一种双臂移动机器人的制作方法

1.本实用新型属于机器人领域，具体是一种双臂移动机器人。


背景技术：

2.移动机器人技术是机器人技术的一个重要分支，是研究应用人工智能技术在复杂环境下自主推理、规划和控制的技术。双臂轮式移动机器人是集智能感知识别、大数据、人工智能等技术于一身的产品，具有不同自由度的差异机械臂具有更加灵活的手臂操作空间，兼具移动性和可操作性的特点，环境适应性强，在面临复杂的工作环境下，以较高的速度及精度执行任务，可以用来执行传统移动机器人无法完成的工作。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种双臂移动机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种双臂移动机器人，包括头壳、手臂壳、身体上壳、身体下壳、激光雷达、电源开关、头部旋转电机、第一立柱、底盘、电气箱、底板、摄像头固定板、手臂电机、第一腕关节和手连接盘，所述头壳的顶端设置有麦克风，头壳内部设置有头部，头部的上方设置有头部旋转电机，头部旋转电机上安装有头壳固定件，头壳固定于头部的头壳固定件上；所述头壳内部的下方连接有肩板，肩板上安装有摄像头固定板，头壳外部的下方连接有身体上壳，身体上壳的右侧安装有右臂，右臂设置为七自由度手臂，右臂的最左端设置有手臂固定件，右臂通过手臂固定件与身体上壳相连，手臂固定件的下方安装有手臂电机，手臂固定件的右侧连接有手臂壳，手臂壳固定于手臂上，能随着电机运动，手臂壳的右侧连接有肩关节，肩关节的右侧连接有大臂，大臂的右侧连接有肘关节，肘关节的右侧连接有小臂，小臂的右侧连接有第一腕关节，第一腕关节的右侧连接有第二腕关节，第二腕关节的右侧设置有手连接盘，身体上壳的左侧安装有左臂，左臂的最左侧安装有手臂固定件，手臂固定件上安装有手臂电机，手臂电机的右侧连接有肩关节，身体上壳外侧的正面安装有摄像头，身体上壳外侧的后面安装有电源开关，身体上壳内部的上方设置有躯干，躯干的周围设置有第一立柱，第一立柱的上端连接有肩板，第一立柱远离肩板的一端连接有腰板，肩板与腰板通过第一立柱固定连接，腰板的下方设置有第二立柱，腰板和第二立柱的两侧均固定连接有把手固定板，把手固定板用于安装把手；所述身体上壳的下方连接有身体下壳，身体下壳外侧正面的下方设置有激光雷达槽，激光雷达槽中设置有激光雷达，激光雷达上方的右侧设置有喇叭，身体下壳外侧的后面设置有数据及充电接口，身体上壳和身体下壳均分为两部分，用螺钉连接组装而成；所述第二立柱远离腰板的一端连接有底盘，底盘的中部安装有激光雷达，底盘内部的上方安装有下腰板，下腰板和腰板通过第二立柱相连，第二立柱远离下腰板的一端连接有底板，下腰板的下方设置有电气箱；所述底板的后部设置有两个万向轮，底板前部的左右两侧均安装有驱动轮，底板中部安装有电池；所述头壳、手臂壳、身体上壳和身体下
壳均由非金属材质构成。
6.作为本实用新型的进一步方案：所述头壳上安装有显示屏。
7.作为本实用新型的进一步方案：所述头部旋转电机的下方连接有头部支撑。
8.作为本实用新型的进一步方案：所述电源开关的下方安装有急停开关。
9.作为本实用新型的再进一步方案：所述底板的上方安装有散热风扇。
10.与现有技术相比，本实用新型设置有摄像头、激光雷达和驱动轮，具有自主避障、自主导航和运动规划功能，有良好的结构刚度，承载能力强；设置有左臂和右臂，具有差异自由度的两只手臂末端具有良好的手臂操作空间，更高的灵活性，双臂可实现协作工作，整机控制精度高，环境适应性强，具有优良的运动稳定性、灵活性、可操作性、能量利用率高，能够应用于科研，教学与服务机器人行业等。
附图说明
11.图1为一种双臂移动机器人整机正视的结构示意图。
12.图2为一种双臂移动机器人后视的结构示意图。
13.图3为一种双臂移动机器人的身体结构示意图。
14.图4为一种双臂移动机器人底板的结构示意图。
15.图5为一种双臂移动机器人躯干的结构示意图。
16.图6为一种双臂移动机器人右臂七自由度的结构示意图。
17.图7为一种双臂移动机器人左臂六自由度的结构示意图。
18.图中：1、头壳；2、麦克风；3、显示屏；4、摄像头；5、手臂壳；6、身体上壳；7、身体下壳；8、喇叭；9、激光雷达；10、驱动轮；11、电源开关；12、急停开关；13、数据及充电接口；14、头部旋转电机；15、头部；16、肩板；17、右臂；18、第一立柱；19、腰板；20、躯干；21、底盘；22、手臂结构件；23、左臂；24、下腰板；25、电气箱；26、散热风扇；27、底板；28、电池；29、万向轮；30、头壳固定件；31、头部支撑；32、摄像头固定板；33、小臂；34、大臂；35、手臂固定件；36、手臂电机；37、肩关节；38、肘关节；39、第一腕关节；40、第二腕关节；41、手连接盘；42、第三腕关节；43、把手固定板；44、第二立柱。
具体实施方式
19.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
20.请参阅图1-7，一种双臂移动机器人，包括头壳1、手臂壳5、身体上壳6、身体下壳7、激光雷达9、电源开关11、头部旋转电机14、第一立柱18、底盘21、电气箱25、底板27、摄像头固定板32、手臂电机36、第一腕关节39和手连接盘41；所述头壳1的顶端设置有麦克风2，头壳1上安装有显示屏3，头壳1内部设置有头部15，头部15的上方设置有头部旋转电机14，头部旋转电机14的下方连接有头部支撑31，头部旋转电机14 上安装有头壳固定件30，头壳1固定于头部15的头壳固定件30上，由头部旋转电机14 驱动，具有一个水平转动自由度；所述头壳1内部的下方连接有肩板16，肩板16上安装有摄像头固定板32，头壳1外部的下方连接有身体上壳6，身体上壳6的右侧安装有右臂 17，右臂17设置为七自由度手臂，右臂17的最左端设置有手臂固定件35，右臂17通过手臂固定件35与身体上壳6相连，手臂固定件35的下方安装有手臂电机36，手臂固定件 35的右侧连接有手臂壳5，手臂壳5固定于手臂上，能
随着电机运动，手臂壳5的右侧连接有肩关节37，肩关节37的右侧连接有大臂34，大臂34的右侧连接有肘关节38，肘关节38的右侧连接有小臂33，小臂33的右侧连接有第一腕关节39，第一腕关节39的右侧连接有第二腕关节40，第二腕关节40的右侧设置有手连接盘41，身体上壳6的左侧安装有左臂23，左臂23的最左侧安装有手臂固定件35，手臂固定件35上安装有手臂电机36，手臂电机36的右侧连接有肩关节37，肩关节37的右侧连接有大臂34，大臂34的右侧连接有肘关节38,肘关节38的右侧连接有小臂33，小臂33的右侧连接有第三腕关节42，第三腕关节42的右侧连接有手连接盘41，底座和肩关节37的电机能实现肩膀的转动和摆动，大臂34电机实现小臂33的转动，肘关节38的电机实现小臂33的摆动，肘关节38的电机实现腕关节的转动，第一腕关节39和第二腕关节40的电机实现末端的两个垂直轴向的摆动，第三腕关节42的电机实现手爪的两个垂直轴向的摆动，身体上壳6外侧的正面安装有摄像头4，身体上壳6外侧的后面安装有电源开关11，电源开关11的下方安装有急停开关12，身体上壳6内部的上方设置有躯干20，躯干20的周围设置有第一立柱18，第一立柱18的上端连接有肩板16，第一立柱18远离肩板16的一端连接有腰板19，肩板16 与腰板19通过第一立柱18固定连接，腰板19的下方设置有第二立柱44，腰板19和第二立柱44的两侧均固定连接有把手固定板43，把手固定板43用于安装把手；所述身体上壳 6的下方连接有身体下壳7，身体下壳7外侧正面的下方设置有激光雷达槽，激光雷达槽中设置有激光雷达9，激光雷达9上方的右侧设置有喇叭8，身体下壳7外侧的后面设置有数据及充电接口13，身体上壳6和身体下壳7均分为两部分，用螺钉连接组装而成；所述第二立柱44远离腰板19的一端连接有底盘21，底盘21的中部安装有激光雷达9，底盘21内部的上方安装有下腰板24，下腰板24和腰板19通过第二立柱44相连，第二立柱 44远离下腰板24的一端连接有底板27，下腰板24的下方设置有电气箱25；所述底板27 的后部设置有两个万向轮29，底板27前部的左右两侧均安装有驱动轮10，左右两个驱动轮10设置存在一定的差速，底板27中部安装有电池28，底板27的上方安装有散热风扇 26；所述头壳1、手臂壳5、身体上壳6和身体下壳7均由非金属材质构成，身体上壳6 和身体下壳7分别固定在底盘21和躯干20的机械机构上，方便拆卸和安装，底盘21、手臂、躯干20和头部15组成机身，手臂壳5、身体上壳6和身体下壳7组成外壳，外壳和机身组成机器人。
21.本实用新型的工作原理是：机器人在运动过程中通过激光雷达9能辨别出前进道路上是否有障碍物，如果有机器人能自主躲避障碍物，还能通过设置激光雷达9实现自动导航的功能，通过控制左臂23和右臂17能协作工作，节省工作人员的时间，驱动轮10能进一步提高机器人的灵活性，能让机器人快速到达指定的位置帮助工作。
22.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
23.上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。