弹簧式夹取机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体是弹簧式夹取机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.目前的自动夹取机械手一般采用气缸或电机等驱动夹指的方式进行物件抓取，需要气缸或电机等持续输出压力以维持夹指的夹紧力，能耗较高，并且传动结构复杂，稳定性低。


技术实现要素：

4.本实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。
5.弹簧式夹取机械手，包括安装板以及固定安装于安装板上的推拉气缸，推拉气缸的伸缩杆上固定连接有驱动杆，驱动杆的尾端设有一圆形推块，安装板上位于圆形推块的两侧分别铰接有第一夹指，两个第一夹指的尾端向其内侧形成有凸块，两个第一夹指之间连接有处于拉伸状态的弹簧并且两个第一夹指上分别安装有可与圆形推块的侧边滚动配合的轴承。
6.进一步的，第一夹指的尾部设有与圆形推块的侧壁相抵的凸起部。
7.进一步的，第一夹指的内侧通过凸块连接有缓冲垫块。
8.进一步的，安装板上位于驱动杆的两侧分别铰接有一摆臂，两个摆臂的顶端分别铰接有与驱动杆上的同一点铰接的连杆，两个摆臂的尾端外侧分别固定连接有第二夹指。
9.进一步的，第二夹指的内侧固定连接有夹块。
10.进一步的，安装板上安装有夹装于驱动杆的两侧的导向轴承并于两个导向轴承的轴心之间连接有盖板。
11.与现有技术相比，本实用新型取得的有益效果为：本实用新型采用弹簧配合圆形推块、轴承驱动第一夹指的夹紧、张开，结构简单稳定，控制方便；另外由弹簧提供夹紧力避免采用夹指气缸或电机时需要向夹指气缸或电机持续输出压力，达到节能目的。
12.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
13.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅
是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为本实用新型的结构示意图。
15.图2为本实用新型的另一结构示意图。
具体实施方式
16.下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.请参阅图1~2，弹簧式夹取机械手，包括安装板1以及固定安装于安装板1上的推拉气缸2，推拉气缸2的伸缩杆上固定连接有驱动杆3，驱动杆3的尾端设有一圆形推块31，安装板1上位于圆形推块31的两侧分别铰接有第一夹指4，两个第一夹指4的尾端向其内侧形成有凸块41，两个第一夹指4之间连接有处于拉伸状态的弹簧5并且两个第一夹指4上分别安装有可与圆形推块31的侧边滚动配合的轴承6。本实用新型采用弹簧5配合圆形推块31、轴承6驱动第一夹指4的夹紧、张开，结构简单稳定，控制方便；另外由弹簧5提供夹紧力避免采用夹指气缸或电机时需要向夹指气缸或电机持续输出压力，达到节能目的。
18.进一步的，第一夹指4的尾部设有与圆形推块31的侧壁相抵的凸起部42。第一夹指4铰接在安装板1上形成杠杆结构，当推拉气缸2驱动驱动杆3回程，圆形推块31的上沿将对两个凸起部42产生对外的压力，而该压力则通过第一夹指4的杠杆结构转化为第一夹指4的尾端的夹紧力，进一步夹紧工件。
19.进一步的，第一夹指4的内侧通过凸块41连接有缓冲垫块43。缓冲垫块43在进行工件夹取时可提供缓冲作用，避免冲击力过大而损坏工件，同时，缓冲垫块43可采用磨砂表面等结构以增大摩擦系数，防止工件滑落。
20.进一步的，安装板1上位于驱动杆3的两侧分别铰接有一摆臂7，两个摆臂7的顶端分别铰接有与驱动杆3上的同一点铰接的连杆71，两个摆臂7的尾端外侧分别固定连接有第二夹指72。第二夹指72采用连杆71的驱动结构，辅助第一夹指4进行较重大物件的抓取，提高结构稳定性。
21.进一步的，第二夹指72的内侧固定连接有夹块73。
22.进一步的，安装板1上安装有夹装于驱动杆3的两侧的导向轴承8并于两个导向轴承8的轴心之间连接有盖板9。导向轴承8夹装于驱动杆3的两侧，对驱动杆3起到导向作用，配合盖板9避免驱动杆3偏摆错位。
23.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。


技术特征：
1.弹簧式夹取机械手，包括安装板以及固定安装于安装板上的推拉气缸，其特征在于，推拉气缸的伸缩杆上固定连接有驱动杆，驱动杆的尾端设有一圆形推块，安装板上位于圆形推块的两侧分别铰接有第一夹指，两个第一夹指的尾端向其内侧形成有凸块，两个第一夹指之间连接有处于拉伸状态的弹簧并且两个第一夹指上分别安装有可与圆形推块的侧边滚动配合的轴承。2.根据权利要求1所述弹簧式夹取机械手，其特征在于，第一夹指的尾部设有与圆形推块的侧壁相抵的凸起部。3.根据权利要求1所述弹簧式夹取机械手，其特征在于，第一夹指的内侧通过凸块连接有缓冲垫块。4.根据权利要求1所述弹簧式夹取机械手，其特征在于，安装板上位于驱动杆的两侧分别铰接有一摆臂，两个摆臂的顶端分别铰接有与驱动杆上的同一点铰接的连杆，两个摆臂的尾端外侧分别固定连接有第二夹指。5.根据权利要求4所述弹簧式夹取机械手，其特征在于，第二夹指的内侧固定连接有夹块。6.根据权利要求1~5任意一项所述弹簧式夹取机械手，其特征在于，安装板上安装有夹装于驱动杆的两侧的导向轴承并于两个导向轴承的轴心之间连接有盖板。

技术总结
本实用新型涉及机械手技术领域，具体是弹簧式夹取机械手。弹簧式夹取机械手，包括安装板以及固定安装于安装板上的推拉气缸，推拉气缸的伸缩杆上固定连接有驱动杆，驱动杆的尾端设有一圆形推块，安装板上位于圆形推块的两侧分别铰接有第一夹指，两个第一夹指的尾端向其内侧形成有凸块，两个第一夹指之间连接有处于拉伸状态的弹簧并且两个第一夹指上分别安装有可与圆形推块的侧边滚动配合的轴承。本实用新型采用弹簧配合圆形推块、轴承驱动第一夹指的夹紧、张开，结构简单稳定，控制方便；另外由弹簧提供夹紧力避免采用夹指气缸或电机时需要向夹指气缸或电机持续输出压力，达到节能目的。的。的。


技术研发人员：王卓龙 陈健 董少博
受保护的技术使用者：广东德丰智能科技有限公司
技术研发日：2020.12.31
技术公布日：2022/1/4