一种机器人干涉区控制装置的制作方法

1.本实用新型属于汽车制造技术领域，特别涉及一种机器人干涉区控制装置。


背景技术：

2.在机器人焊装自动生产线中，使用安全光栅对机器人焊装自动生产线进行安全分区已经普遍应用。具体形式为：在机器人焊装自动生产线内安装多对光栅，将生产线划分为多个安全区域，每个安全区域相互独立，当生产线故障时只有相应的安全区域停止，其他区域继续运行。
3.在现有的机器人焊装自动线中，安装多对光栅，将生产线划分为多个安全区域，当一个安全区域故障时，其他安全区域正常运行。当发生故障区域与其他区域之间的隔离光栅信号off时，未发生故障的区域自动线才停止，从而提高生产线可动率。
4.但是，这种传统的机器人焊装自动线安全分区存在一个问题：一个机器人跨越两个安全区工作，无法分辨机器人在哪个安全区内，所以无论哪个安全区出现故障，该机器人都停止工作。


技术实现要素：

5.针对上述现有技术中存在的缺陷，本实用新型提供了一种机器人干涉区控制装置，本实用新型能够识别跨安全区工作的机器人的具体位置，从而能够给跨区域的机器人在发生故障的安全区内是否需要停止运行提供依据，同时也给在其他未发生故障的安全区内正常工作的机器人是否继续运行提供依据。
6.一种机器人干涉区控制装置，包括机器人行走滑台2，还包括第一检测开关单元3、第二检测开关单元4和安全光栅5，其中安全光栅5垂直于机器人行走滑台2放置，第一检测开关单元3、第二检测开关单元4分别固定在安全光栅5左右两侧的机器人行走滑台2上。
7.所述安全光栅5发射的光束位于机器人行走滑台2的工作区域分界线上，安全光栅5发射光束的左侧为机器人工作的一个区域，安全光栅5发射光束的右侧为机器人工作的另一个区域。
8.所述的第二检测开关单元4和第一检测开关单元3分别固定在机器人行走滑台2的前后两端，且第一检测开关单元3位于安全光栅5发射光束左侧的机器人工作区域，第二检测开关单元4位于安全光栅5发射光束右侧的机器人工作区域。
9.所述第一检测开关单元3与安全光栅5之间的垂直距离小于或者等于机器人底座的长度。
10.所述第二检测开关单元4与安全光栅5之间的垂直距离小于或者等于机器人底座的长度。
11.所述的第一检测开关单元3与第二检测开关单元4之间的水平距离小于或者等于机器人底座的长度。
12.所述的第一检测开关单元3和第二检测开关单元4均是由若干个检测开关组成，每
相邻两个检测开关之间均为信号连接，且每相邻两个检测开关之间的间距均小于机器人行走滑台2的长度。
13.本实用新型的有益效果为：
14.1、本实用新型结构简单，实施方便，成本低，利于推广应用。
15.2、本实用新型在达到安全防护标准的同时，识别跨区域机器人工作位置，提高跨区域机器人工作效率。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型的结构示意图。
18.其中：1机器人，2机器人行走滑台，3第一检测开关单元，4第二检测开关单元，5安全光栅。
具体实施方式
19.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
20.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
21.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
22.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
23.请参阅图1所示，一种机器人干涉区控制装置，包括机器人行走滑台2，还包括第一检测开关单元3、第二检测开关单元4和安全光栅5，其中安全光栅5垂直于机器人行走滑台2放置，第一检测开关单元3、第二检测开关单元4分别固定在安全光栅5左右两侧的机器人行走滑台2上。
24.所述安全光栅5发射的光束位于机器人行走滑台2的工作区域分界线上，安全光栅5发射光束的左侧为机器人工作的一个区域，安全光栅5发射光束的右侧为机器人工作的另一个区域。
25.所述的第二检测开关单元4和第一检测开关单元3分别固定在机器人行走滑台2的前后两端，且第一检测开关单元3位于安全光栅5发射光束左侧的机器人工作区域，第二检测开关单元4位于安全光栅5发射光束右侧的机器人工作区域。
26.所述第一检测开关单元3与安全光栅5之间的垂直距离小于或者等于机器人底座的长度。
27.所述第二检测开关单元4与安全光栅5之间的垂直距离小于或者等于机器人底座的长度。
28.所述的第一检测开关单元3与第二检测开关单元4之间的水平距离小于或者等于机器人底座的长度。
29.所述的第一检测开关单元3和第二检测开关单元4均是由若干个检测开关组成，每相邻两个检测开关之间均为信号连接，且每相邻两个检测开关之间的间距均小于机器人行走滑台2的长度。
30.第一检测开关单元3和第二检测开关单元4分别安装在跨区域工作的机器人行走滑台2两侧的支架上；
31.所述第一检测开关单元3与所述第二检测开关单元4中的检测距离满足关系式：s≤l，其中，s为第一检测开关单元3与第二检测开关单元4之间的水平距离，l为机器人底座的长度。
32.所述的第一检测开关单元3或第二检测开关单元4由若干个检测开关组成，检测开关安装间距小于机器人底座长度。
33.机器人1位于机器人行走滑台2上，所述第一检测开关单元(3)与所述第二检测开关单元(4)中检测开关总数量满足关系式：n≥l1/l+1，其中，n为检测开关数量，l1为机器人行走滑台2长度，l为机器人1底座的长度。
34.生产线中的安全光栅5发射的光纤将生产线分为两个安全区域。
35.其中安全光栅5发射光纤的左侧，即第一检测开关单元3所在区域为安全区域a，即机器人1工作的一个区域；
36.安全光栅5发射光纤的右侧，即第一检测开关单元4所在区域为安全区域b，即机器人1工作的另一个区域。
37.本实用新型的工作原理及使用过程：
38.步骤一：在安全光栅5发射光纤左侧区域的机器人行走滑台2上安装第一检测开关单元3；
39.步骤二：在安全光栅5发射光纤右侧区域的机器人行走滑台2上安装第二检测开关单元4，使得机器人1在工作过程中，始终与第一检测开关单元3或第二检测开关单元4同时动作；
40.步骤三：当机器人1在第一检测开关单元3所在区域工作时，第一检测开关单元3中有一个检测开关被触发，就会发出高电平信号，与其相邻的检测开关接收该信号被触发后依旧发出高电平信号，并被下一相邻的检测开关接收，依次类推，直至每个检测开关都被触
发；
41.此时若安全光栅5未被遮挡，则说明机器人1在第一检测开关单元3所在的安全区域a内,安全区域a发生故障，机器人1停止动作；其他区域发生故障，机器人1正常运行。
42.步骤四：当机器人1在第二检测开关单元4所在区域工作时，第二检测开关单元4中有一个检测开关被触发，就会发出高电平信号，与其相邻的检测开关接收该信号被触发后依旧发出高电平信号，并被下一相邻的检测开关接收，依次类推，直至每个检测开关都被触发；
43.此时若安全光栅5未被遮挡，则说明机器人1在第二检测开关单元4所在的安全区域b内,安全区域b发生故障，机器人1停止动作；其他区域发生故障，机器人1正常运行。
44.步骤五：当安全光栅5被遮挡，说明机器人1在两个安全区域中间；此时安全区域a或安全区域b任一区域发生故障，机器人1都停止动作。
45.以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型的保护范围并不局限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。
46.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。
47.此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。