用于控制抓具的方法与流程

1.本发明涉及一种用于控制抓具的方法，该抓具从平坦支撑的材料幅上取下坯料并且包括各自本身可操作的、确定与材料幅平行的参考平面的并且在该参考平面中呈网格状分布的抓取元件，所述抓取元件彼此独立地垂直于参考平面可调节地支承在框架中，其中，抓取元件在抓具的相对于坯料对准的接收位置中借助控制装置根据坯料的预定的轮廓线被靠放在材料幅上并且被操作，以及涉及一种用于执行所述方法的抓具。


背景技术：

2.为了能够从平放在切割台上的纤维层上取出不同形状和尺寸的坯料，已知(de 10 2008 032 574 a1)使用具有多个抽吸头的抓具，这些抽吸头在共同的与切割台平行的参考平面中呈网格状分布并且可共同地从一个缩回的静止位置调节到一个垂直于参考平面的相对于切割台突出的工作位置。为了取下坯料，相应于有待抬升的坯料对准的抓具的所有抽吸头都靠放在纤维层上。在各自本身可控制的抽吸头中仅向位于坯料的轮廓线以内的抽吸头施加真空，从而在所有抽吸头共同抬起时仅所选的坯料从由纤维层形成的材料幅上抬起。然而不利的是，尤其对于纤维稀松织物存在这样的风险：坯料在取出时在边缘侧在留在切割台上的纤维层上挂住，这不仅不利地影响留在切割台上的材料幅的位置，而且影响抬升的坯料相对于通过抽吸头确定的参考平面的位置。
3.出现类似困难的情形是，不是所有抽吸头共同地，而是仅有待抬升的坯料的轮廓线以内的抽吸头下降到切割台上并且在施加真空后又从切割台上抬起以携带所选的坯料(wo 03/035375 a1)，因为在那里，至少在将所选坯料从材料幅上抬起时必须将坯料的相邻的坯料部段和其余材料幅之间的局部摩擦配合或形状配合考虑在内。


技术实现要素：

4.因此，本发明所要解决的技术问题是，这样设计用于借助抓具从材料幅取出坯料的方法，该抓具具有多个在参考平面中呈网格状分布的抓取元件，使得可以确保不受干扰地取出坯料。
5.从开头所述类型的方法出发，本发明的技术问题解决的方式是，除了在抓具的对准的接收位置中位于坯料的轮廓线以内的抓取元件之外，至少还将与坯料相邻的、位于其轮廓线以外的抓取元件作为压紧装置靠放在材料幅上，并且仅对位于坯料的轮廓线以内的抓取元件进行操作且将其从材料幅缩回以携带坯料，然后由接收位置从材料幅移走抓具。
6.由于通过这些措施不仅在抓具相对于有待取出的坯料对准之后位于该坯料的轮廓线以内的抓取元件，而且至少与该坯料相邻的抓取元件下降到材料幅上并且这些在所选坯料的轮廓线以外的抓取元件在坯料从材料幅取出期间被用作压紧装置，因此材料幅在一个在有待取出的坯料周围的周围区域内相对于该坯料被保留，从而该坯料虽然边缘侧可能存在摩擦配合或形状配合连接但仍可从材料幅上脱离并且在通过坯料的轮廓线以内被加载的抓取元件确定的参考平面中可以从材料幅中提起。在将坯料从材料幅上脱离之后，作
为压紧装置靠放在材料幅上的抓取元件从材料幅上抬起，然后抓具可以将取出的坯料输送走以进行进一步处理。其先决条件是，抓取元件不仅本身垂直于参考平面移动，而且在其夹持功能方面可被单独(分开)地控制，以便用作压紧装置的抓取元件不会携带材料幅。
7.为了从平坦支撑的材料幅上取下坯料，可以使用带有框架的抓具，在该框架中，确定参考平面的且在该参考平面中呈网格状分布的、各自本身可操作的抓取元件借助单独的调节驱动器彼此独立地垂直于参考平面可移动，即借助用于根据坯料的预定的轮廓线操作抓取元件和调节驱动器的控制装置可移动。如果抓取元件根据本发明形成压紧装置，则根据坯料的预定的轮廓线，这些抓取元件可以被控制装置用作压紧装置，其在包围坯料的皮带中位于坯料轮廓以外，从而坯料可以从被压紧的材料幅上不受干扰地被脱离。
8.虽然可以根据材料幅的特性使用不同的抓取元件，例如具有可推移地支承在导引套中的抓钩的抓取元件，所述抓钩为了压紧材料幅并且释放坯料而缩回到导引套中，或具有可切换的磁体的抓取元件，但如果抓取元件设计为抽吸头，如本身已知的那样，则对于许多应用情况而言获得有利的设计条件。为了不必使每个抽吸头本身经由真空管线控制，抽吸头可以包括在框架中可推移地支承的通入抽吸箱中的抽吸缸，该抽吸缸与共轴的、框架固定的且相对于抽吸箱密封的控制缸共同作用并且能借助调节驱动器从伸出的工作位置克服加载弹簧的力移动到释放位置中，在该释放位置中，抽吸缸密封地嵌接到控制缸中。
9.通过加载弹簧保持在伸出的工作位置中的抽吸缸至少成组地通入共同的抽吸箱中，从而可以向伸出的抽吸缸施加来自抽吸箱的真空。然而，如果抽吸缸通过调节驱动器克服加载弹簧的力缩回到释放位置中，则它们密封地嵌接到框架固定的控制缸中，由此作为坯料从抽吸头上取下的先决条件的在抽吸缸与抽吸箱之间的流动连接被中断。
10.为了能够在抽吸缸的伸出的工作位置中向抽吸头可选地施加负压，这在抽吸头的压紧功能方面是重要的，调节驱动器可以包括在框架固定的控制缸的内部可推移地导引的、通过抽吸缸驱动连接的控制活塞，其中，在控制活塞和抽吸缸之间的驱动连接具有在压紧装置位置与携带位置之间的空行程，在所述压紧装置位置中控制活塞密封地嵌接到伸出的抽吸缸中，在携带位置中控制活塞从抽吸缸中伸出。
11.通过在控制活塞与抽吸缸之间的驱动连接中设置的空行程使得连接在调节驱动器上的控制活塞能够相对于通过加载弹簧保持在其伸出的工作位置中的抽吸缸移动，从而在控制活塞被密封嵌接到抽吸缸中时它与抽吸箱隔离，但在控制活塞从抽吸缸缩回时被连接在抽吸箱上。只有在完成空行程之后驱动连接才变得起作用，从而抽吸缸可以通过控制活塞在一个工作行程中从伸出的工作位置缩回到释放位置中。
附图说明
12.根据附图进一步阐述按本发明的用于控制抓具的方法，该抓具将坯料从平坦支撑的材料幅上取下。附图中：
13.图1以示意性侧视图示出根据本发明的抓具，
14.图2至4以较大的比例示出在抓取元件的不同位置中沿图1的线ii
‑
ii的剖面，
15.图5示出抓具的仰视图和
16.图6在材料幅的俯视图中示出了由点划线表示的相对于材料幅为取出坯料而对准的抓具位置。
具体实施方式
17.根据本发明的抓具1具有框架2，在该框架中布置有多个抓取元件3。这些抓取元件3形成参考平面4，该参考平面平行于用于材料幅6的平坦的支撑件5延伸，该支撑件例如是预浸渍的或干燥的纤维材料、材料幅或皮革幅、膜或类似物。抓取元件3在参考平面4中呈网格状分布，如可以从图5中看出。网格状分布不必是均匀的。在单个坯料的轮廓线堆积的区域中可以提供更加密集的分布，如按图5的抓具1的中心区域中所示。
18.尽管抓取元件3可以根据材料幅6的特性例如机械地或磁性地夹持坯料，但对于大多数应用情况来说采用形成抽吸头7的抓取元件3获得了有利的规格，如这在图2至4中所示。与抓取元件3的类型无关地，抓取元件3必须垂直于参考平面4可推移地支承在框架2中并且借助调节驱动器8在按图2的伸出的工作位置与按图4的缩回的释放位置之间移动。这些调节驱动器与抓取元件3本身一样由控制装置根据坯料的轮廓线控制，该控制装置出于清楚的原因未示出。
19.根据图2至4，框架2形成抽吸箱9，通过抽吸缸11形成的抽吸头7轴向可推移地支承在抽吸箱9的底部10中。与抽吸缸11共轴地，控制缸13密封地插入抽吸箱9的顶部12中，抽吸缸11在按图4的缩回的释放位置中密封地嵌接到这些控制缸13中。
20.控制活塞14轴向可推移地支承在框架固定的控制缸13的内部，该控制活塞14连接在调节驱动器8上并且与抽吸缸11经由空行程驱动连接。该空行程通过抗拉伸地与抽吸缸11相连的贯穿控制活塞14的带有止挡头16的拉杆15实现，该止挡头在空行程位移之后抵挡在控制活塞14的传动止挡17上。抽吸缸11借助加载弹簧18保持在按图2和3的伸出的工作位置中，该加载弹簧18支撑在框架固定的控制缸13上。
21.如果按图2，通过调节驱动器8操作的控制活塞14密封地嵌接到伸出的抽吸缸11中，则抽吸缸11与抽吸箱9隔离，从而抽吸缸11被通风，更确切地说经由穿孔的缸底19通风。如果从控制活塞14的初始位置对调节驱动器8进行操作，则控制活塞14被从与抽吸缸11的嵌接中拉出并且释放与端侧开口一起通入抽吸箱9中的抽吸缸11的端侧开口，从而抽吸缸11通过抽吸箱9被加载真空，这如从图3可得知。抽吸缸11的伸出的工作位置由于被加载弹簧18加载而保持不变，直到止挡头16抵靠到拉杆15的传动止挡17上并且抽吸缸11通过由此引起的、在抽吸缸11与控制活塞14之间的驱动连接克服加载弹簧18的力从按图3的伸出的工作位置缩回到按图4的释放位置中，在该释放位置中，抽吸缸11密封地嵌接到控制缸13中，由此，抽吸缸11相对于抽吸箱9再次关闭。在应当通过抽吸缸11提升不透气的坯料的情况下，抽吸缸11中的真空在抽吸缸11密封地嵌接到控制缸13中之后不会降低。出于这个原因，抽吸缸11可以通过优选由控制活塞14可控制的通风管线20通风，该通风管线在图2至4中示意性地示出。
22.为了从具有多个坯料的材料幅6上提起坯料21，按图6的抓具1首先关于有待拾取的坯料21与接收位置相应地相对于材料幅6对准。在抓具1的对准的接收位置中位于坯料21的轮廓线22以内的、交叉影线的抽吸头7连同由空圆圈表示的抽吸头7一起靠放在平坦支撑的材料幅6上，该抽吸头7布置在包围有待拾取的坯料21的皮带中，其中，控制活塞14占据图2中所示的位置，在该位置中抽吸缸11被通风。在抽吸缸11靠放在材料幅6上之后，通过将控制活塞14缩回到按图3的位置，向位于坯料21的轮廓线22以内的抽吸头7的抽吸缸11加载真空，以便然后将这些抽吸头7提升到输送位置以携带被抽吸到缸底19上的坯料21，如图1中
所示。位于坯料21的轮廓线22以外的靠放在材料幅6上的抽吸头7在坯料21从材料幅6上提起期间作为压紧装置保持在按图2的位置中，从而坯料21可以不受干扰地从被压紧装置留住的材料幅6上提起。被提升的坯料21然后可以用抓具1输送走以便进一步处理，其中，坯料21从抓具1上的脱离通过控制活塞14缩回到按图4的释放位置中而实现，在该释放位置中抽吸缸11被通风。