一种机器人用测温取样探头抓手的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人应用技术领域，具体是一种机器人用测温取样探头抓手。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，在钢铁冶炼过程中，各个工序均需要测量铁水或钢水的温度，并提取成分样品。
3.目前，普遍采用人工作业方式完成测温或取样任务，人工作业的环境工况差，长期工作对人身健康有伤害风险，也有少量钢铁企业使用工业机器人代替人工完成测温或取样作业，自动测温或取样时，抓取探头是关键动作，抓取过程中，存在探头接插部积渣、探头定位误差、抓取失败误动作碰撞等问题，一旦出现，会导致作业停止，甚至设备损坏，此外，现有的测温取样探头抓手，有的不能同时兼顾测温和取样探头，有的不能良好地防护动作气爪，因此，本领域技术人员提供了一种机器人用测温取样探头抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机器人用测温取样探头抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用测温取样探头抓手，包括安装支架，所述安装支架的前表面从上至下固定安装有第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽的内部中段位置处安装有第一双向气缸，所述第一双向气缸伸缩端对称安装有第一气爪，两个所述第一气爪的前端均固定安装有第一连接臂，两个所述第一连接臂的相对面均固定安装有上夹，所述第二滑槽的内部中段位置处固定安装有第二双向气缸，所述第二双向气缸伸缩端对称安装有第二气爪，两个所述第二气爪的前端均固定安装有第二连接臂，两个所述第二连接臂的相对面均固定安装有下夹。
6.作为本实用新型再进一步的方案：两个所述上夹的下端均设置有滑块，两个所述下夹的上端均设置有与滑块一一适配的夹爪导向槽，两个所述夹爪导向槽的下端均设置有与下夹固定相连的安装座。
7.作为本实用新型再进一步的方案：两个所述上夹闭合时为一种倒锥形结构，且两个上夹通过焊接与滑块固定相连。
8.作为本实用新型再进一步的方案：两个所述下夹的相对面均设置有互相适配的交错爪，且两个下夹通过螺栓与安装座紧密相连。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述安装支架的一侧开设有与安装法兰相连接的安装孔。
10.作为本实用新型再进一步的方案：两个所述第一气爪的下方均安装有与第一滑槽
适配的第一滑板，两个所述第二气爪的下方均安装由于第二滑槽适配的第二滑板。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单、设计新颖，通过本实用新型替代人工手动作业，自动插拔探头，降低劳动强度，提高安全操作水平，此外抓手结构设计合理，第一气爪和第二气爪均分别通过第一滑槽和第二滑槽得到良好保护，可以有效的避免高温钢渣损伤气缸，同时适应测温探头和取样探头，不会导致异常碰撞发生，且上夹的倒锥型起到导向作用，夹紧后自动寻找中心，同心度高，抓手动作灵活，上、下夹单独动作同心度得到保证，上、下夹通过夹爪导向槽相互导向，提高上、下夹的导向性，解决外力冲击损坏第一气爪、第二气爪和第一双向气缸、第二双向气缸导致的设备故障问题。
附图说明
12.图1为一种机器人用测温取样探头抓手的结构示意图；
13.图2为一种机器人用测温取样探头抓手的侧视图；
14.图3为一种机器人用测温取样探头抓手中安装组件的结构示意图。
15.图中：1、安装支架；2、第二连接臂；3、上夹；4、下夹；5、第二双向气缸；6、夹爪导向槽；7、第一气爪；8、滑块；9、安装座；10、第一双向气缸；11、第一滑槽；12、第一连接臂；13、第二气爪；14、第二滑槽。
具体实施方式
16.请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种机器人用测温取样探头抓手，包括安装支架1，安装支架1的前表面从上至下固定安装有第一滑槽11和第二滑槽14，第一滑槽11的内部中段位置处安装有第一双向气缸10，第一双向气缸10伸缩端对称安装有第一气爪7，两个第一气爪7的前端均固定安装有第一连接臂12，两个第一连接臂12的相对面均固定安装有上夹3，第二滑槽14的内部中段位置处固定安装有第二双向气缸5，第二双向气缸5伸缩端对称安装有第二气爪13，两个第二气爪13的前端均固定安装有第二连接臂2，两个第二连接臂2的相对面均固定安装有下夹4，通过第一双向气缸10和第二双向气缸5的伸缩端分别带动第一气爪7和第二气爪13分别在第一滑槽11和第二滑槽14内运动，第一气爪7和第二气爪13均分别通过第一滑槽11和第二滑槽14得到良好保护，可以有效的避免高温钢渣损伤气缸，通过第一气爪7和第二气爪13分别带动第一连接臂12和第二连接臂2使得上夹3和下夹4运动，同时适应测温探头和取样探头，且上夹3的倒锥型起到导向作用，夹紧后自动寻找中心，同心度高，且上夹3、下夹4可单独动作使得同心度得到保证。
17.在图1和图3中，两个上夹3的下端均设置有滑块8，两个下夹4的上端均设置有与滑块8一一适配的夹爪导向槽6，两个夹爪导向槽6的下端均设置有与下夹4固定相连的安装座9，上夹3、下夹4通过夹爪导向槽6和滑块8相互导向，提高上夹3、下夹4的导向性，解决外力冲击损坏第一气爪7、第二气爪13和第一双向气缸10、第二双向气缸5导致的设备故障问题。
18.在图1和图2中，两个上夹3闭合时为一种倒锥形结构，提高上夹3的取样准确度，且两个上夹3通过焊接与滑块8固定相连。
19.在图1和图3中，两个下夹4的相对面均设置有互相适配的交错爪，使下夹4的夹持动作更加紧密，且两个下夹4通过螺栓与安装座9紧密相连。
20.在图2中，安装支架1的一侧开设有与安装法兰相连接的安装孔，便于本实用新型
的安装。
21.在图1中，两个第一气爪7的下方均安装有与第一滑槽11适配的第一滑板，便于第一气爪7在第一滑槽11内运动，两个第二气爪13的下方均安装由于第二滑槽14适配的第二滑板，便于第二气爪13在第二滑槽14内运动。
22.本实用新型的工作原理是：本实用新型结构简单、设计新颖，通过本实用新型替代人工手动作业，自动插拔探头，降低劳动强度，提高安全操作水平，在使用时，通过第一双向气缸10和第二双向气缸5的伸缩端分别带动第一气爪7和第二气爪13分别在第一滑槽11和第二滑槽14内运动，第一气爪7和第二气爪13均分别通过第一滑槽11和第二滑槽14得到良好保护，可以有效的避免高温钢渣损伤气缸，通过第一气爪7和第二气爪13分别带动第一连接臂12和第二连接臂2使得上夹3和下夹4运动，同时适应测温探头和取样探头，且上夹3的倒锥型起到导向作用，夹紧后自动寻找中心，同心度高，且上夹3、下夹4可单独动作使得同心度得到保证，上夹3、下夹4通过夹爪导向槽6和滑块8相互导向，提高上夹3、下夹4的导向性，解决外力冲击损坏第一气爪7、第二气爪13和第一双向气缸10、第二双向气缸5导致的设备故障问题。
23.以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。