芽菜自动加工处理装置

本发明属于蔬菜加工技术领域，具体涉及一种芽菜自动加工处理装置。

背景技术：

芽菜作为蔬菜中的一种，其营养丰富，味美清香，鲜嫩可口，除了富含植物蛋白、维生素等外，还含有酚类物质、黄酮醇和花青素等生物活性物质，具有延缓衰老、防治肥胖、抗辐射等功能性作用。

芽菜通常需要加工处理，即将芽菜的杆叶分离，随后将芽菜杆分离成单片的芽菜杆条。相关技术中，芽菜的加工处理通常由人工先将芽菜的根杆分离，再进行杆叶分离，最后进行芽菜杆切条，即人工进行杆叶分离和芽菜杆分割，然而该处理方式加工时间长，生产效率低，难以满足大规模加工需求。相关技术提出了一种用于芽菜的切割装置，该装置虽然实现了芽菜切割的机械化，但是本申请人的发明人认识到，在切割过程中，该芽菜切割装置需要人工持握芽菜，不仅加工效率低，而且存在安全隐患。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种芽菜自动加工处理装置，该芽菜自动加工处理装置能够自动完成芽菜的杆叶分离、芽菜杆切条和芽菜杆条分离，无需人工持握芽菜，提高芽菜的加工效率和安全性。

根据本发明实施例的芽菜自动加工处理装置包括：机架；夹取切断机械手，所述夹取切断机械手设在所述机架上且沿上下方向和芽菜输送方向可移动，所述夹取切断机械手包括第一和第二夹取切断刀片，所述第一和第二夹取切断刀片可旋转且具有打开状态和闭合状态，其中在所述闭合状态，所述第一和第二夹取切断刀片闭合以通过切入芽菜根部内而夹住所述芽菜根部，在所述打开状态，所述第一和第二夹取切断刀片打开以释放所述芽菜根部；第一和第二夹持分条机械手，所述第一和第二夹持分条机械手彼此相对地设在所述机架上，所述第一和第二夹持分条机械手沿上下方向、所述芽菜输送方向和正交于所述输送方向的横向可移动，所述第一夹持分条机械手包括第一夹持切条刀，所述第二夹持分条机械手包括第二夹持切条刀，所述第一和第二夹持切条刀具有离开状态、夹持状态和合拢状态，其中在所述合拢状态，所述第一和第二夹持切条刀闭合以切入芽菜杆内并通过沿上下方向移动将所述芽菜杆切成芽菜杆条同时去除芽菜杆上的芽菜叶，在所述离开状态，所述第一和第二夹持切条刀打开以释放芽菜杆，在所述夹持状态，所述第一和第二夹持切条刀彼此靠近以夹持住所述芽菜杆以允许夹住所述芽菜根部的所述第一和第二夹取切断刀片通过旋转切断芽菜根部；控制器，所述控制器与所述夹取切断机械手、所述第一和第二夹持分条机械手相连以控制所述夹取切断机械手、所述第一和第二夹持分条机械手动作。

根据本发明实施例的芽菜自动加工处理装置，能够自动完成芽菜的杆叶分离、芽菜杆切条和芽菜杆条分离，减少了人工，提高芽菜的加工效率和安全性。

在一些实施例中，所述芽菜自动加工处理装置还包括图像采集器，所述图像采集器用于在所述夹取切断机械手、所述第一和第二夹持分条机械手动作过程中成像，所述控制器与所述图像采集器相连以在所述图像采集器的成像辅助下控制所述夹取切断机械手、所述第一和第二夹持分条机械手动作。

在一些实施例中，所述芽菜自动加工处理装置还包括第一输送组件和第二输送组件，所述第一输送组件用于输送芽菜，所述第二输送组件用于输送芽菜杆条，所述机架在所述芽菜输送方向上设在所述第一和第二输送组件之间。

在一些实施例中，所述芽菜自动加工处理装置还包括收集桶，所述收集桶位于所述机架下方，用于收集从所述芽菜杆上切除的芽菜叶和从所述芽菜杆上切掉的芽菜根部。

在一些实施例中，所述夹取切断机械手还包括夹取切断驱动器，外壳、夹取切断刀片打开闭合驱动器和夹取切断刀片旋转驱动器，所述夹取切断驱动器安装在所述机架上且沿所述芽菜输送方向可移动，所述夹取切断驱动器与所述外壳相连以驱动所述外壳沿上下方向移动且带动所述外壳沿所述芽菜输送方向移动，所述夹取切断刀片打开闭合驱动器和所述夹取切断刀片旋转驱动器设在所述外壳内，所述夹取切断刀片打开闭合驱动器与所述第一和第二夹取切断刀片相连以驱动所述第一和第二夹取切断刀片打开和闭合，所述夹取切断刀片旋转驱动器与所述夹取切断刀片打开闭合驱动器相连以驱动所述夹取切断刀片打开闭合驱动器和所述第一和第二夹取切断刀片旋转。

在一些实施例中，所述夹取切断机械手还包括连杆机构，所述连杆机构与所述夹取切断刀片打开闭合驱动器相连，所述第一和第二夹取切断刀片安装在所述连杆机构上。

在一些实施例中，所述夹取切断驱动器和所述夹取切断刀片打开闭合驱动器为伸缩电机，所述夹取切断刀片旋转驱动器为旋转电机。

在一些实施例中，所述第一夹持分条机械手还包括：第一驱动器，第一壳体和第一夹持切条刀振动器，所述第一驱动器安装在所述机架上且沿上下方向、所述芽菜输送方向和所述横向可移动，所述第一驱动器与所述第一壳体相连以驱动所述第一壳体沿上下方向移动且带动所述第一壳体沿所述芽菜输送方向和所述横向移动，所述第一夹持切条刀振动器设在所述第一壳体内且与所述第一夹持切条刀相连以驱动所述第一夹持切条刀振动；所述第二夹持分条机械手还包括：第二驱动器，第二壳体和第二夹持切条刀振动器，所述第二驱动器安装在所述机架上且沿上下方向、所述芽菜输送方向和所述横向可移动，所述第二驱动器与所述第二壳体相连以驱动所述第二壳体沿上下方向移动且带动所述第二壳体沿所述芽菜输送方向和所述横向移动，所述第二夹持切条刀振动器设在所述第二壳体内且与所述第二夹持切条刀相连以驱动所述第二夹持切条刀振动。

在一些实施例中，所述第一夹持切条刀包括第一刀架和多个第一夹持切条刀片，所述第一刀架与所述第一夹持切条刀振动器相连且包括第一弧形板，多个所述第一夹持切条刀片安装在所述第一弧形板的内周面上，所述第一夹持切条刀沿所述第一弧形板的周向间隔分布且沿所述第一弧形板的径向延伸；所述第二夹持切条刀包括第二刀架和多个第二夹持切条刀片，所述第二刀架与所述第二夹持切条刀振动器相连且包括第二弧形板，多个所述第二夹持切条刀片安装在所述第二弧形板的内周面上，所述第二夹持切条刀沿所述第二弧形板的周向间隔分布且沿所述第二弧形板的径向延伸，其中在所述合拢状态，所述第一弧形板和所述第二弧形板构成大体圆形板，其中所述合拢状态和所述夹持状态为同一状态或不同状态。

在一些实施例中，所述第一驱动器和第二驱动器均为伸缩电机，所述第一夹持切条刀振动器和第二夹持切条刀振动器均为振动电机。

附图说明

图1是本发明实施例的芽菜自动加工处理装置的示意图。

图2是本发明实施例的芽菜自动加工处理装置的另一示意图。

图3是本发明实施例的芽菜自动加工处理装置的夹取切断机械手的示意图。

图4是本发明实施例的芽菜自动加工处理装置的第一夹持分条机械手的示意图。

图5是本发明实施例的芽菜自动加工处理装置的第二夹持分条机械手的示意图。

附图标记：

机架1，第一滑槽101，第二滑槽102，

夹取切断机械手2，第一夹取切断刀片21，第二夹取切断刀片22，夹取切断驱动器23，外壳24，夹取切断刀片打开闭合驱动器25，夹取切断刀片旋转驱动器26，连杆机构27，第一连接杆271，第二连接杆272，

第一夹持分条机械手3，第一夹持切条刀31，第一刀架311，第一弧形板3111，第一夹持切条刀片312，第一驱动器32，第一壳体33，第一夹持切条刀振动器34，

第二夹持分条机械手4，第二夹持切条刀41，第二刀架411，第二弧形板4111，第二夹持切条刀片412，第二驱动器42，第二壳体43，第二夹持切条刀振动器44，

图像采集器5，第一输送组件6，第二输送组件7，收集桶8，第一移动底座9，第二移动底座10，第三移动底座11。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1至图5所示，根据本发明实施例的芽菜自动加工处理装置包括机架1、夹取切断机械手2、第一夹持分条机械手3、第二夹持分条机械手4和控制器(未示出)。

夹取切断机械手2设在机架1上且沿上下方向和芽菜输送方向(如图1中所示的前后方向)可移动。如图3所示，夹取切断机械手2包括第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22，第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22可旋转且具有打开状态和闭合状态，其中在闭合状态，第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22闭合以通过切入芽菜根部内而夹住芽菜根部，在打开状态，第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22打开以释放芽菜根部。

如图1和图2所示，机架1上设有多个第一滑槽101，多个第一滑槽101沿左右方向间隔布置，且第一滑槽101沿前后方向延伸。如图2所示，机架1上设置了三个第一滑槽101，但本发明并不限于此。机架1上还设有第二滑槽102，第二滑槽102沿左右方向延伸且将多个第一滑槽101相互连通。在图2所示的实施例中，机架1上设有一个第二滑槽102，但本发明并不限于此。第二滑槽102位于第一滑槽101后面。

夹取切断机械手2沿第一滑槽101在前后方向上可移动。在图2所示示例中，夹取切断机械手2沿位于中间的第一滑槽101移动，可以理解的是，根据需要，夹取切断机械手2也可以从中间的第一滑槽101移动到沿其他第一滑槽101以及第二滑槽102移动。

第一持分条机械手3和第二夹持分条机械手4彼此相对地设在机架1上，第一持分条机械手3和第二夹持分条机械手4沿上下方向、芽菜输送方向(如图1中所示的前后方向)和正交于输送方向的横向(如图1中所示的左右方向)可移动。第一夹持分条机械手3包括第一夹持切条刀31，第二夹持分条机械手4包括第二夹持切条刀41，第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41具有离开状态、夹持状态和合拢状态，其中在合拢状态，第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41闭合以切入芽菜杆内，以便通过沿上下方向移动将芽菜杆切成芽菜杆条同时去除芽菜杆上的芽菜叶，在离开状态，第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41打开以释放芽菜杆，在夹持状态，第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41彼此靠近以夹持住芽菜杆，从而夹住芽菜根部的第一夹持切条刀31和第二夹取切断刀片22可以通过旋转切断芽菜根部。

第一夹持分条机械手3连接在左侧的第一滑槽101内，第一夹取分条机械手3能够沿第一滑槽101在前后方向上移动，且第一夹取分条机械手3还能够沿第二滑槽102在左右方向上移动。第二夹取分条机械手4连接在右侧的第一滑槽101内，第二夹取分条机械手4沿第一滑槽101在前后方向上可移动，且第二夹取分条机械手4还能够沿第二滑槽102在前后方向上移动。

在合拢状态，第一夹取分条机械手和第二夹取分条机械手相互靠拢，第一夹取分条机械手和第二夹取分条机械手切入芽菜杆内并沿上下方向移动，将整根芽菜杆分割成多条芽菜杆条，并同时将芽菜杆上的芽菜叶切除。

在处于夹持状态时，第一夹取分条机械手3和第二夹取分条机械手4相互靠拢对芽菜杆进行夹持，以便第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22芽菜根部切除。

在离开状态，第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41彼此远离，以释放与根部分离后的芽菜杆条。

控制器(未示出)与夹取切断机械手2、第一夹持分条机械手3和第二夹持分条机械手4相连以控制夹取切断机械手2、第一夹持分条机械手3和第二夹持分条机械手4动作，从而完成芽菜加工处理的各个操作。

根据本发明实施例的芽菜自动加工处理装置，通过夹取切断机械手，能够自动实现芽菜的夹取，通过第一和第二夹持分条机械手进行芽菜杆切条和芽菜杆条分离，通过第一和第二夹持切条刀与第一和第二夹取切断刀片配合实现芽菜根部的切除，减少人工，提高芽菜的加工效率和安全性。

在一些实施例中，芽菜自动加工处理装置还包括图像采集器5，例如摄像头，图像采集器5在夹取切断机械手2、第一夹持分条机械手3和第二夹持分条机械手4动作过程中成像，控制器与图像采集器5相连，图像采集器5的成像可以辅助控制器控制夹取切断机械手2、第一夹持分条机械手3和第二夹持分条机械手4动作。

根据本发明实施例的芽菜自动加工处理装置，通过设置图像采集器5，利用机器视觉监控夹取切断机械手2、第一夹持分条机械手3和第二夹持分条机械手4的动作状态，对整颗芽菜首先进行杆叶分离，再进行芽菜杆切条，最后根杆分离，提高了芽菜自动加工处理装置自动化和智能化程度以及精准度。

在一些实施例中，芽菜自动加工处理装置还包括第一输送组件6和第二输送组件7，第一输送组件6用于输送芽菜，第二输送组件7用于输送芽菜杆条，机架1在芽菜输送方向上设在第一输送组件6和第二输送组件7之间。如图1和图2所示，第一输送组件6设在机架1的后侧，第二输送组件7设在机架1的前侧。具体地，第一输送组件6和第二输送组件7可以为输送带。可以理解地是，本申请中的第一输送组件6和第二输送组件7的类型并不限于此。

根据本发明实施例的芽菜自动加工处理装置，通过设置第一输送组件6和第二输送组件7，能够自动输送处理前的芽菜和处理后的芽菜杆条，提高了芽菜输送的效率和处理效率。

在一些实施例中，芽菜自动加工处理装置还包括收集桶8，收集桶8位于机架1下方，用于收集从芽菜杆上切除的芽菜叶和从芽菜杆上切掉的芽菜根部。如图1和图2所示，收集桶8位于机架1的正下方。根据本发明实施例的芽菜自动加工处理装置，通过设置收集桶8，便于收集从芽菜杆上切除的芽菜叶和从芽菜杆上切掉的芽菜根部，保持处理工位周边环境，提高芽菜处理质量。

在一些实施例中，夹取切断机械手2还包括夹取切断驱动器23，外壳24、夹取切断刀片打开闭合驱动器25和夹取切断刀片旋转驱动器26。夹取切断驱动器23安装在机架1上且沿芽菜输送方向可移动，夹取切断驱动器23与外壳24相连以驱动外壳24沿上下方向移动且带动外壳24沿芽菜输送方向移动。夹取切断刀片打开闭合驱动器25和夹取切断刀片旋转驱动器26设在外壳24内，夹取切断刀片打开闭合驱动器25与第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22相连以驱动第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22打开和闭合。夹取切断刀片旋转驱动器26与夹取切断刀片打开闭合驱动器25相连以驱动夹取切断刀片打开闭合驱动器25和第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22旋转。

如图3所示，夹取切断驱动器23上方设有第一移动底座9，第一移动底座9连接在第一滑槽101内，第一移动底座9带动夹持切断驱动器23在前后方向上移动，当然，也可以沿左右方向移动，第一移动座9可以另外的驱动器驱动。

外壳24设在夹持切断驱动器23的下方，夹持切断驱动器23驱动外壳24在上下方向上移动，且夹持切断驱动器23和外壳24在第一移动底座9的驱动下一起在前后方向上移动。

夹取切断刀片打开闭合驱动器25和夹取切断刀片旋转驱动器26均设在外壳24内，夹取切断刀片旋转驱动器26位于夹取切断刀片打开闭合驱动器25上方，夹取切断刀片旋转驱动器26的固定端与外壳24的上侧内壁面相连，夹取切断刀片旋转驱动器26的驱动端与夹取切断刀片打开闭合驱动器25的固定端相连，夹取切断刀片旋转驱动器26带动夹取切断刀片打开闭合驱动器25转动。

夹取切断刀片打开闭合驱动器25的驱动端与第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22相连，夹取切断刀片打开闭合驱动器25驱动夹取切断刀片第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22打开和闭合。当第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22闭合后可夹取芽菜，当第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22打开后可释放芽菜。

根据本发明实施例的芽菜自动加工处理装置，通过夹取切断刀片打开闭合驱动器25实现对芽菜的自动夹取，提高了芽菜加工效率和安全性。夹取切断刀片旋转驱动器26配合第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀实现对芽菜根部的切除，提高了芽菜的加工质量。

在一些实施例中，夹取切断机械手2还包括连杆机构27，连杆机构27与夹取切断刀片打开闭合驱动器25相连，第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22安装在连杆机构27上。

如图3所示，连杆机构27包括两个第一连接杆271和两个第二连接杆272，两个第一连接杆271的上端均与夹取切断刀片打开闭合驱动器25栓接，一个第二连接杆272的上端与一个第一连接杆271的下端栓接，另一个第二连接杆272的上端与另一个第一连接杆271的下端栓接，两个第二连接杆272的中部栓接，第一夹取切断刀片21与一个第二连接杆272的下端相连，第二夹取切断刀片22与另一个第二连接杆272的下端相连，第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22的下端相对布置，且第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22的下端可切入芽菜内。

根据本发明实施例的芽菜自动加工处理装置，通过设置连杆机构27，实现第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22的同步运动，更加稳定地实现对芽菜的夹取。

在一些实施例中，夹取切断驱动器23和夹取切断刀片打开闭合驱动器25为伸缩电机，夹取切断刀片旋转驱动器26为旋转电机。可以理解地是，本申请中的夹取切断驱动器23和夹取切断刀片打开闭合驱动器25并不限于此，例如还可以是伸缩气缸或伸缩液压缸等。取切断刀片旋转驱动器的类型同样不限于此，例如还可以是液压马达等。

在一些实施例中，第一夹持分条机械手3还包括第一驱动器32、第一壳体33和第一夹持切条刀振动器34，第一驱动器32安装在机架1上且沿上下方向、芽菜输送方向和横向可移动，第一驱动器32与第一壳体33相连以驱动第一壳体33沿上下方向移动且带动第一壳体33沿芽菜输送方向和横向移动，第一夹持切条刀振动器34设在第一壳体33内且与第一夹持切条刀31相连以驱动第一夹持切条刀31振动。

如图4所示，第一驱动器32的上方设有第二移动底座10，第一驱动器32与第二移动底座10相连，第二移动底座10连接在第二滑槽102内，第二移动底座10带动第一驱动器32在左右方向和前后方向上移动。第一壳体33设在第一驱动器32的下端，第一驱动器32带动第一壳体33在上下方向上移动。第一夹持切条刀振动器34设在第一壳体33内且第一夹持切条刀振动器34的驱动端伸出第一壳体33，第一夹持切条刀31与第一夹持切条刀振动器34的驱动端相连。

第二夹持分条机械手4还包括第二驱动器42，第二壳体43和第二夹持切条刀振动器44，第二驱动器42安装在机架1上且沿上下方向、芽菜输送方向和横向(左右方向)可移动，第二驱动器42与第二壳体43相连以驱动第二壳体43沿上下方向移动且带动第二壳体43沿芽菜输送方向和横向移动，第二夹持切条刀振动器44设在第二壳体43内且与第二夹持切条刀41相连以驱动第二夹持切条刀41振动。

如图5所示，第二驱动器42的上方设有第三移动底座11，第二驱动器42与第三移动底座11相连，第三移动底座11连接在第二滑槽102内，第三移动底座11带动第二驱动器42沿前后方向和左右方向移动。第二壳体43设在第二驱动器42的下端，第二驱动器42带动第二壳体43在上下方向上可移动，第二夹持切条刀振动器44设在第二壳体43内且第二夹持切条刀振动器44的驱动端伸出第二壳体43，第二夹持切条刀41与第二夹持切条刀振动器44的驱动端相连，且第二夹持切条刀41与第一夹持切条刀31在左右方向上相对布置。

根据本发明实施例的芽菜自动加工处理装置，第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41分别与第一夹持切条刀振动器34和第二夹持切条刀振动器44对应相连，能够在对芽菜垂直分条的同时振动抖落已被切除的芽菜叶，实现了菜叶分离自动化，提高了菜叶分离效率。

在一些实施例中，第一夹持切条刀31包括第一刀架311和多个第一夹持切条刀片312，第一刀架311与第一夹持切条刀振动器34相连且包括第一弧形板3111，多个第一夹持切条刀片312安装在第一弧形板3111的内周面上，第一夹持切条刀31沿第一弧形板3111的周向间隔分布且沿第一弧形板3111的径向延伸。

如图4和图5所示，第一弧形板3111与第一夹持切条刀振动器34相连，第一弧形板3111的弧度为90°～180°，多个第一夹持切条刀31在第一弧形板3111的周向上等间距的间隔布置。

第二夹持切条刀41包括第二刀架411和多个第二夹持切条刀片412，第二刀架411与第二夹持切条刀振动器44相连且包括第二弧形板4111，多个第二夹持切条刀片412安装在第二弧形板4111的内周面上，第二夹持切条刀41沿第二弧形板4111的周向间隔分布且沿第二弧形板4111的径向延伸，其中在合拢状态，第一弧形板3111和第二弧形板4111构成大体圆形板，其中合拢状态和夹持状态可以为同一状态或不同状态，例如，在合拢状态下第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41切入芽菜杆的深度大于载夹持状态下第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41切入芽菜杆的深度，当然，合拢状态下的第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41也可以夹持芽菜杆，则合拢状态与夹持状态为同一状态。

如图4和图5所示，第二弧形板4111与第二夹持切条刀振动器44相连，第二弧形板4111的弧度为90°～180°，且第二弧形板4111的弧度与第一弧形板3111的弧度相同，多个第二夹持切条刀41在第二弧形板4111的周向上等间距的间隔布置。第二夹持切条刀41与第一夹持切条刀31的数量相同，第一夹持切条刀31在第一弧形板3111周向上的间隔距离与第二夹持切条刀41在第二弧形板4111周向上的间隔距离相等。

根据本发明实施例的芽菜自动加工处理装置，通过多个等间距分布在第一弧形板3111上的第一夹持切条刀31和多个等间距分布在第二弧形板4111上的第二夹持切条刀41能够有效芽菜，并得到尺寸均匀的芽菜杆条，提高了切割效率和切割质量。

在一些实施例中，第一驱动器32和第二驱动器42均为伸缩电机，第一夹持切条刀振动器34和第二夹持切条刀振动器44均为振动电机。

本申请的实施例的第一夹持切条刀振动器34和第二夹持切条刀振动器44均为振动电机，振荡电机可以在对芽菜杆分割切条的过程中将已被切除的芽菜叶震荡抖落，提高了杆叶分离的效率。

可以理解地是，本申请中的第一驱动器32和第二驱动器42类型并不限于此，例如还可以是伸缩气缸或伸缩液压缸。

下面参照图1至图5描述本发明实施例的一些具体示例的芽菜自动加工处理装置。

根据本发明实施例的芽菜自动加工处理装置包括机架1、夹取切断机械手2、第一夹持分条机械手3、第二夹持分条机械手4、控制器、图像采集器5、第一输送组件6、第二输送组件7、收集桶8。

夹取切断机械手2设在机架1上且沿上下方向和前后方向可移动，夹取切断机械手2包括第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22，第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22可旋转且具有打开状态和闭合状态，其中在闭合状态，第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22闭合以通过切入芽菜根部内而夹住芽菜根部，在打开状态，第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22打开以释放芽菜根部。

夹取切断机械手2还包括夹取切断驱动器23，外壳24、夹取切断刀片打开闭合驱动器25和夹取切断刀片旋转驱动器26，夹取切断驱动器23上方设有第一移动底座9，第一移动底座9设在第一滑槽101内，第一移动底座9的带动夹持切断驱动器在左右方向移动。

外壳24设在夹持切断驱动器的下方，夹持切断驱动器驱动外壳24在上下方向移动，且夹持切断驱动器23和外壳24在第一移动底座9的驱动在一起沿前后方向移动。夹取切断刀片打开闭合驱动器25和夹取切断刀片旋转驱动器26均设在外壳24内，夹取切断刀片旋转驱动器26位于夹取切断刀片打开闭合驱动器25的上方，夹取切断刀片旋转驱动器26的固定端与外壳24的上侧内壁面相连，夹取切断刀片旋转驱动器26的驱动端与夹取切断刀片打开闭合驱动器25的固定端相连，夹取切断刀片旋转驱动器26带动夹取切断刀片打开闭合驱动器25转动。

夹取切断刀片打开闭合驱动器25的驱动端与第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22相连，夹取切断刀片打开闭合驱动器25驱动夹取切断刀片第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22打开和闭合。当第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22闭合后可夹取芽菜，当第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22打开后可释放芽菜。

夹取切断机械手2还包括连杆机构27，连杆机构27包括两个第一连接杆271和两个第二连接杆272，两个第一连接杆271的上端均与夹取切断刀片打开闭合驱动器25栓接，一个第二连接杆272的上端与一个第一连接杆271的下端栓接，另一个第二连接杆272的上端与另一个第一连接杆271的下端栓接，两个第二连接杆272的中部栓接，第一夹取切断刀片21与一个第二连接杆272的下端相连，第二夹取切断刀片22与另一个第二连接杆272的下端相连，第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22的下端相对布置，且第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22的下端可切入芽菜内。

第一持分条机械手和第二夹持分条机械手4彼此相对地设在机架1上，第一和第二夹持分条机械手4沿上下方向、左右方向和前后方向可移动，

第一夹持分条机械手3包括第一夹持切条刀31，第二夹持分条机械手4包括第二夹持切条刀41，第一和第二夹持切条刀41具有离开状态、夹持状态和合拢状态，其中在合拢状态，第一和第二夹持切条刀41闭合以切入芽菜杆内并通过沿上下方向移动将芽菜杆切成芽菜杆条同时去除芽菜杆上的芽菜叶，在离开状态，第一和第二夹持切条刀41打开以释放芽菜杆，在夹持状态，第一和第二夹持切条刀41彼此靠近以夹持住芽菜杆以允许夹住芽菜根部的第一和第二夹取切断刀片22通过旋转切断芽菜根部。

第一夹持分条机械手3还包括第一驱动器32、第一壳体33和第一夹持切条刀振动器34，第一驱动器32的上方设有第二移动底座10，第一驱动器32与第二移动底座10相连，第二移动底座10设在第二滑槽102内，第二移动底座10驱动第一驱动器32在前后方向和左右方向移动，第一壳体33设在第一驱动器32的下端，第一驱动器32带动第一壳体33在上下方向上可移动，第一夹持切条刀振动器34设在第一壳体33内且第一夹持切条刀振动器34的驱动端伸出第一壳体33，第一夹持切条刀31与第一夹持切条刀振动器34的驱动端相连，第一夹持切条刀31沿前后方向延伸。

第二夹持分条机械手4还包括第二驱动器42、第二壳体43和第二夹持切条刀振动器44，第二驱动器42的上方设有第三移动底座11，第二驱动器42与第三移动底座11相连，第三移动底座11设在第二滑槽102内，第三移动底座11驱动第二驱动器42在前后方向和左右方向移动，第二壳体43设在第二驱动器42的下端，第二驱动器42带动第二壳体43在上下方向上可移动，第二夹持切条刀振动器44设在第二壳体43内且第二夹持切条刀振动器44的驱动端伸出第二壳体43，第二夹持切条刀41与第二夹持切条刀振动器44的驱动端相连，且第二夹持切条刀41与第一夹持切条刀31在左右方向上相对布置。

第一夹持切条刀31包括第一刀架311和多个第一夹持切条刀片312，第一刀架311与第一夹持切条刀振动器34相连且包括第一弧形板3111，多个第一夹持切条刀片312安装在第一弧形板3111的内周面上，第一夹持切条刀31沿第一弧形板3111的周向间隔分布且沿第一弧形板3111的径向延伸。第一弧形板3111与第一夹持切条刀振动器34相连，多个第一夹持切条刀31在第一弧形板3111的周向上等间距的间隔布置。

第二夹持切条刀41包括第二刀架411和多个第二夹持切条刀片412，第二刀架411与第二夹持切条刀振动器44相连且包括第二弧形板4111，多个第二夹持切条刀片412安装在第二弧形板4111的内周面上，第二夹持切条刀41沿第二弧形板4111的周向间隔分布且沿第二弧形板4111的径向延伸，第二弧形板4111与第二夹持切条刀振动器44相连，第二弧形板4111的弧度与第一弧形板3111的弧度相同，多个第二夹持切条刀41在第二弧形板4111的周向上等间距的间隔布置。第二夹持切条刀41与第一夹持切条刀31的数量相同，第一夹持切条刀31在第一弧形板3111周向上的间隔距离与第二夹持切条刀41在第二弧形板4111周向上的间隔距离相等。

控制器(未示出)与夹取切断机械手2、第一夹持分条机械手3和第二夹持分条机械手4相连以控制夹取切断机械手2、第一夹持分条机械手3和第二夹持分条机械手4动作。

图像采集器5用于在夹取切断机械手2、第一夹持分条机械手3和第二夹持分条机械手4动作过程中成像，控制器与图像采集器5相连以在图像采集器5的成像辅助下控制夹取切断机械手2、第一夹持分条机械手3和第二夹持分条机械手4动作。

第一输送组件6用于输送芽菜，第二输送组件7用于输送芽菜杆条，第一输送组件6设在机架1的左侧，第二输送组件7设在机架1的右侧。

收集桶8位于机架1下方，用于收集从芽菜杆上切除的芽菜叶和从芽菜杆上切掉的芽菜根部。

下面参照图1至图5描述本发明实施例的芽菜自动加工处理装置的运行。

如图1至图5所示，将待处理的芽菜放置在第一输送组件6上，朝向机架1输送。图像采集器5读取芽菜的图像信息，通过控制器控制夹取切割机械手2移动至第一输送组件6的上方，夹取切割机械手2通过夹取切断驱动器23驱动外壳24向下移动。夹取切断刀片打开闭合驱动器25通过连杆机构27驱动第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22闭合，第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22切入芽菜根部，实现对芽菜的夹取，随后控制器控制夹取切割机械手2向前移动至收集桶8的上方。

待夹取切割机械手2移动至收集桶8上方且位于第一夹持分条机械手3与第二夹持分条机械手4之间后，控制器控制第一夹持分条机械手3与第二夹持分条机械手4相互靠拢，第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41切入芽菜内，随后第一驱动器32和第二驱动器42同步带动第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41向下移动，对芽菜进行切割分条，在第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41向下移动的同时，使芽菜叶与芽菜杆分离，第一夹持切条刀振动器34和第二夹持切条刀振动器44产生振动，使被切除的芽菜叶掉落至收集桶8内。当完成芽菜的分条后，第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41向上移动至初始位置，并对芽菜进行夹持。随后控制器控制夹取切割机械手2、第一夹持分条机械手3与第二夹持分条机械手4同步向第二输送组件7移动。

待夹取切割机械手、第一夹持分条机械手3与第二夹持分条机械手4均位于第二输送组件7上方后，夹取切断刀片旋转驱动器26驱动第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22转动，第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22将已经杆叶分离且分条后的芽菜由根部切除，随后第一夹取切断刀片21和第二夹取切断刀片22进入打开状态，第一夹持切条刀31和第二夹持切条刀41进入离开状态，芽菜条掉落至第二输送组件7朝前输送。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。