一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人的制作方法

[0001]
本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人。


背景技术：

[0002]
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或高自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]
目前的工业机器人在抓取物件和运输物件时，给予了人们很大的帮助，但是，仍然存在着不能够对物件进行智能化分析，对于柔软的物体可能会由于用力过度损坏物品，对于硬质的物体又可能因为抓取力度不够而滑落，故而我们提出了一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人来解决以上的问题。


技术实现要素：

[0004]
(一)解决的技术问题
[0005]
针对现有技术的不足，本发明提供了一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人，具备能够智能化分析抓取物品的软硬程度，对夹持手进行相应改变的优点，解决了工业机器人不能够对物件进行智能化分析，对于柔软的物体可能会由于用力过度损坏物品，对于硬质的物体又可能因为抓取力度不够而滑落的问题。
[0006]
(二)技术方案
[0007]
为实现上述能够智能化分析抓取物品的软硬程度，对夹持手进行相应改变的目的，本发明提供了如下的技术方案：一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人，包括横梁，所述横梁的顶部活动安装有卷扬机，所述卷扬机的外壁滑动连接有弹性绳，所述弹性绳的底部固定安装有直齿轮，所述横梁的顶部固定安装有油箱，所述油箱的左侧固定连接有进油管，所述横梁的底部固定安装有液压缸，所述液压缸的内部固定安装有弹簧，所述液压缸的内部固定安装有固定圆盘，所述固定圆盘的右侧开设有通孔，所述通孔的内部滑动连接有顶杆，所述顶杆的左侧活动安装有滑轮，所述液压缸的右侧固定连接有出油管，所述出油管的内壁活动安装有单向阀，所述液压缸的底部固定安装有挤压板，所述挤压板的正面活动安装有活动杆，所述活动杆的顶部活动安装有圆柱齿轮，所述横梁的底部活动安装有夹持手，所述夹持手的内部固定安装有磁铁，所述夹持手的顶部开设有插销口，所述横梁的底部固定安装有气缸，所述气缸的底部固定安装有插销，所述气缸的左侧固定连接有进气管，所述夹持手的底部固定安装有按压垫，所述按压垫的内部固定安装有气囊，所述固定圆盘的内部活动安装有转盘。
[0008]
优选的，所述弹性绳为磁性材质的软性材料制成，弹性绳的截面积大于夹持手的截面积。
[0009]
优选的，所述液压缸伸出端为隔绝磁性的材质，当液压缸伸出端伸出时，两个磁铁
将不会相互吸引。
[0010]
优选的，两个所述夹持手内部的磁铁为相反的磁性，两者将会相互吸引。
[0011]
优选的，所述按压垫为弹性材质，两个按压垫相对的面为摩擦阻力大的粗糙面。
[0012]
优选的，所述转盘为不规则材质，随着转盘转动将会将顶杆顶出。
[0013]
(三)有益效果
[0014]
与现有技术相比，本发明提供了一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人，具备以下有益效果：
[0015]
1、该可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人，通过进油管将油箱中的油液通入到液压缸内部，从而将挤压板推出，若物品为软性材料就会被压缩，若物品为硬性材料将使得挤压板不会向下移动，当挤压板停止之后，将会借助于转盘转动将顶杆推出，将单向阀推动着顺时针转动，从而将液压缸内部的油液排出，借助于弹簧将液压缸缩回，当物品为软性材料时，借助于活动杆带动圆柱齿轮转动，从而借助于齿轮啮合带动直齿轮向下移动，从而使得弹性绳向下移动，借助于磁铁将弹性绳吸附到夹持手上，避免了夹持手将物品损坏，达到了依据物品的软硬程度来改变夹持手状态的效果。
[0016]
2、该可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人，通过液压缸伸出时，由于液压缸伸出端为隔绝磁性的材质，避免了两个夹持手相互靠近，当液压缸缩回后，两个夹持手相互吸引将物品夹持住，当夹持手抓住物品后，挤压气囊将气体通入到气缸内部，从而使得气缸将插销推出，使得插销进入到插销口内部，使得夹持手在夹持物品之后不再发生偏移，从而防止物品脱落，达到了在夹持物品之后保障物品不脱落的效果。
附图说明
[0017]
图1为抓取装置的结构示意图；
[0018]
图2为出油管导通控制装置的结构示意图；
[0019]
图3为单向阀的放大图；
[0020]
图4为带动装置的放大图；
[0021]
图5为夹持手紧固装置的结构示意图。
[0022]
图中：1、横梁；2、卷扬机；3、弹性绳；4、直齿轮；5、油箱；6、进油管；7、液压缸；8、弹簧；9、固定圆盘；10、通孔；11、顶杆；12、滑轮；13、出油管；14、单向阀；15、挤压板；16、活动杆；17、圆柱齿轮；18、夹持手；19、磁铁；20、插销口；21、气缸；22、插销；23、进气管；24、按压垫；25、气囊；26、转盘。
具体实施方式
[0023]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0024]
请参阅图1-5，一种可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人，包括横梁1，横梁1的顶部活动安装有卷扬机2，卷扬机2的外壁滑动连接有弹性绳3，弹性绳3为磁性材质的软性材料制成，弹性绳3的截面积大于夹持手18的截面积，弹性绳3的底部固定安装有直齿
轮4，横梁1的顶部固定安装有油箱5，油箱5的左侧固定连接有进油管6，横梁1的底部固定安装有液压缸7，液压缸7伸出端为隔绝磁性的材质，当液压缸7伸出端伸出时，两个磁铁19将不会相互吸引，液压缸7的内部固定安装有弹簧8，液压缸7的内部固定安装有固定圆盘9，固定圆盘9的右侧开设有通孔10，通孔10的内部滑动连接有顶杆11，顶杆11的左侧活动安装有滑轮12，液压缸7的右侧固定连接有出油管13，出油管13的内壁活动安装有单向阀14，液压缸7的底部固定安装有挤压板15，挤压板15的正面活动安装有活动杆16，活动杆16的顶部活动安装有圆柱齿轮17，横梁1的底部活动安装有夹持手18，夹持手18的内部固定安装有磁铁19，两个夹持手18内部的磁铁19为相反的磁性，两者将会相互吸引，夹持手18的顶部开设有插销口20，横梁1的底部固定安装有气缸21，气缸21的底部固定安装有插销22，气缸21的左侧固定连接有进气管23，夹持手18的底部固定安装有按压垫24，按压垫24为弹性材质，两个按压垫24相对的面为摩擦阻力大的粗糙面，按压垫24的内部固定安装有气囊25，固定圆盘9的内部活动安装有转盘26，转盘26为不规则材质，随着转盘26转动将会将顶杆11顶出。
[0025]
工作原理:通过进油管6将油箱5中的油液通入到液压缸7内部，从而将挤压板15推出，若物品为软性材料就会被挤压板15压缩，若物品为硬性材料将使得挤压板15不会向下移动，当挤压板15停止之后，将会借助于转盘26转动将顶杆11推出，将单向阀14推动着顺时针转动，从而出油管13将会导通，从而将液压缸7内部的油液排出，借助于弹簧8将液压缸7的伸出端缩回，当物品为软性材料时，挤压板15将会向下移动，从而带动活动杆16向下移动，借助于活动杆16带动圆柱齿轮17逆时针转动，从而借助于齿轮啮合带动直齿轮4向下移动，从而使得弹性绳3向下移动，借助于夹持手18内部的磁铁19将弹性绳3吸附到夹持手18的外壁上，从而使得柔软的弹性绳3覆盖在夹持手18上，避免了夹持手18在夹紧物品的时候，将物品损坏，达到了依据物品的软硬程度来调整夹持手18的状态，保证物品不受损坏，通过液压缸7将挤压板15伸出时，由于液压缸7伸出端为隔绝磁性的材质，隔绝了两个夹持手18内部磁铁19之间的磁性，避免了两个夹持手18相互靠近，当液压缸7缩回后，两个夹持手18相互吸引将物品夹持住，当夹持手18抓住物品后，将会挤压气囊25将气体通入到气缸21内部，从而使得气缸21将插销22推出，使得插销22进入到插销口20的内部，使得夹持手18在夹持物品之后不再发生偏移，从而防止物品脱落。
[0026]
综上所述，该可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人，通过进油管6将油箱5中的油液通入到液压缸7内部，从而将挤压板15推出，若物品为软性材料就会被压缩，若物品为硬性材料将使得挤压板15不会向下移动，当挤压板15停止之后，将会借助于转盘26转动将顶杆11推出，将单向阀14推动着顺时针转动，从而将液压缸7内部的油液排出，借助于弹簧8将液压缸7缩回，当物品为软性材料时，借助于活动杆16带动圆柱齿轮17转动，从而借助于齿轮啮合带动直齿轮4向下移动，从而使得弹性绳3向下移动，借助于磁铁19将弹性绳3吸附到夹持手18上，避免了夹持手18将物品损坏，达到了依据物品的软硬程度来改变夹持手18状态的效果。
[0027]
并且，该可依据物品软硬程度来调整抓手的工业机器人，通过液压缸7伸出时，由于液压缸7伸出端为隔绝磁性的材质，避免了两个夹持手18相互靠近，当液压缸7缩回后，两个夹持手18相互吸引将物品夹持住，当夹持手18抓住物品后，挤压气囊25将气体通入到气缸21内部，从而使得气缸21将插销22推出，使得插销22进入到插销口20内部，使得夹持手18在夹持物品之后不再发生偏移，从而防止物品脱落，达到了在夹持物品之后保障物品不脱
落的效果。
[0028]
已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。