驱动系统的制作方法

1.本发明涉及一种驱动系统，所述驱动系统具有线性驱动器并且具有工作单元，所述线性驱动器具有驱动器壳体和驱动单元，所述驱动单元与此有关地在实施线性驱动运动的情况下朝线性驱动器的纵向轴线的轴线方向可移动，其中所述驱动单元具有在驱动器壳体之外可供使用的从动部段，所述从动部段在驱动运动中沿着行程路径运动，所述工作单元紧固在驱动单元的从动部段上，所述工作单元通过驱动单元的驱动运动可线性移动并且可定位，所述工作单元具有至少一个可电操作的电执行器装置。


背景技术：

2.这样的驱动系统在gb 2481249 a中构造为机器人，并具有可电操作的线性驱动器，所述线性驱动器以竖直的纵向轴线来安装，使得所述驱动单元可驱动来进行竖直的线性驱动运动。机器人手臂作为工作单元紧固在驱动单元上，所述机器人手臂具有多个关节，所述关节分别由呈可电操作的旋转驱动器的形式的电执行器装置来形成。
3.从de 10 2016 009 546 a1中已知一种机器人，该机器人配备有用于将供电线路联接到机器人手的接口，其中机器人手紧固在机器人手臂上。
4.de 20 2011 002 899 u1描述了一种机器人手臂，该机器人手臂装备有工具更换器，该工具更换器配备有针对介质的回转接头，以便例如能够输送液压介质或者气动介质。回转接头包括固定部分和与此有关地可扭转的扭转部分，并且此外还配备有与机器人手臂的驱动轴线同心地伸展的环形通道。
5.在de 20 2006 004 772 u1中描述了一种用于工业机器人的适配器，该适配器能够实现以机械方式将如工具或者抓手之类的末端执行器安置到工业机器人上。该适配器配备有多种不同的钻孔图，这些钻孔图允许安置到不同的机器人连接凸缘上。
6.de 10 2017 215 942 a1描述了一种scara类型的机器人，该机器人具有底座和活节杆，该活节杆可以关于底座枢转，所述活节杆通过至少一个臂构件细分为多个相对于彼此可枢转的臂构件。
7.de 199 34 965 a1描述了一种机器人，所述机器人具有在水平平面中可运动的多活节杆。机器人本体具有在竖直方向上可运动的圆柱形保持件，在所述圆柱形保持件上安置有第一臂，可运动的第二臂又与第一臂连接。
8.在de 33 39 227 a1中描述了一种搬运装置单元，该搬运装置单元具有可运动的保持设备，该保持设备保持主缸体，该主缸体构造为无活塞杆的缸体，所述无活塞杆的缸体具有连接到保持设备上的力受感器（kraftabnehmer）。
9.us 2017/0 217 013 a1描述了一种具有被壳层遮盖的塔架的设备，其中该塔架具有：带有第一运动轴线的基座，用于围绕第一关节运动；第一臂，所述第一臂经由第二关节沿着第二运动轴线与塔架连接；和第二臂，所述第二臂在第二臂的近端部处经由第三关节与第一臂连接。第二臂具有末端执行器接口，该末端执行器接口配置为使得，所述末端执行器接口可以保持许多适合于不同应用的末端执行器。
10.us 2010/0 163 694 a1描述了一种支架，该支架具有经由竖直引导部可竖直运动地支承在竖直柱上的臂，所述臂用于保持物体，其中在竖直柱上或者在竖直柱中设置有补偿臂重量的配重。此外，存在用于逆着重力使配重运动以至少部分取消重量补偿的装置。
11.us 4 566 847 a描述了一种用于定位工业机器人的机器人手臂的定位设备，该定位设备包括框架元件，该框架元件与机器人手臂连接并且由框架承载元件以可运动的方式来承载。


技术实现要素：

12.本发明所基于的任务是，提出一种例如在机器人技术中可采用的驱动系统，所述驱动系统在有低损坏风险的情况下使得能够可靠地将介质供给给可通过线性驱动器移动的工作单元。
13.为了解决该任务，在具有开头所提到的特征的驱动系统中，根据本发明附加地设置，
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（a）工作单元也具有至少一个可由流体力操作的流体执行器装置，
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（b）在中间连接参与驱动运动的接口模块的情况下，工作单元紧固在线性驱动器的从动部段上，其中接口模块具有接口模块本体，该接口模块本体具有第一机械紧固接口和第二机械紧固接口，所述接口模块本体经由第一机械紧固接口紧固在从动部段上，并且在所述接口模块本体的第二机械紧固接口上紧固有工作单元，
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（c）所述驱动系统具有包容体，所述包容体至少在外围包围线性驱动器，所述包容体具有沿着线性驱动器的从动部段的行程路径延伸的纵向缝，所述接口模块穿过所述纵向缝突出（hindurchragt），其中接口模块本体的具有第一紧固接口的内部模块本体部段布置在容纳线性驱动器的包容体内部空间之内，并且接口模块本体的具有第二紧固接口的外部模块本体部段布置在包容体内部空间之外，
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（d）所述接口模块本体混杂着至少一个流体传输通道，所述流体传输通道利用内部通道开口通往内部模块本体部段，并且利用外部通道开口通往外部模块本体部段，而且所述流体传输通道构造用于流体传输设置用于运行至少一个流体执行器装置的流体压力介质，
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（e）所述接口模块本体混杂着至少一个电流传输通道，所述电流传输通道利用内部通道开口通往内部模块本体部段，并且利用外部通道开口通往外部模块本体部段，而且所述电流传输通道构造用于电流传输设置用于运行至少一个电执行器装置的电流，
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（f）在包容体内部空间中，向至少一个流体传输通道的内部通道开口引导构造用于传输流体压力介质的弯曲柔性的（biegeflexible）流体软管装置，和
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（g）在包容体内部空间中，向至少一个电流传输通道的内部通道开口引导构造用于传输电流的完全柔性的电力线缆装置，
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（h）其中从至少一个流体传输通道的外部通道开口出发，构造有至工作单元的至少一个流体连接，并且其中从至少一个电流传输通道的外部通道开口出发，构造有至工作单元的至少一个电连接。
14.根据本发明的驱动系统具有带有驱动单元的线性驱动器，所述驱动单元可驱动来关于驱动器壳体进行线性驱动运动，在中间连接接口模块的情况下，工作单元组装到该驱
动单元上，所述工作单元具有至少一个电执行器装置和至少一个流体执行器装置。流体执行器装置例如是流体操作的旋转驱动器。电执行器装置例如是电操作的阀或者控制阀装置的阀驱动器。为了相对于环境影响进行屏蔽，线性驱动器至少在外围（亦即在线性驱动器的径向外圆周的区域中）被包容体包围，所述包容体例如由有抵抗力的且节约重量的塑料材料制成。在包容体中，构造有纵向缝，所述纵向缝混杂着接口模块，并且在驱动单元进行驱动运动时，接口模块可以沿着所述纵向缝运动。接口模块具有接口模块本体，所述接口模块本体具有布置在包容体之内的内部模块本体部段和布置在包容体之外的外部模块本体部段。在这两个模块本体部段中的每一个上都有一个机械紧固接口，经由所述机械紧固接口，接口模块一方面紧固在线性驱动器的驱动单元的从动部段上，而另一方面紧固在位于包容体之外的工作单元上。接口模块本体可以在纵向缝的区域中构造得非常窄，以便能够实现相对应地窄的纵向缝，即使该相对应地窄的纵向缝不具有柔性盖板（但是仍然可以存在该柔性盖板），该相对应地窄的纵向缝也抵制污物侵入。接口模块不仅负责在线性驱动器的驱动单元和工作单元之间的机械连接，而且还承担既与流体压力介质有关又与电流有关的能量馈通功能（energiedurchfuehrungsfunktion）。对于两种能量类型，接口模块本体混杂着至少一个传输通道，也就是说混杂着至少一个流体传输通道并且混杂着至少一个电流传输通道。优选地，电流借助一个或者多个电力电缆来输送，而流体压力介质直接被输送，但是原则上也可以借助一个或者多个流体软管来输送。电流例如作为纯运行能量来传输，和/或呈电控制信号形式被传输。包容体包围容纳线性驱动器的包容体内部空间，在所述包容体内部空间中，针对流体传输，向接口模块本体的内部模块本体部段引导弯曲柔性的流体软管装置，并且针对电流传输，向接口模块本体的内部模块本体部段引导弯曲柔性的电力电缆装置。在包容体之外，借助合适的流体连接和电连接，将能量传输至工作单元。同一部件可以集成地或者借助流体软管和/或电力电缆来实现。
15.本发明的有利的扩展方案由从属权利要求得知。
16.线性驱动器优选地是电的线性驱动器，或者是流体操作的线性驱动器，后者在一个构建方案中优选地作为气动线性驱动器。电地和流体地组合的混合型式也是可能的。
17.优选无活塞杆型式的线性驱动器，使得它的长度尺寸在按照规定运行期间不改变。驱动单元具有在驱动器壳体中线性地可运动的驱动部段，所述驱动部段通过引起驱动运动的驱动力是可加载的。在流体操作的线性驱动器的情况下，驱动部段是通过流体压力介质而可加载的驱动活塞。驱动部段穿过驱动器壳体的外围壳体壁与布置在驱动器壳体之外的从动部段按驱动方式耦接，其中有利的是，在驱动器壳体上可线性移位地引导从动部段。在驱动部段与从动部段之间的按驱动方式的耦接可以无触碰地通过永磁性的磁体装置进行，可是适宜地在机械上借助于驱动单元的如下卡爪部段（mitnehmerabschnitt）来实现：所述卡爪部段穿通驱动器壳体的外围壳体壁的纵向缝。
18.在替选的可能的电的无活塞杆的线性驱动器的情况下，驱动部段可以按照螺母的类型具有内螺纹，所述内螺纹安放在驱动轴上，使得由驱动轴的旋转运动产生与之处于螺纹啮合的驱动部段的线性运动，所述驱动轴可借助电动机旋转地来驱动，所述驱动轴在驱动器壳体的内部线性延伸。
19.适宜地，电力电缆装置和流体软管装置在包容体内部空间之内引导穿过位于那里的所谓的牵引链（schleppkette）。牵引链在一端位置固定地紧固在线性驱动器的驱动器壳
体上，而在另一端位置固定地紧固在接口模块本体上，其中从接口模块本体侧，紧固在内部模块本体部段上，并且因此紧固在包容体内部空间之内。针对该目的，内部模块本体部段具有第三机械紧固部段，除了两个第一和第二紧固接口之外，存在该第三机械紧固部段，所述第一和第二紧固接口在接口模块本体上构造用于使驱动部段和工作单元固定。代替牵引链，也可以设置有另外的横向于牵引链的纵向方向而柔性的支撑装置、例如弹性的螺旋形的螺旋结构。
20.每个机械紧固接口都适宜地构造用于对安置在紧固接口上的部件进行螺钉紧固。为此目的，该机械紧固接口尤其是分别具有多个针对紧固螺钉的紧固孔。视螺钉紧固的类型而定，作为穿通孔或者作为螺纹孔，可以给紧固孔配备有内螺纹。可以非常容易地调整相应的穿孔图案与驱动单元和工作单元的实际情况的关系。
21.构造用于安置在线性驱动器的驱动单元上的第一机械紧固接口适宜地位于接口模块本体的内部模块本体部段的内部紧固底座上。以可比较的方式，用于使工作单元固定的第二机械紧固接口优选地构造在接口模块本体的外模块本体部段的外部紧固底座上。这两个紧固底座在设计方面可以单独地适配要完成的紧固任务，并且尤其是比包容体的被接口模块穿通的纵向缝更宽。将紧固底座彼此连接的连接腹板穿过纵向缝延伸，所述连接腹板比这两个紧固底座更窄，使得包容体的纵向缝可以非常窄地来实施。
22.接口模块本体适宜地一体式构造。接口模块本体优选地由钢或者铝材料制成。
23.这两个紧固底座可以在它们的宽度方面和在它们的长度方面分别相同地或者不同地来构造。优选地，这两个紧固底座具有一致的最大宽度，而外部紧固底座适宜地在如下纵向方向上比第一紧固底座更短：所述纵向方向与线性驱动器的纵轴线的轴线方向叠合。
24.视为有利的是，外部紧固底座具有至少两个彼此间隔开的定心凹部（zentriervertiefungen），安置在外部紧固底座上的工作单元的定心突起（zentriervorsprung）分别形状配合地啮合到该定心凹部中。由此，工作单元是位置正确的，并且即使进行振动，工作单元也可靠地保持在接口模块上。优选地，存在两个定心凹部，所述两个定心凹部在外部紧固底座的纵向方向上彼此间隔开地布置。例如，所述两个定心凹部凹槽形地构造。
25.适宜地，用于工作单元的供电的电力电缆装置不是在接口模块处终止，而是穿过至少一个电流传输通道敷设。电力电缆装置在位于包容体之内的内部通道开口处进入电流传输通道，并在电流传输通道的外部通道开口的区域中离开在包容体之外的电流传输通道。从电流传输通道突出的至少一个外部电力电缆部段适宜地在接口模块之外朝向工作单元敷设。
26.混杂着电力电缆装置的电流传输通道可以是在外围闭合的通道，并且可以例如按照钻孔的类型来实施。可是，如果电流传输通道凹槽形地构造来使得，它具有横向穿过包容体的纵向缝来延伸的缝形的纵向侧通道开口，则电缆敷设工作变得更简单，所述纵向侧通道开口在电流传输通道的两个端面通道开口之间延伸，其中一个端面通道开口布置在包容体内部空间之内，而另一端面通道开口布置在包容体内部空间之外。电力电缆装置可以非常容易地穿过缝形的纵向侧通道开口从侧面来被插入到电流传输通道中。
27.优选地，凹槽形的电流传输通道构造在接口模块本体的两个朝接口模块的纵向方向定向的端面中的一个端面上。
28.已证明为适宜的是，接口模块本体混杂着一个或者多个联接孔，这些联接孔在凹槽边沿的区域中汇入凹槽形的电流传输通道。这些联接孔允许将例如实施为电缆捆扎条的联接元件穿引（hindurchfuehren），电力电缆装置可以通过该联接元件被固持在电流传输通道中。
29.适宜地，接口模块具有：自己的与线性驱动器的纵向轴线平行地取向的假想的纵向轴线，关于线性驱动器的纵向轴线径向地定向的垂直轴线，和与纵向轴线并且与垂直轴线成直角的、朝包容体的纵向缝的宽度方向延伸的横向轴线。
30.优选地，至少一个流体传输通道的内部通道开口布置在接口模块本体的朝接口模块的横向方向定向的纵向侧上，使得所述内部通道开口对于连接流体软管装置好可供使用。至少一个流体传输通道的外部通道开口优选地位于接口模块本体的上侧上，该上侧背离线性驱动器，所述上侧朝垂直轴线的轴线方向定向。
31.与外部紧固底座相关联地，有利的是，至少一个流体传输通道的外部通道开口布置在该外部紧固底座旁。视为特别有利的是，至少一个流体传输通道的外部通道开口位于在连接腹板上的外部紧固底座旁。
32.适宜地，至少一个流体传输通道构造用于将待传输的流体压力介质进行直接流体引导。流体软管装置在此没有穿过流体传输通道延伸。在每个流体传输通道的内部和外部通道开口处，布置有软管连接单元，所述流体软管装置以优选地可松开的方式利用在包容体之内延伸的内部流体软管部段并且利用至少一个在包容体之外延伸的外部流体软管部段而连接到所述软管连接单元上。软管连接单元尤其是构造为插接单元，但是例如也可以实施为简单的固定螺纹。
33.驱动系统优选地配备有内部电子控制单元，所述内部电子控制单元控制各个系统部件的运行。该内部电子控制单元优选地位于包容体内部空间中，其中所述内部电子控制单元优选地直接地或者间接地组装到线性驱动器的驱动器壳体上。可以由多个分布式放置的和彼此电连接的电子控制模块装配成该内部电子控制单元。
34.通向工作单元的电力电缆装置在包容体内部空间之内适宜地连接到内部电子控制单元上。负责工作单元的流体供给的流体软管装置适宜地在包容体内部空间中连接到流体接口模块上，所述流体接口模块构造用于馈入和输出流体压力介质。电力电缆装置适宜地仅包括唯一的总线电缆，借助该总线电缆实现串行总线系统、尤其是所谓的can总线系统。
35.通向工作单元的流体软管装置适宜地包括两个流体软管，其中一个流体软管负责流体输送，而另一流体软管负责流体排出。
36.适宜地，包容体直接地或者间接地紧固在线性驱动器的驱动器壳体上。为此，可能存在合适的紧固元件。例如，驱动器壳体经由紧固支柱紧固在底座结构上，其中包容体固定在紧固支柱上。
37.适宜地，包容体具有管形的壁部段，该壁部段在外围四周包围线性驱动器，并且在所述壁部段中构造混杂着接口模块的纵向缝。在端面，包容体内部空间同样可以通过包容体封闭，可是该包容体内部空间也可以保持敞开。在以线性驱动器的纵向轴线的竖直取向来安装的情况下，适宜的是，包容体在其上侧具有封闭包容体内部空间的封闭盖，所述封闭盖固定在管形的壁部段上。
38.优选地，工作单元的至少一个流体执行器装置构造为流体操作的旋转驱动器。这种流体操作的旋转驱动器可以形成集成到工作单元中的主动关节。工作单元可以仅具有唯一的流体执行器装置，或者具有多个这种流体执行器装置。优选地，每个流体执行器装置都构造为气动执行器装置，所述气动执行器装置可以利用压缩空气作为流体压力介质来运行。
39.适宜地，工作单元的至少一个电执行器装置由属于工作单元的控制阀装置的阀来形成，该阀被电操作。该阀例如是电磁阀，或者优选地是压电阀。压电阀尤其是包含压电的弯曲换能器（biegewandler）作为执行器元件。在经过电流体先导控制的控制阀装置的情况下，电执行器装置可以包括充当先导阀的阀驱动器。
40.优选地，工作单元的流体执行器装置可以通过工作单元的至少一个控制阀装置按运行方式来操控。为此所需的电控制指令可以通过上面进一步提及的内部电子控制单元来提供。附加地，工作单元可以分散地配备有至少一个电子的附加控制单元。例如，每个流体执行器装置都配备有这种电子的附加控制单元。
41.针对任意目的，可以采用驱动系统。将该驱动系统构建为机器人视为特别有利的，其中工作单元代表机器人的机器人手臂。机器人优选地是所谓的scara机器人。
附图说明
42.随后，依据附上的附图更详细地阐述本发明。在这些附图中：图1示出了根据本发明的驱动系统的优选实施形式的等距图示，图2示出了驱动系统的根据图1和图3中的截面线ii
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ii的纵剖面，图3示出了驱动系统的根据图2中的截面线iii
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iii的横截面，图4示出了根据图1可是没有包容体的驱动系统的等距图示，图5示出了图4中的来自另外的注视方向并且又没有包容体的驱动系统，图6示出了根据图4的装置在略去若干部件的情况下的等距分解图，图7示出了在图2中用点划线加框的局部vii的放大示意图，其中尤其是示出了穿通仅用点划线勾画的包容体的纵向缝的接口模块，图8示出了包含在图1至图7的驱动系统中的接口模块本体的等距单一图示，图9从另外的注视方向示出了图8中的接口模块本体，图10以利用根据图8中的箭头x的注视方向俯视到上侧上的俯视图示出了图8和图9的接口模块本体，图11利用根据箭头xi的注视方向示出了图8至图10的接口模块的底视图，和图12示出了图8至图11的接口模块根据图10和图11中的截面线xii
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xii的横截面。
具体实施例
43.其整体用参考数字1标明的驱动系统包含线性驱动器2、电流体工作单元3和接口模块4，其中工作单元3通过接口模块4紧固在线性驱动器2上。
44.线性驱动器2具有纵向轴线5，并且在附图中图解说明的优选应用情况中布置为使得，纵向轴线5竖直地取向。进一步的阐述涉及该优选的应用情况，其中值得一提的是，线性驱动器2原则上也可以以任何另外的空间取向集成到驱动系统1中。
45.在下文，在使用相同附图标记的情况下，纵向轴线5的轴线方向也被称为线性驱动器的纵向方向5。
46.线性驱动器2具有朝纵向方向5延伸的驱动器壳体6，并且具有相对于驱动器壳体6朝纵向方向5可运动的驱动单元7。在此可由驱动单元7实施的线性运动在下文被称为驱动运动8，所述线性运动可朝纵向轴线5的两个轴线方向定向。
47.驱动单元7具有驱动部段12，该驱动部段12可线性运动地布置在驱动器壳体6的内部，驱动力可施加到该驱动部段12上，以便产生驱动运动8。示例性地，驱动部段12由驱动活塞12a形成，该驱动活塞12a将驱动器壳体6的内部空间在轴向上分成两个驱动室13a、13b，它们在下文也被称为第一和第二驱动室13a、13b。在线性驱动器2的示例性取向的情况下，第二驱动室13b在第一驱动室13a上方。
48.自己的驱动通道14a、14b汇入到每个驱动室13a、13b中，穿过所述驱动通道14a、14b，所配设的驱动室13a、13b以受控的方式可加载有流体压力介质，以便产生对驱动部段12产生影响的驱动力，由该驱动力产生驱动运动8。驱动单元3在驱动运动8的范围中所遍历的关于驱动器壳体6的相对位置应称为行程位置。通过给两个驱动室13a、13b彼此调整过地加载压力，驱动单元7可以被固持（也就是说定位）在每个任意行程位置中。驱动通道14a、14b适宜地集成到线性驱动器2的驱动器壳体6中。
49.可选地，线性驱动器2可以配备有定位制动器，通过该定位制动器，驱动单元7经过机械啮合以可松开的方式可定位（也就是说可卡）在每个任意运行位置中。制动功能适宜地通过流体力来控制，其中适合于此的制动控制阀在15处绘出。
50.驱动系统1包含可电操作的控制阀装置16，该控制阀装置16连接到流体连接装置17上，该流体连接装置17为了更好地区分被称为驱动连接装置17，并且该流体连接装置17就其而言在驱动系统1运行中与压力源p和压力汇（drucksenke）r连接。
51.压力源p提供适合于操作线性驱动器2的流体压力介质，所述流体压力介质优选地是压缩空气。该压力源p至驱动连接装置17的连接尤其是通过软管连接来实现。
52.压力汇r优选地由大气形成。驱动连接装置17与大气的连接例如通过软管连接或者通过消声器来实现。在借助压力液体作为流体压力介质而同样可能的运行中，压力汇r例如由处于大气压下的压力液体容器形成。
53.驱动连接装置17具有可用于与压力源p连接的驱动流体馈入连接端17a和可用于与压力汇连接的驱动流体输出连接端17b。控制阀装置16经由未进一步图解说明的连接单元连接到驱动连接装置17上，并且穿过驱动连接装置17与驱动流体馈入连接端17a和驱动流体输出连接端17b连接。
54.控制阀装置16构造为使得，每个驱动通道14a、14b都选择性地可与驱动流体馈入连接端17a或者与驱动流体输出连接端17b连接。优选地，控制阀装置16也能够，将配设给其的驱动通道14a、14b同时与两个连接端17a、17b分离，以便锁定包含在所配设的驱动室13a、13b中的压力介质。
55.优选地并且根据所图解说明的实施例，控制阀装置16包含两个单独的控制阀单元16a、16b，其中第一控制阀单元16a控制与第一驱动室13a连接的第一驱动通道14a，而第二控制阀单元16a能够控制与第二驱动室13b连接的第二驱动通道14b。两个控制阀单元16a、16b都可电操作地来构造。优选地，所述控制阀单元16a、16b直接电操作，可是它们也可以是
经过先导控制的型式的控制阀单元。
56.驱动器壳体6具有两个彼此相反的端部部段18a、18b。示例性地，第一壳体端部部段18a向下指向，而第二壳体端部部段18b向上指向。适宜地，驱动器壳体6的壳体盖21位于两个壳体端部部段18a、18b中的每一个上，其中驱动器壳体6的壳体管22在两个壳体盖21之间延伸，所述壳体管22形成驱动器壳体6的包围这两个驱动室13a、13b的外围壳体壁22a。
57.适宜地，第一控制阀单元16a紧固在第一壳体端部部段18a上，而第二控制阀装置16b紧固在第二壳体端部部段18b上。控制阀单元16a、16b优选地在侧向从外部组装在驱动器壳体6上，其中所述控制阀单元16a、16b尤其是紧固在分别配设的壳体盖21上。
58.第一控制阀单元16a经由第一阀连接通道23a连接到驱动流体馈入连接端17a上并且连接到驱动流体输出连接端17b上。相同的连接端17a、17b经由第二阀连接通道23b连接到第二控制阀单元16b上。阀连接通道23a、23b可分别实施为孔状流体通道，和/或可分别实施为流体管路或者流体软管中的通道。
59.流体驱动连接装置17示例性地放置在第一壳体端部部段18a的区域中。在该情况下，在该实施例中由外部的流体软管形成的第二阀连接通道23b可以完全地或者部分地实施为在驱动器壳体6的壁部中延伸的流体通道。
60.线性驱动器2优选地紧固在底座结构24上，用于预先给定它的按运行方式的取向。底座结构24例如可以是底板或者桌板。为了在底座侧的紧固，两个紧固支柱25在外部布置在线性驱动器2的驱动器壳体6上，所述紧固支柱25沿着边在驱动器壳体6旁延伸，并且驱动器壳体6紧固在所述紧固支柱25上。适宜地，在两个壳体盖21上进行紧固，紧固支柱25示例性地利用紧固螺钉28旋紧到所述壳体盖21上。
61.紧固支柱25分别以紧固端部部段26突出超过驱动器壳体6的第一壳体端部部段18a，并且经由紧固角形件（befestigungswinkel）27或者别的紧固元件与底座结构24以可松开的方式用螺丝连接，或者以别的方式牢固连接。
62.优选地，两个紧固支柱25各由u型材元件形成，并且布置为使得u形开口朝向驱动器壳体6。由于紧固支柱25再者关于纵向轴线5在直径上相对置，所以这些紧固支柱25共同形成容纳空间28的边界，在所述容纳空间28中，线性驱动器2的驱动器壳体6延伸。适宜地，驱动器壳体6的壳体管22从两个壳体盖21径向伸出，其中壳体盖21的部段突出到u形成型的紧固支柱25中。
63.驱动系统1的内部电子控制装置32负责控制阀装置16的预先给定线性驱动器2的运行状态的电操控，控制阀装置16连接到所述内部电子控制装置上，以接收电控制信号。示例性地，设置有多个电控制线路33，两个控制阀单元16a、16b通过所述电控制线路33连接到内部电子控制装置32上。
64.优选地，内部电子控制装置32分成多个彼此间隔开地布置的控制模块，所述控制模块示例性地包括主控制模块32a和附加控制模块32b。附加控制模块32a经由电控制线路34连接到主控制模块32a上。适宜地，控制阀装置16连接到附加控制模块32b上。后者适宜地包含或者限定调节电子装置31，所述调节电子装置31与对在驱动室13a、13b中占主导的流体压力进行压力调节相关联地能够实现驱动单元7的位置受调节的操作。
65.适宜地，内部电子控制装置32具有电通信接口39，通过该电通信接口39可能与仅示意性勾画的外部电子控制装置35通信。例如，外部电子控制装置35预先给定驱动单元7的
额定行程位置。除了驱动系统1的内部电子控制装置32之外，其他系统还可以连接到外部电子控制装置35上，所述其他系统的彼此调整过的运行通过外部电子控制装置35来协调。驱动系统1优选地在没有外部电子控制装置35的情况下也能够独立运行。
66.与该实施例的流体操作的型式不同，线性驱动器2也可以是可电操作的类型。那么，例如电动机替代控制阀装置16和压力源p作为驱动源，所述电动机可以经由蜗杆传动或者经由齿形带装置驱动所述驱动单元7，以进行驱动运动8。
67.驱动单元7具有从动部段36，该从动部段36在驱动器壳体6之外可供使用，该从动部段36与驱动部段12运动耦接，使得所述从动部段36同步地参与线性驱动运动8。从动部段36在驱动运动8中沿着线性路段移置，该线性路段应称为行程路径37并且在附图中通过点划线来解释清楚。从动部段36部分地或者完整地位于驱动器壳体6之外。
68.适宜地，线性驱动器2是无活塞杆型式的线性驱动器，这适合所图解说明的实施例。在这里，从动部段36的行程路径37位于驱动器壳体6的轴向延伸之内，使得线性驱动器2的轴向长度在其使用时不改变。
69.在该实施例的优选的线性驱动器2中，驱动部段12和从动部段36相对于纵向轴线5至少基本上布置在相同的轴向高度。形成驱动器壳体6的外围壳体壁22a的壳体管22在径向上混杂着朝纵向方向5延伸的纵向缝86，驱动单元3的卡爪部段87穿过该纵向缝突出，所述卡爪部段87将驱动部段12与从动部段36按驱动方式耦接。以这种方式，驱动部段12、卡爪部段87和从动部段36的驱动运动8总是统一地实施。
70.在没有图解说明的实施例中，壳体管22四周闭合，并且在驱动部段12与从动部段36之间的按驱动方式的耦接无触碰地以磁方式进行。
71.原则上，线性驱动器2也可以实施为线性驱动器，所述线性驱动器具有可从驱动器壳体中伸出的活塞杆。
72.已经谈及的接口模块4具有优选地一体式的接口模块本体38，该接口模块本体38具有第一机械紧固接口42，经由该第一机械紧固接口42，所述接口模块本体38（尤其是以可松开的方式）紧固在驱动单元7的从动部段36的安装接口41上。示例性地，第一机械紧固接口42位于接口模块本体38的朝向驱动器壳体6的下侧44上。
73.接口模块本体38此外还具有第二机械紧固接口43，工作单元3利用其他安装接口50紧固在所述第二机械紧固接口43上，适宜地同样以可松开的方式来紧固在所述第二机械紧固接口43上。第二机械紧固接口43优选地位于接口模块本体38的与下侧44相反的上侧45上。
74.接口模块本体38具有假想的垂直轴线38a，该垂直轴线38a在下侧44与上侧45之间伸展，并且所述垂直轴线径向地关于线性驱动器2的纵向轴线5取向。接口模块本体38此外还具有纵向轴线38b，所述纵向轴线38b与垂直轴线38a成直角，所述纵向轴线38b平行于线性驱动器2的纵向轴线5伸展。接口模块本体38此外还具有既与垂直轴线38a又与纵向轴线38b成直角的横向轴线38c，所述横向轴线38c限定了接口模块本体38的宽度方向。第一机械紧固接口42优选地具有第一安装面46，该第一安装面46在与垂直轴线38a成直角的平面中伸展，并且接口模块本体38利用第一安装面46预先在安装接口41的区域中加接到驱动单元7的从动部段36上。
75.适宜地，第二机械紧固接口43包含第二安装面47，该第二安装面47同样与垂直轴
线38a成直角地伸展并且背离第一安装面46。工作单元3利用其他安装接口50加接到第二安装面47上。
76.适宜地，每个机械紧固接口42、43都构造用于螺钉紧固安置在其上的部件、亦即从动部段36和工作单元3。在本上下文，第一机械紧固接口42具有多个第一紧固孔48a，而第二机械紧固接口43具有多个第二紧固孔48b。紧固孔48a、48b汇合至分别配设的第一或者第二安装面46、47，并且允许紧固螺钉49穿引，所述紧固螺钉49一方面以其螺钉头支撑在接口模块本体38上，而另一方面旋入从动部段36和工作单元3的螺纹孔52中。
77.两个紧固接口42、43的紧固孔48a、48b的穿孔图案可以不同地并且分别根据要求来构造。
78.经由接口模块4紧固在驱动单元7上的工作单元3参与驱动运动8，并且实施与此有关地相同定向的线性工作运动53。因此，在实施工作运动53的情况下，工作单元3可以通过线性驱动器2的相对应被控制的操作而线性移动，并且可以按照需求被定位。
79.工作单元3具有至少一个可通过流体力来操作的执行器装置54，为了进行简化，所述至少一个可通过流体力来操作的执行器装置54被称为流体执行器装置54。
80.流体执行器装置54中的至少一个和优选地每个流体执行器装置都适宜地构造为流体操作的驱动器，其中示例性地存在作为流体操作的旋转驱动器55的构建方案。
81.如尤其是图2和图3所解释清楚的那样，流体操作的旋转驱动器55尤其是构造为枢转活塞驱动器（schwenkkolbenantrieb），该枢转活塞驱动器具有可枢转地支承的驱动活塞56，为了更好地区分，所述驱动活塞56可以被称为枢转活塞56，并且所述驱动活塞56在旋转驱动器壳体57中将两个驱动室58a、58a彼此隔开。枢转活塞56紧固在从旋转驱动器壳体57引出的从动轴59上。通过对两个驱动室58a、58b进行受控的流体加载，可以驱动枢转活塞56，以关于旋转驱动器壳体57进行枢转运动，由此在旋转驱动器壳体57与从动轴59之间产生旋转式相对运动。
82.根据所图解说明的实施例，驱动系统1优选地构造为机器人1a，其中工作单元3代表机器人1a的机器人手臂3a。机器人la尤其是scara机器人。在机器人手臂3a之内，流体操作的旋转驱动器55形成活动关节，通过所述活动关节，分别安置在旋转驱动器壳体27上和安置在从动轴59上的机器人手臂部段可以相对于彼此主动枢转并且按旋转角度方式定位。示例性地，机器人手臂3a配备有充当关节的三个流体操作的旋转驱动器55。至少一个这种流体操作的旋转驱动器55可以实施为针对机器人1a的末端执行器62的载体，所述末端执行器62例如构造为抓手。
83.流体操作的旋转驱动器55之一优选地利用其旋转驱动器壳体57以上面已经进一步描述的方式紧固在接口模块4的第二机械紧固接口43上。其他安装接口50位于其上。与此有关地可旋转的从动轴59承载可枢转的如下机器人手臂部段：其他流体操作的旋转驱动器55安放在该机器人手臂部段上。机器人手臂3a的构建方案遵循相应的应用要求。
84.工作单元3也配备有至少一个可电操作的执行器装置63，为了进行简化，所述至少一个可电操作的执行器装置63被称为电执行器装置63。
85.示例性地，至少一个并且优选地每个电执行器装置63都构造为工作单元3的控制阀装置64的可电操作的阀64a，为了更好地区分将所述工作单元3的控制阀装置64称为工作控制阀装置64。
86.至少一个工作控制阀装置64示例性地用于流体操控流体操作的旋转驱动器55中的至少一个，并且在本上下文能够控制，流体压力介质关于流体操作的旋转驱动器55的两个驱动室58a、58b的输送和排出。适宜地，至少一个工作控制阀装置64安装在每个流体操作的旋转驱动器55的旋转驱动器壳体57上。
87.工作控制阀装置64的一个或者每个阀64a都优选地为压电阀，但是例如也可以为电磁阀。示例性地，每个阀64都直接控制流体压力介质流体输送到驱动室58a、58b之一中或控制流体压力介质从驱动室58a、58b之一中流体排出。
88.替选地，一个或者每个工作控制阀装置64都可以是经过电流体先导控制的型式的工作控制阀装置，其中所述工作控制阀装置64具有主阀级，所述主阀级可通过作为可电操作的先导控制阀工作的阀驱动器而可操作，其中阀驱动器代表电执行器装置63。
89.为了接收和排出对于至少一个流体执行器装置54的运行所需的压力介质，工作单元3配备有至少一个连接装置，所述连接装置为了更好地区分而被称为流体工作连接装置65。
90.工作单元3的至少一个电工作连接装置66构造用于输送电流，并且优选地也用于排出电流，所述电流作为关于至少一个电执行器装置63的电能和/或电控制信号的供应方而必需。在本上下文应提及的是，用于操控流体执行器装置54的工作单元3可具有至少一个自己的电子工作控制单元69，所述电子工作控制单元69可经由电工作连接装置66与内部电子控制装置62进行通信。
91.驱动系统1具有包容体67作为其他部件，所述包容体67至少在外围、亦即在它的径向周边区域中包围该线性驱动器2。由此，以免受环境影响的方式来安插线性驱动器2。在由包容体67限定的并容纳线性驱动器2的包容体内部空间68中，也还可以受保护的方式安插驱动系统1的其他组成部分，这样尤其是安插内部电子控制装置32。
92.包容体67尤其是具有管形的壁部段72，该壁部段72在外围形成包容体内部空间68的边界，并且所述壁部段72在径向上在外部包围线性驱动器2。包容体67的长度优选地对应于线性驱动器2的长度。包容体67至少在其管形的壁部段72中优选地由塑料材料制成。包容体67可以相对薄壁地实施。示例性地，包容体67从底座结构24开始延伸直至线性驱动器2的相反的端部区域，该端部区域配设给第二壳体端部部段18b。从图1中可看出，包容体67可以在与底座结构24相反的端面上是敞开的，其中在该情况下包容体67整体上可以包括管形的壁部段72。但是，包容体67可能没有困难地也还具有至少一个封闭盖，该封闭盖在端面封闭包容体内部空间68。
93.包容体67优选地紧固在线性驱动器2的关于底座结构24位置固定的部件上。在本上下文，在图3中可看出多个紧固接片73，经由这些紧固接片73，包容体67安置在线性驱动器2的紧固支柱25上。附加地或者替选地，包容体67也可以直接紧固在底座结构24上。
94.包容体67具有沿着从动部段36的行程路径37延伸的纵向缝74。该纵向缝74尤其是构造在管形的壁部段72中。
95.接口模块4安置在从动部段36上，使得接口模块4穿过包容体67的纵向缝74突出。在驱动运动8中，接口模块4沿着纵向缝74移置，所述纵向缝74的长度测量为使得，所述纵向缝74并不阻塞接口模块4的行程路径。
96.适宜地，纵向缝74比包容体67的管形的壁部段72更短，使得纵向缝74总体上具有
管形的壁部段72的细长的窗口状的壁留空部（wandaussparung）的形状。
97.接口模块本体38具有内部模块本体部段75，所述内部模块本体部段75位于包容体内部空间68的内部，并且在所述内部模块本体部段75上构造有第一机械紧固接口42。
98.此外，接口模块本体38具有外部模块本体部段76，该外部模块本体部段76位于包容体67外部，并且第二紧固接口43构造在该外部模块本体部段76上。
99.根据所图解说明的优选实施例，内部模块本体部段75具有内部紧固底座77，而外部模块本体部段76具有外部紧固底座78。内部紧固底座77具有第一安装面46，而第二安装面47构造在外部紧固底座78上。
100.两个紧固底座77、78在横向轴线38c的轴线方向上至少部分比包容体67的纵向缝74更宽。
101.两个紧固底座77、78通过接口模块本体38的连接腹板82相互一体式地连接。连接腹板82穿过纵向缝74延伸，并且在横向轴线38c的轴线方向上相对窄，使得纵向缝74的缝宽也可以构造得非常小。连接腹板82优选地在接口本体38的朝纵向轴线38b的轴线方向测量的整个长度上延伸。
102.连接腹板82的朝垂直轴线38a的轴线方向测量的高度优选地大于包容体67在给纵向缝74加框的区域中的壁厚，使得连接腹板82的内部部段属于内部模块本体部段75并且连接腹板82的外部部段属于外部模块本体部段76。
103.接口模块本体38具有两个彼此相反的第一和第二端面83a、83b，所述第一和第二端面83a、83b分别朝纵向轴线38b的轴线方向定向。在内部紧固底座77适宜地在接口模块本体38的整个长度上延伸并且因此从第一端面83a延伸直至第二端面83b的同时，外部紧固底座78优选地具有更短的长度尺寸。示例性地，外部紧固底座78从第一端面83a开始仅在接口模块本体38的部分长度上延伸，并且在第二端面83b之前有间距地终止，使得连接腹板82的称作自由长度部段84的纵向部段保留，所述纵向部段82在轴向上在外部紧固底座78与第二端面83b之间延伸，并且所述纵向部段82不被外部紧固底座87覆盖。连接腹板82的自由纵向部段84的位于接口模块本体38的上侧45上的未被遮盖的面在下文应称为连接面85。
104.因此，接口模块本体38在上侧45上不顾它的纵向方向地成阶梯形。与在连接腹板82的自由的纵向部段84的区域中相比，所述接口模块本体38在外部紧固底座78的区域中朝垂直轴线38a的轴线方向具有更大的高度。
105.为了确保工作单元3在接口模块4上的特别安全的固定，有利的是，外部紧固底座78具有至少两个彼此间隔开的、朝向第二安装面47敞开的定心凹部88，构成在工作单元3上的定心突起89分别啮合到所述定心凹部88中。通过定心凹部88和定心突起89的相互作用，在与垂直轴线38成直角的平面中，尤其是得出在工作单元3与接口模块本体38之间的相互形状配合的支撑。
106.优选地，在第一端面83a的区域中并且在安装面47的与此有关地相反的侧上，分别构造有至少一个定心凹部88。
107.除了接口模块4的紧固功能之外，接口模块4也还具有在驱动系统1的固定组成部分与工作单元3之间传输流体压力介质和电流的功能。
108.在本上下文，接口模块本体38混杂着至少一个流体传输通道92，并且混杂着至少一个电流传输通道93。在示例性地仅仅存在唯一的电流传输通道93的同时，该实施例具有
两个流体传输通道92。
109.每个流体传输通道92都以内部通道开口92a在内部模块本体部段75上汇合，并且以外部通道开口92b在外部模块本体部段76上汇合。此外，每个电流传输通道93都以内部通道开口93a在内部模块本体部段75上汇合，并且以外部通道开口93b在外部模块本体部段76上汇合。
110.每个流体传输通道92都在外围四周封闭，并且按照必要时折弯的钻孔的类型通过接口模块本体38。
111.流体传输通道92的内部通道开口92a优选地布置在内部紧固底座77的朝横向轴线38c的轴线方向定向的纵向侧上。因而，这些内部通道开口92a针对也在接口模块4的安装在驱动部段36上的状态下的连接措施也非常好地可供使用。
112.流体传输通道92的外部通道开口92b优选地位于接口模块本体38的上侧45上，其中然而适宜地在离开第二安装面47的地方放置这些外部通道开口92b，使得这些外部通道开口92b不管安装在第二安装面47上的工作单元3对于连接措施而言仍很好地可供使用。适宜地，这些外部通道开口92b位于连接腹板82的自由纵向部段84的连接面85上。
113.适宜地，内部软管连接单元94a布置在每个内部通道开口92a上。以可比较的方式，在每个外部通道开口92b上，布置有同样未在所有附图中示出的外部软管连接单元94b。软管连接单元94a、94b适宜地旋入所配设的通道开口92a、92b中。构造有软管连接单元94a、94b，以便以可松开的方式能够以可松开的方式连接适合于引导流体压力介质的柔性流体软管。
114.流体传输通道92用于输送流体压力介质，该流体压力介质被用于运行工作单元3的至少一个流体执行器装置65。压力介质源自上面已进一步提及的压力源p，并在包容体内部空间68之内通过弯曲柔性的流体软管装置95向接口模块本体38的内部通道开口92a引导该压力介质。
115.流体软管装置95具有仅在包容体内部空间68中延伸的纵向部段，所述纵向部段应称为内部流体软管部段95a，并且所述纵向部段将流体传输通道92的内部通道开口92a与固定的流体工作连接装置96连接，所述流体工作连接装置96一方面连接到压力源p，而另一方面连接到压力汇r。流体工作连接装置96适宜地由驱动连接装置17形成，使得不需要单独的连接装置。例如，内部流体软管部段95a可以如所绘出的那样从阀连接通道23a、23b分支。到内部管道开口92a上的连接借助安置在其上的内部软管连接单元94a进行。
116.在驱动运动8中，内部软管连接单元94a与接口模块4一起在实施驱动运动8的情况下运动。在此，内部流体软管部段95a可以柔性地变弯。
117.在包容体67之外，弯曲柔性的流体软管装置95以称为外部流体软管部段95b的单独的纵向部段延续，所述纵向部段在一端经由外部软管连接单元94b连接到流体传输通道92的外部通道开口92b上，而在另一端连接到工作单元3的流体工作连接装置65上。因此，弯曲柔性的流体软管装置95由向接口模块4引导的内部流体软管部段95a并且由离开接口模块4的外部流体软管部段95b组成。
118.优选地，弯曲柔性的流体软管装置95包括两个平行的流体软管支路，其中内部流体软管部段95a和外部流体软管部段95b分别由两个在功能上并行的各自单独的弯曲柔性的流体软管组成。经由一个流体软管支路，由压力源p输送流体压力介质；经由另一流体软
管支路，将压力介质排出至压力汇r。
119.借助弯曲柔性的电力电缆装置97进行给工作单元3的供电，所述电力电缆装置97在包容体内部空间68中在接口模块4的电流传输通道93的内部通道开口93a与内部电子控制装置32之间延伸。可是，不同于流体软管装置95，电力电缆装置97也连续地穿过接口模块本体38延伸，并且在包容体67之外的工作单元3的电工作连接装置66处才终止。
120.因此，电流通过如下方式通过接口模块4输送：针对电流线路设置的弯曲柔性的电力电缆装置97穿过电流传输通道93敷设。
121.电力电缆装置97具有称为内部电力电缆部段97a的纵向部段，所述称为内部电力电缆部段97a的纵向部段在包容体67之内在内部电子控制装置32与接口模块4之间延伸；并且此外，电力电缆装置97还具有称为外部电力电缆部段97b的纵向部段，所述称为外部电力电缆部段97b的纵向部段在包容体67之外在接口模块4与工作单元3之间延伸。连接内部和外部电力电缆部段97a、97b的中间电力电缆部段97c穿过电流传输通道93延伸。
122.在内部电子控制装置32侧，电力电缆装置97优选地连接到配备有调节电子装置31的附加控制模块32b上。
123.弯曲柔性的电力电缆装置97的内部电力电缆部段97a可以在接口模块4的线性运动中无困难地变弯，而不受损害。
124.弯曲柔性的电力电缆装置97适宜地包括弯曲柔性的柔性总线电缆，该总线电缆具有所要求数目的导电缆芯，以便能够以相对应预处理过的形式传输用于能量供给和/或电操控的电流。
125.电力电缆装置97示例性地利用电控制线路34实施为统一的控制线路，所述控制线路环绕穿过（hindurchgeschleift）附加控制模块32。电控制线路34在这里因此是弯曲柔性的电力电缆装置97的纵向部段。
126.电流传输通道93原则上可以按照接口模块本体38中的钻孔的类型类似于流体传输通道92地实施。可是，如果电流传输通道93如在该实施例中那样凹槽形地构造，则极大地简化了连续的电力电缆装置97的穿引敷设。
127.凹槽形的电流传输通道93在接口模块38中构造在侧向外侧，并朝垂直轴线38a的轴线方向延伸，该凹槽形的电流传输通道93在下文为了简化也被称为电流传输凹槽93。
128.适宜地，电流传输凹槽93位于朝接口模块本体38的纵向方向38b指向的两个端面之一上，其中所述接口模块本体38示例性地构造在第二端面83b上，所述第二端面83b在端面位于连接腹板82的自由的纵向部段84上。与此相应地，凹槽形的电流传输通道93的通道纵向轴线98朝接口模块本体38的垂直轴线38a的轴线方向延伸。这同时是电流传输凹槽93的纵向轴线。
129.与此相应地，凹槽形的电流传输通道93具有两个端面通道开口，其中一个通道开口在接口模块本体38的下侧44上，而另一个通道开口在接口模块本体38的上侧45上，并且缝形的纵向侧的通道开口99延伸在这两个端面通道开口之间，所述缝形的纵向侧的通道开口99朝纵向轴线38b的轴线方向是敞开的。这两个内部和外部通道开口93a、93b分别由电流传输凹槽93的位于包容体67的纵向缝74之内和之外的那个纵向部段形成。
130.电力电缆装置97在内部通道开口93a的区域中进入到电流引导凹槽93中，接着以中间电力电缆部段97c在电流传输凹槽93的内部中伸展，并且最后在外部通道开口93b处以
伸展至工作单元3的外部电力电缆部段97b出来。
131.有利的是，接口模块本体38在电流引导凹槽93的区域中混杂着一个或者多个联接孔100，所述联接孔100在凹槽边沿的区域中汇入电流传输凹槽93。每个联接孔100都适合于引导穿过例如由所谓的电缆捆扎条形成的可弯曲的联接元件101，该联接元件101把中间电力电缆部段97c捆上并将该中间电力电缆部段97c固持在电流引导凹槽93之内。
132.流体软管装置95和电力电缆装置97在包容体内部空间68之内适宜地引导穿过支撑装置102，所述支撑装置102具有纵向延伸并且横向于其纵向延伸柔性地来构造，所述支撑装置102同时通过如下方式发挥保护作用：所述支撑装置102阻碍流体软管装置95和电力电缆装置97不受控地运动并且夹在相对彼此运动的部分之间。
133.支撑装置102优选地由所谓的牵引链103形成，这适合图解说明的实施例。
134.牵引链103具有多个铰接地彼此排列的链节104，这些链节104包围在轴向上连贯的链空腔105，流体软管装置95和电力电缆装置97穿过该链空腔105延伸。
135.牵引链103具有第一紧固端106，所述牵引链103利用所述第一紧固端106关于驱动器壳体6位置固定地安装，其中第一紧固端106示例性地安置在两个紧固支柱25中的一个上。牵引链103的轴向上相反的第二紧固端107紧固在接口模块本体38的内部模块本体部段75上。该内部模块本体部段75具有第三机械紧固接口108，用于安置第二紧固端107，所述第三机械紧固接口108尤其是构造用于牵引链103的第二紧固端107的螺钉紧固。
136.例如，第三紧固接口108具有多个构成为螺纹孔的紧固孔109，第二紧固端107借助紧固螺钉110以螺旋紧固在所述紧固孔109上。
137.优选地，第三紧固接口108构造在内部紧固底座77的两个朝横向方向38c定向的纵向侧之一上。第三紧固接口108可以位于与流体传输通道92的内部通道开口92a相同的纵向侧上。第三紧固接口108也可以多次存在，并且可以位于内部模块本体部段75的不同部位处。
138.在此处应提及的是，流体传输通道92可以在接口模块本体38之内分支，使得流体输送通道92分别在不同的部位处以多个内部通道开口92a在内部模块本体部段95上汇合。那么，不需要的内部通道开口92a通过密封塞封闭。
139.牵引链103适宜地具有至少转弯一次的纵向走向。根据图解说明，牵引链可以在端面绕行接口模块4一次。
140.链空腔105在两个紧固端106、107处都是敞开的，以便能够实现流体软管装置95和电力电缆装置 97的出入。