一种直线运动机械手的机械臂结构的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体是一种直线运动机械手的机械臂结构。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。
4.现有的直线运动机械手的机械臂多是通过导轨移动小车、链条等方式实现，该种方式随能够精确控制，但维护工作较为繁琐，因此应对一些简单的生产则是性能过剩。
5.为此本领域技术人员提出了一种直线运动机械手的机械臂结构，以解决上述背景中提出的问题。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种直线运动机械手的机械臂结构，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
8.一种直线运动机械手的机械臂结构，包括基座板和支撑板，基座板上开有通滑槽，支撑板固定焊接在基座板后侧，支撑板位于通滑槽左右两侧对称设置，所述通滑槽内滑动连接有滑座，滑座后侧固定连接有柱销，滑座前侧转动连接有导杆，支撑板上转动连接有驱动辊，驱动辊外表面开有导槽，柱销与导槽相配合，所述基座板前侧右端固定连接有垫板，垫板上转动连接有传动组件，传动组件左端与导杆转动连接，传动组件右端转动连接有机械手安装杆。
9.作为本实用新型进一步的方案：所述传动组件包括支撑杆、第一转轴和第二转轴，支撑杆中部转动连接在垫板上，第一转轴转动连接在支撑杆左端，第二转轴与支撑杆右端转动连接，第一转轴后端与导杆固定连接，第一转轴前端固定连接有第一带轮，所述第二转轴前端固定连接有第二带轮，第二转轴后端与机械手安装杆固定连接。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述第一带轮和第二带轮之间通过皮带传动连接。
11.作为本实用新型再进一步的方案：所述第一带轮的直径等于第二带轮的直径。
12.作为本实用新型再进一步的方案：所述垫板的厚度大于导杆的厚度。
13.作为本实用新型再进一步的方案：所述第一带轮转动中心与支撑杆转动中心的距离小于第二带轮转动中心与支撑杆转动中心的距离。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：驱动辊转动，通过柱销与导槽的配合，使滑座在通滑槽内往复运动，在导杆的作用下，使支撑杆摆动的同时，第一带轮转动通
过皮带带动第二带轮转动，实现机械手安装杆的安装端进行直线往复运动，该种结构在实现机械手直线运动基础上，结构简单、牢靠，发生故障概率小，日常的维护工作能够轻松进行，实际使用效果好。
附图说明
15.图1为一种直线运动机械手的机械臂结构中基座板结构示意图；
16.图2为一种直线运动机械手的机械臂结构的结构示意图；
17.图3为一种直线运动机械手的机械臂结构中驱动辊的结构示意图；
18.图4为一种直线运动机械手的机械臂结构中传动组件的结构示意图；
19.图中：1
‑
基座板、2
‑
支撑板、3
‑
通滑槽、4
‑
滑座、5
‑
柱销、6
‑
导杆、7
‑
驱动辊、8
‑
导槽、9
‑
垫板、10
‑
传动组件、11
‑
机械手安装杆、1001
‑
支撑杆、1002
‑
第一转轴、1003
‑
第二转轴、1004
‑
第一带轮、1005
‑
第二带轮、1006
‑
皮带。
具体实施方式
20.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
21.实施例一：请参阅图1，一种直线运动机械手的机械臂结构，包括基座板1和支撑板2，基座板1上开有通滑槽3，支撑板2固定焊接在基座板1后侧，支撑板2位于通滑槽3左右两侧对称设置，通滑槽3内滑动连接有滑座4，滑座4后侧固定连接有柱销5；
22.请参阅图2
‑
3，所述滑座4前侧转动连接有导杆6，支撑板2上转动连接有驱动辊7，驱动辊7外表面开有导槽8，柱销5与导槽8相配合，所述基座板1前侧右端固定连接有垫板9，垫板9上转动连接有传动组件10，传动组件10左端与导杆6转动连接，传动组件10右端转动连接有机械手安装杆11；
23.请参阅图2和4，所述传动组件10包括支撑杆1001、第一转轴1002和第二转轴1003，支撑杆1001中部转动连接在垫板9上，第一转轴1002转动连接在支撑杆1001左端，第二转轴1003与支撑杆1001右端转动连接，第一转轴1002后端与导杆6固定连接，第一转轴1002前端固定连接有第一带轮1004，所述第二转轴1003前端固定连接有第二带轮1005，第二转轴1003后端与机械手安装杆11固定连接；
24.驱动辊7转动，通过柱销5与导槽8的配合，使滑座4在通滑槽3内往复运动，导杆6摆动，与之转动连接的支撑杆1001摆动的同时，带动第一带轮1004转动，通过皮带1006带动第二带轮1005转动，实现了与第二带轮1005同轴相对固定的机械手安装杆11的安装端进行直线往复运动。
25.请参阅图2，所述第一带轮1004和第二带轮1005之间通过皮带1006传动连接。
26.所述第一带轮1004的直径等于第二带轮1005的直径。
27.所述垫板9的厚度大于导杆6的厚度。
28.实施例二：本实施例作为上一实施例进一步的改进：请参阅图1，一种直线运动机械手的机械臂结构，包括基座板1和支撑板2，基座板1上开有通滑槽3，支撑板2固定焊接在基座板1后侧，支撑板2位于通滑槽3左右两侧对称设置，通滑槽3内滑动连接有滑座4，滑座4后侧固定连接有柱销5；
29.请参阅图2
‑
3，所述滑座4前侧转动连接有导杆6，支撑板2上转动连接有驱动辊7，
驱动辊7外表面开有导槽8，柱销5与导槽8相配合，所述基座板1前侧右端固定连接有垫板9，垫板9上转动连接有传动组件10，传动组件10左端与导杆6转动连接，传动组件10右端转动连接有机械手安装杆11；
30.请参阅图2和4，所述传动组件10包括支撑杆1001、第一转轴1002和第二转轴1003，支撑杆1001中部转动连接在垫板9上，第一转轴1002转动连接在支撑杆1001左端，第二转轴1003与支撑杆1001右端转动连接，第一转轴1002后端与导杆6固定连接，第一转轴1002前端固定连接有第一带轮1004，所述第二转轴1003前端固定连接有第二带轮1005，第二转轴1003后端与机械手安装杆11固定连接；
31.驱动辊7转动，通过柱销5与导槽8的配合，使滑座4在通滑槽3内往复运动，导杆6摆动，与之转动连接的支撑杆1001摆动的同时，带动第一带轮1004转动，通过皮带1006带动第二带轮1005转动，实现了与第二带轮1005同轴相对固定的机械手安装杆11的安装端进行直线往复运动。
32.请参阅图2，所述第一带轮1004和第二带轮1005之间通过皮带1006传动连接。
33.所述第一带轮1004的直径等于第二带轮1005的直径。
34.所述垫板9的厚度大于导杆6的厚度。
35.所述第一带轮1004转动中心与支撑杆1001转动中心的距离小于第二带轮1005转动中心与支撑杆1001转动中心的距离。
36.本实用新型的工作原理是：驱动辊7转动，通过柱销5与导槽8的配合，使滑座4在通滑槽3内往复运动，导杆6摆动，与之转动连接的支撑杆1001摆动的同时，带动第一带轮1004转动，通过皮带1006带动第二带轮1005转动，实现了与第二带轮1005同轴相对固定的机械手安装杆11的安装端进行直线往复运动。
37.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
38.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。