一种工业机器人用快速换枪盘

1.本实用新型属于工业机器人教学教具领域，尤其是涉及一种工业机器人用快速换枪盘。


背景技术：

2.工业机器人教学越来越趋向于同一工业机器人实现综合任务。传统机器人工具只能人工更换，耗时耗力难以实现自动化。同时，工业机器人工具的课堂教学更换成本较高，使用不便，课堂效率低。现亟需一种可以节约一定的课堂时间，提高课题效率的课堂教学用快速换枪盘。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型旨在克服上述现有技术中存在的缺陷，提出一种工业机器人用快速换枪盘。
4.为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
5.一种工业机器人用快速换枪盘，包括气缸、第一传动组件、第二传动组件、第一活动销、第二活动销、夹具固定框；
6.所述气缸对应设有用于固定其缸体的固定板，固定板固定于机器人；所述气缸的活塞杆与第一传动组件和第二传动组件铰接；所述夹具固定框固定于固定板靠近气缸活塞杆的一侧；
7.所述夹具固定框两侧对称设有第一通孔和第二通孔；所述第一活动销一端设于夹具固定框外侧并与第一传动组件铰接，另一端穿过第一通孔置于夹具固定框内部；所述第二活动销一端设于夹具固定框外侧并与第二传动组件铰接，另一端穿过第二通孔置于夹具固定框内部；
8.所述第一传动组件和第二传动组件用于带动第一活动销和第二活动销在夹具固定框内运动夹持。
9.进一步的，所述夹具固定框内还设有子夹具；所述子夹具与夹具固定框的第一通孔和第二通孔对应的位置分别设有第三通孔和第四通孔；所述第一活动销和第二活动销还分别穿过第三通孔和第四通孔。
10.所述子夹具为上下开口的矩形结构；所述夹具固定框为底部设有与子夹具大小对应的安装槽的矩形结构；所述子夹具底部设有安装板，所述安装板设有与子夹具底部开口对应的开口。
11.进一步的，所述安装板的宽度大于子夹具的宽度；所述安装板上设有若干螺钉孔；所述安装板通过螺钉固定于夹具固定框底部。
12.进一步的，所述子夹具内部的结构与被夹物体大小对应；所述安装槽还向上设有卡槽结构。
13.进一步的，所述第一活动销为圆柱形；所述第一活动销的直径与第一通孔和第三
通孔的内径大小对应；所述第二活动销大小与第一活动销对应。
14.进一步的，所述夹具固定框的第一通孔和第二通孔上方向外侧延伸形成对称设置的第一固定座和第二固定座；
15.所述第一传动组件包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆一端与气缸的活塞杆铰接，另一端与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与第一活动销一端铰接；
16.所述第二连杆上设有条形导向孔；所述第一固定座上设有与第二连杆对应的固定槽，固定槽内设有导向轴；所述导向轴穿过条形导向孔后固定于固定槽内。
17.进一步的，所述第二传动组件与第一传动组件结构对称，设于夹具固定框的另一侧。
18.相对于现有技术，本实用新型具有以下优势：
19.结构简单、制造成本低、子夹具定位准确、操作方便，突破了传统机器人工具只能人工更换，耗时耗力难以实现自动化的的缺点，同时较低成本的实现工业机器人工具的快速自动更换。
附图说明
20.构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
21.图1为本实用新型实施例所述的一种工业机器人用快速换枪盘剖视图；
22.图2为本实用新型实施例所述的快速换枪盘侧视图；
23.图3为本实用新型实施例所述的快速换枪盘打开状态剖视图；
24.图4为本实用新型实施例所述的快速换枪盘子夹具侧视图；
25.图5为本实用新型实施例所述的快速换枪盘子夹具俯视图。
26.附图标记说明：
27.1、固定板；2、气缸；3、第一活动销；4、第二活动销；5、夹具固定框；6、子夹具；7、第一连杆；8、第二连杆；501、第一固定座；502、第二固定座；503、卡槽结构；601、第一通孔；602、安装板；603、螺钉孔；801、条形导向孔。
具体实施方式
28.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
29.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
30.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
31.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
32.如附图1、附图2和附图3所示，一种工业机器人用快速换枪盘，包括气缸2、第一传动组件、第二传动组件、第一活动销3、第二活动销4、夹具固定框5；
33.气缸2对应设有用于固定其缸体的固定板1，固定板1固定于机器人；气缸2的活塞杆与第一传动组件和第二传动组件铰接；夹具固定框5固定于固定板1靠近气缸2活塞杆的一侧；
34.夹具固定框5两侧对称设有第一通孔601和第二通孔；第一活动销3一端设于夹具固定框5外侧并与第一传动组件铰接，另一端穿过第一通孔601置于夹具固定框5内部；第二活动销4一端设于夹具固定框5外侧并与第二传动组件铰接，另一端穿过第二通孔置于夹具固定框5内部；
35.第一传动组件和第二传动组件用于带动第一活动销3和第二活动销4在夹具固定框5内运动夹持。
36.如附图4和附图5所示，夹具固定框5内还设有子夹具6；子夹具6与夹具固定框5的第一通孔601和第二通孔对应的位置分别设有第三通孔和第四通孔；第一活动销3和第二活动销4还分别穿过第三通孔和第四通孔。
37.子夹具6为上下开口的矩形结构；夹具固定框5为底部设有与子夹具6大小对应的安装槽的矩形结构；子夹具6底部设有安装板602，安装板602设有与子夹具6底部开口对应的开口。
38.安装板602的宽度大于子夹具6的宽度；安装板602上设有若干螺钉孔603；安装板602通过螺钉固定于夹具固定框5底部。安装板602将子夹具6与夹具固定框5固定，保证子夹具6与夹具固定框5的相对稳定。
39.子夹具6内部的结构与被夹物体大小对应；安装槽还向上设有卡槽结构503。
40.第一活动销3为圆柱形；第一活动销3的直径与第一通孔601和第三通孔的内径大小对应；第二活动销4大小与第一活动销3对应。
41.夹具固定框5的第一通孔601和第二通孔上方向外侧延伸形成对称设置的第一固定座501和第二固定座502；
42.第一传动组件包括第一连杆7和第二连杆8；第一连杆7一端与气缸2的活塞杆铰接，另一端与第二连杆8的一端铰接，第二连杆8的另一端与第一活动销3一端铰接；
43.第二连杆8上设有条形导向孔801；第一固定座501上设有与第二连杆8对应的固定槽，固定槽内设有导向轴；导向轴穿过条形导向孔801后固定于固定槽内。
44.第二传动组件与第一传动组件结构对称，设于夹具固定框5的另一侧。
45.正常工作中，如附图1所示，气缸2活塞杆伸长时，活塞杆带动第一连杆7向上运动，从而带动第二连杆8向上运动，第一活动销3向内运动；第二传动组件的运动与第一传动组件对应，实现第二活动销4向内运动；第一活动销3和第二活动销4实现对置于子夹具6内的
物体的夹持。
46.相反，如附图3所示，气缸2活塞杆缩短时，活塞杆带动第一连杆7向下运动，从而第二连杆8向下运动，第一活动销3向外运动；第二传动组件带动第二活动销4向外运动；从而，第一活动销3和第二活动销4实现对物体的松开。
47.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。