否有角度偏差、角度偏差为多大，进而控制电机转子32旋转适宜的角度，以补偿所述角度偏差。
在本实施例中，角度传感器5为环形结构并套设于电机转子32的外周。在电机转子32未发生转动时，角度传感器5对电机转子32的位置和状态进行记录，作为初始角度0°。当电机转子32发生转动时，角度传感器5感应电机转子32的位置和状态变化，并与初始角度比对，从而得出电机转子32的实时偏转角度。
如图1、图2和图12所示，本实施例的吸取装置还包括上端盖6，上端盖6设置于电机转子32的上端，也就是与姿态调整机构2所在一端相对的另一端。角度传感器5位于上端盖6的下方。上端盖6的上端面上可以具有与电机转子32的筒孔相对应且相互对齐的通孔，上端盖6的侧面包围电机转子32，上端盖6的下端部向下延伸包围覆盖至少部分角度传感器5以保护角度传感器5和电机转子32。
如图4和图5所示，上端盖6包围电机转子32的部分形成有位于上端盖6和电机转子32之间的气腔60，气腔60位于上端盖6的中部，其下是角度传感器5。气腔60是上端盖6中空的内部空间，在电机转子32伸入后，与电机转子32的侧壁一起包裹形成的具有唯一进气口和出气口的相对封闭空间。电机转子32的气体通道320上端可以具有朝向外侧的开口，从而连通到气腔60。
如图1和图2所示，本实施例的吸取装置还可以包括气管7。上端盖6上还具有一个进气口61(参看图12)，进气口61连通外部空间与气腔60。气管7的一端可以连接有负压泵(未图示)，另一端插入进气口61进而连通到气腔60。由此，吸取装置整体通过所述负压泵输送负压，并依次经过气管7、进气口61、气腔60、气体通道320、第一内腔212、第三内腔200以及第二内腔222，最后输入到吸头1上，从而可以对产品进行吸取。
优选地，气腔60的边缘还可以设置有套设在电机转子32上的密封圈321，从而对气腔60实现密封，以避免气腔60漏气。如图2、图4和图5所示，在本实施例中，气腔60的上、下两端各设置有一个密封圈321，使得密封的效果更好。
另外，需要补充说明的是，吸头1可以为普通的吸头，可以通过紧固件(例如销钉、螺丝等)与第二摆动件22固定连接，吸头1的内部同样具有中空的内腔，并在固定连接时至少部分对齐于第二末端开口222b从而连通到第二内腔222。由于吸头1的结构和与其他部件的连接方式容易想到，因此在这里不作过多赘述。
在本实施例中，如图4和图5所示，机架4也具有环形主体，并套设在电机转子32上，一方面其承托电机定子31，另一方面也起到结构整体的连接和承重作用。如图1和图2所示，机架4的外侧还可以连接有连接板41，连接板41用于与其他设备或者固定端相连接，从而使吸取装置在生产线中具有安装位置。
连接板41可以通过紧固件连接的方式与机架4固定，并且也可以通过紧固件连接到其他设备或者固定端。
如图2、图4和图5所示，吸取装置上还可以设置轴承8，轴承8的设置数量和位置不作局限。在本实施例中，设有两个轴承8。其中一个位于角度传感器5上方，被上端盖6所包围，并套设在电机转子32上。另一个位于电机定子31和姿态调整机构2之间，被机架4所包围，并套设在电机转子32上。轴承8用于支撑旋转体，降低电机转子32在转动时，与(固定不动的)电机定子31、角度传感器5等部件之间的摩擦阻尼，保证回转精度。
本发明的吸取装置在姿态调整机构上连接有吸头，吸头在接触产品表面执行吸取时，姿态调整机构根据产品表面的曲度柔性自调整吸头的姿态，以使吸头的吸取面与产品表面相互平行，增大接触面积，姿态调整机构还可以在旋转驱动单元的驱动下转动，以补偿吸头在吸取产品时的角度偏差，从而提升了吸取装置的吸取成功率，使得生产线的生产效率显著提升。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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