一种机械手爪的驱动模组的制作方法

1.本实用新型涉及机械手爪领域，具体是一种机械手爪的驱动模组。


背景技术：

2.机械手爪也称为机械手末端执行器或夹持器，是指跟机械手的腕部末端相连的工具。它本身可能是机器人全部有效负载，也可能是抓持一个或更多部件的机械装置。
3.然而现有技术中的机械手爪多是采用一个机械手指对应一个驱动电机的独立驱动方式，然而在实际应用中，对于在一侧的多个机械手爪还需要通过电气编程去控制使得一侧的多个机械手爪可以同步动作，而且独立驱动方式的设计也使得整个机械手爪重量增加从而造成无谓的电能损耗。另一方面，现有技术中的机械手爪在开起状态时由于机械手指的连杆组件的驱动端纯靠铰接无法形成有效固定，在实际应用中也容易带来诸多不便以及安全隐患。


技术实现要素：

4.为了解决现有技术中的机械手爪的驱动模组重量大、各个机械手指的控制不够简单以及在开起状态时机械手指无法形成有效固定的技术问题，本实用新型提供了一种机械手爪的驱动模组，解决了上述技术问题。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
6.本实用新型提供了一种机械手爪的驱动模组，用于驱动机械手爪的多个机械手指，所述机械手指包括包络指节和驱动所述包络指节的连杆组件，所述驱动模组包括：壳体，所述壳体内设置隔片并形成有密封腔室和连接腔室，多个所述机械手指被配置为两组且分布在所述连接腔室的两侧；两组驱动组件，两组所述驱动组件被设置于所述密封腔室，且一组所述驱动组件对应一组机械手指，所述驱动组件通过轴向运动的传动杆驱动所述连杆组件，所述传动杆的一端突出于所述隔片并伸入所述连接腔室形成为传动杆突出端，所述传动杆通过限位杆驱动所述连杆组件，所述限位杆的一端形成为限位杆受力端，所述限位杆受力端与所述传动杆突出端固定连接，所述限位杆的另一端形成为限位杆驱动端，所述限位杆驱动端突出于所述连接腔室并与所述连杆组件的驱动端铰接，所述机械手爪开合到最大位置时，所述限位杆的杆体抵靠在所述隔片上。
7.进一步地，所述限位杆驱动端突出于所述连接腔室的部分向所述密封腔室的外壁弯折以形成支撑加强部。
8.进一步地，所述连杆组件的末端联动杆与所述壳体之间设置有弹性件。
9.进一步地，所述驱动组件包括：电机，所述电机的输出轴上固定设置有第一带轮；丝杆，所述丝杆的一端固定设置有第二带轮，所述第二带轮与第一带轮通过传送带连接；螺套，所述螺套被配置在所述丝杆上作直线运动，所述螺套上设置有连接平台，所述传动杆固定地连接在所述连接平台上。
10.进一步地，所述丝杆靠近所述隔片的一端上设置有限位挡板，所述限位挡板固定
地连接在所述密封腔室的内壁上。
11.进一步地，所述传动杆贯穿所述限位挡板并通过设置在所述隔片上的让位孔突出于所述隔片并伸入所述连接腔室。
12.进一步地，所述丝杆的另一端借助轴承可转动地安装在所述限位挡板上。
13.进一步地，所述让位孔处设置有密封件，所述密封件为轴用格莱圈。
14.基于上述结构，本实用新型所能实现的技术效果为：
15.本实用新型的机械手爪的驱动模组将驱动组件减少至两组，一组驱动组件对应一组机械手指，通过减少驱动组件的数量来减轻驱动模组的重量，且一组驱动组件对应一组机械手指的驱动方式也同时简化了驱动时的电气控制难度，进一步地，传动杆也不再是直接与与连杆组件的驱动端铰接，而是通过限位杆来连接，限位杆可以抵靠在隔片上使得自身得到限位，从而使连杆组件的驱动端有了倚靠点，使得机械手爪在开启到最大状态时机械手指的连杆组件有了支撑，机械手指得到了固定。
附图说明
16.图1是本实用新型的机械手指的驱动模组的整体结构示意图；
17.图2是本实用新型的机械手指的驱动模组隐藏壳体密闭腔室部分的示意图；
18.图3是本实用新型的机械手指的驱动模组隐藏壳体后的示意图；
19.图4是图1中a部分的放大图。
20.其中：1
‑
机械手指，11
‑
包络指节，12
‑
连杆组件，121
‑
末端联动杆；2
‑
壳体，21
‑
隔片，22
‑
密封腔室，23
‑
连接腔室，24
‑
连接件；3
‑
传动杆，31
‑
传动杆突出端；4
‑
限位杆，41
‑
限位杆突出端，42
‑
限位杆驱动端，43
‑
支撑加强部；5
‑
弹性件；6
‑
驱动组件，61
‑
电机，611
‑
第一带轮，62
‑
丝杆，621
‑
第二带轮，63
‑
螺套，631
‑
连接平台，7
‑
限位挡板。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
23.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似
的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
25.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
26.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
27.现有技术中的机械手爪多是采用一个机械手指对应一个驱动电机的独立驱动方式，然而在实际应用中，对于在一侧的多个机械手爪还需要通过电气编程去控制使得一侧的多个机械手爪可以同步动作，而且独立驱动方式的设计也使得整个机械手爪重量增加从而造成无谓的电能损耗。另一方面，现有技术中的机械手爪在开起状态时由于机械手指的连杆组件的驱动端纯靠铰接无法形成有效固定，在实际应用中也容易带来诸多不便以及安全隐患。为了解决上述技术问题，有必要提出一种驱动模组重量较轻、驱动方式简单且使得机械手指在张开状态时也可以固定的机械手爪的驱动模组。
28.如图1
‑
4所示，本实用新型提供了一种机械手爪的驱动模组，用于驱动机械手爪的多个机械手指1，机械手指1包括包络指节11和驱动包络指节11的连杆组件12，本实施例中的机械手指1被优选为申请号cn201810608855.0的中国发明专利提出的一种基于鳍条式结构的柔性欠驱动手指，驱动模组包括壳体2和两组驱动组件6，壳体2内设置隔片21并形成有密封腔室22和连接腔室23，多个所述机械手指1被配置为两组且分布在所述连接腔室23的两侧，两组驱动组件6被设置于密封腔室22，且一组所述驱动组件6对应一组机械手指1，驱动组件6通过轴向运动的传动杆3驱动连杆组件12，传动杆3的一端突出于隔片21并伸入连接腔室23形成为传动杆突出端31，传动杆3通过限位杆4驱动所述连杆组件12，限位杆4的一端形成为限位杆受力端41，限位杆受力端41与传动杆突出端31固定连接，限位杆4的另一端形成为限位杆驱动端42，限位杆驱动端42突出于连接腔室23并与连杆组件12的驱动端铰接，所述机械手爪开合到最大位置时，限位杆4的杆体可抵靠在所述隔片21上形成对所述连杆组件12的支撑。
29.本实施例的机械手爪的驱动模组将驱动组件6减少至两组，一组驱动组件6对应一
组机械手指1，通过减少驱动组件6的数量来减轻驱动模组的重量，且一组驱动组件6对应一组机械手指1的驱动方式也同时简化了驱动时的电气控制难度，进一步地，传动杆3也不再是直接与与连杆组件12的驱动端铰接，而是通过限位杆4来连接，限位杆4可以抵靠在隔片21上使得自身得到限位，从而使连杆组件12的驱动端有了倚靠点，使得机械手爪在开启到最大状态时机械手指1的连杆组件12有了支撑，机械手指1得到了固定。
30.为了进一步地提高限位杆4对机械手指1的支撑作用，限位杆驱动端42突出于连接腔室23的部分向密封腔室22的外壁弯折以形成支撑加强部43。
31.进一步地，为了使连杆组件12的末端联动杆121也得到有效支撑，本实施例中的连杆组件12的末端联动杆121与壳体2之间设置有弹性件5，弹性件5可选为弹簧，弹簧的一端通过开设在末端联动杆121上的小孔连接在末端联动杆121上，弹簧的另一端通过设置在密封腔室22外壁的连接件24来连接在壳体2上，这样，可通过弹簧的弹力将末端联动杆121支撑固定。
32.根据本实用新型的一个具体实施例，驱动组件6包括电机61、丝杆62和螺套63，电机61的输出轴上固定设置有第一带轮611，丝杆62的一端固定设置有第二带轮621，第二带轮621与第一带轮611通过传送带连接，螺套63被配置在丝杆62上作直线运动，螺套63上设置有连接平台631，连接平台631固定连接传动杆3。需要说明的是，单个驱动组件6连接平台631上设置的传动杆3的数量应与该驱动组件6对应的机械手指1的数量相匹配。
33.根据本实用新型的一个具体实施例，丝杆62靠近隔片21的一端上设置有限位挡板7，限位挡板7固定地连接在密封腔室22的内壁上。
34.根据本实用新型的一个具体实施例，传动杆3贯穿限位挡板7并通过设置在所述隔片21上的让位孔突出于隔片21并伸入所述连接腔室23。
35.根据本实用新型的一个具体实施例，丝杆62的另一端借助轴承可转动地安装在限位挡板7上。
36.为了确保密封腔室22的密闭性，让位孔处设置有密封件，密封件为轴用格莱圈。
37.基于上述基本结构，本实用新型的机械手爪的驱动模组利用螺套63上设置的连接平台631，使得同一个螺套63可对应控制多个传动杆3，从而减少了电机61的使用，大大降低了驱动模组的重量，同时限位杆4和弹性件5的设置也使得连杆组件12得到了支撑，从而使得机械手爪在张开状态下机械手指1能够得到固定。
38.应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。由本实用新型的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。