一种机器人控制方法、控制装置及机器人

本发明属于机器人领域，特别涉及一种机器人控制方法、控制装置及机器人。

背景技术：

随着机器人领域的发展，机器人的研究已经从定点作业中走出来，越来越多的运用到社会生活中，例如，面向航空航天、水下探测、地下管道探测与维修、疾病检查与治疗、抗险救灾等方面，甚至可应用到智能玩具中，例如设计可以踢球、传球的机器人，并对其进行控制。机器人在各个领域的应用不仅可节省人力，还可以胜任许多人类无法实现的工作。橄榄球运动是球类运动项目之一。它是在长方形场地上，通过集体配合，射球入门得分或持球触得分区地面得分的对抗性运动。通过机器人把独特形状的橄榄球踢过球门的横杆是不容易的。观众将会着迷于机器人成功实现橄榄球比赛中所有目标，提高比赛的可观赏性和技术性。因此，有必要提供一种机器人控制方法。

但是相关技术提供的用于比赛的机器人由于传球机器人和踢球机器人之间缺乏配合，对比赛的推广和关键技术的应用带来了限制，降低了比赛的可观赏性和技术性。

技术实现要素：

为了解决上述提高比赛的可观赏性和技术性的技术问题，本发明提供了一种机器人控制方法、控制装置及机器人。

本发明具体技术方案如下：

一方面，提供了一种机器人控制方法，方法包括：

传球机器人获取目标球初始信息，并向踢球机器人发送启动指令，使踢球机器人根据启动指令向接球区移动；

传球机器人根据目标球初始信息获取目标球；

传球机器人判断踢球机器人是否到达接球区，传球机器人向踢球机器人发出确认信息，确认信息用于使踢球机器人获取自身位置信息，将该位置信息与确认信息中包括的传球机器人的位置信息进行比对分析，根据比对分析结果生成反馈信息；

传球机器人根据反馈信息向踢球机器人传球；

传球机器人或踢球机器人进行路径规划，得到最优路径规划，并根据最优路径规划移动至踢球区，踢完预设个数目标球。

一种机器人控制方法，方法包括：

传球机器人接收踢球机器人向接球区移动的启动指令，传球机器人根据启动指令获取目标球初始信息；

传球机器人根据目标球初始信息获取目标球；

传球机器人判断踢球机器人是否到达接球区，传球机器人接收踢球机器人发出的反馈信息，反馈信息为踢球机器人获取自身位置信息，将该位置信息与传球机器人向踢球机器人发出的确认信息中包括的传球机器人的位置信息进行比对分析，根据比对分析结果生成；

传球机器人根据反馈信息向踢球机器人传球；

传球机器人或踢球机器人进行路径规划，得到最优路径规划，并根据最优路径规划移动至踢球区，踢完预设个数目标球。

在一种可选地实施例中，传球机器人获取目标球初始信息，包括：

传球机器人获取目标球中心点位置信息，获取与目标球之间的距离，获取目标球尺寸和3d坐标。

在一种可选地实施例中，传球机器人根据目标球初始信息获取目标球，包括：

传球机器人根据目标球中心点位置信息、传球机器人与目标球之间的距离以及目标球尺寸和3d坐标确定抓取目标球的方案，根据方案获取目标球。

在一种可选地实施例中，传球机器人或踢球机器人进行路径规划，得到最优路径规划，包括：

传球机器人或踢球机器人获取自身起点与终点位置信息，根据起点与终点位置信息判断起点与终点之间是否有障碍物，当起点与终点之间具有障碍物时，获取障碍物的位置信息，将障碍物的位置信息作为下次起点位置；

当本次起点与终点之间无障碍物，且本次起点与终点之间距离最短时，将距离最短的起点与终点之间的路径作为最优路径规划。

在一种可选地实施例中，比对结果包括踢球机器人到达接球区和踢球机器人未到达接球区；

反馈信息包括踢球机器人到达接球区后向传球机器人发出第一预设声音或作出第一预设动作以及踢球机器人未到达接球区后向传球机器人发出第二预设声音或作出第二预设动作；

其中，第一预设声音与第二预设声音不同，第一预设动作与第二预设动作不同。

在一种可选地实施例中，传球机器人根据反馈信息向踢球机器人传球，包括：

传球机器人判断踢球机器人是否开启视觉识别，当传球机器人接收到踢球机器人开启视觉识别的信息后向踢球机器人传球；

优选的，传球机器人判断踢球机器人开启视觉识别的范围和时间，当踢球机器人开启视觉识别的范围大于预设范围和/或踢球机器人开启视觉识别的时间大于预设时间，传球机器人向踢球机器人传球。

在一种可选地实施例中，传球机器人根据反馈信息向踢球机器人传球之后，方法还包括：

传球机器人向踢球机器人发送是否接到球的问询信息，问询信息用于使踢球机器人接到目标球后发出接到球的回答信息。

另一方面，提供了一种机器人控制装置，装置上存储有计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现上述任一的控制方法。

还一方面，提供了一种机器人，机器人包括存储有计算机程序/指令的装置，计算机程序/指令被处理器执行时实现上述任一的控制方法。

本发明的有益效果如下：

本申请实施例提供的机器人，通过对传球机器人与踢球机器人进行智能化控制，使传球机器人完成对球的取、放和投，使踢球机器人完成对球的取、放和踢，可以实现球类比赛中的所有目标，提高了机器人球类比赛的可观赏性和技术性。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的机器人控制方法流程示意图；

图2为本申请另一实施例提供的机器人控制方法流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种机器人控制方法流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种机器人橄榄球比赛场地示意图。

具体实施方式

下面结合附图和以下实施例对本发明作进一步详细说明。

橄榄球运动是球类运动项目之一。它是在长方形场地上，通过集体配合，射球入门得分或持球触地得分的对抗性运动。通过机器人把独特形状的橄榄球踢过球门的横杆是不容易的。观众将会着迷于机器人成功实现橄榄球比赛中所有目标，提高比赛的可观赏性和技术性。鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法及装置，旨在解决上述技术问题。

请参见图1和图2，图1和图2为本申请实施例提供的机器人控制方法的流程示意图。本申请实施例提供的机器人包括传球机器人与踢球机器人，该方法包括：

s101、传球机器人获取目标球初始信息，并向踢球机器人发送启动指令，使踢球机器人根据启动指令向接球区移动。

s102、传球机器人根据目标球初始信息获取目标球。

s103、传球机器人判断踢球机器人是否到达接球区，传球机器人向踢球机器人发出确认信息，确认信息用于使踢球机器人获取自身位置信息，将该位置信息与确认信息中包括的传球机器人的位置信息进行比对分析，根据比对分析结果生成反馈信息。

s104、传球机器人根据反馈信息向踢球机器人传球。

s105、传球机器人或踢球机器人进行路径规划，得到最优路径规划，并根据最优路径规划移动至踢球区，踢完预设个数目标球。

本申请实施例提供的机器人控制方法，传球机器人获取目标球初始信息，并向踢球机器人发送启动指令，使踢球机器人根据启动指令向接球区移动，即传球机器人与踢球机器人同时启动；传球机器人根据目标球初始信息拿到目标球后判断踢球机器人是否到达接球区，传球机器人向踢球机器人发出确认信息，该确认信息用于使踢球机器人获取自身位置信息，将该位置信息与确认信息中包括的传球机器人的位置信息进行比对分析，根据比对分析结果生成反馈信息；传球机器人根据反馈信息向踢球机器人传球；传球机器人或踢球机器人进行路径规划，得到最优路径规划，并根据最优路径规划移动至踢球区，踢完预设个数目标球。本申请实施例提供的方法通过控制不同的机器人进行传球和接球，实现各自不同的功能，完成比赛中的所有目标，提高了比赛的可观赏性和技术性。

需要说明的是，上述方法是以传球机器人一侧为主进行描述，以下步骤是以踢球机器人一侧为主进行描述，其传球和接球的远离和上述步骤的相同。本申请实施例中对于机器人控制方法的所有描述均适用于这两种方法。

s101、传球机器人接收踢球机器人向接球区移动的启动指令，传球机器人根据启动指令获取目标球初始信息。

s102、传球机器人根据目标球初始信息获取目标球。

s103、传球机器人判断踢球机器人是否到达接球区，传球机器人接收踢球机器人发出的反馈信息，反馈信息为踢球机器人获取自身位置信息，将该位置信息与传球机器人向踢球机器人发出的确认信息中包括的传球机器人的位置信息进行比对分析，根据比对分析结果生成；

s104、传球机器人根据反馈信息向踢球机器人传球。

s105、传球机器人或踢球机器人进行路径规划，得到最优路径规划，并根据最优路径规划移动至踢球区，踢完预设个数目标球。

以下将通过可选实施例对本申请实施例提供的方法进行进一步解释和描述。

s101、传球机器人获取目标球初始信息，并向踢球机器人发送启动指令，使踢球机器人根据启动指令向接球区移动。

需要说明的是，本申请实施例提供的机器人控制方法可以用于球类比赛中，比赛用的球会根据比赛的要求放置在预定位置，比赛开时后需要机器人走到放球的位置抓取目标球。此时就需要先获取目标球的位置信息。该位置信息可以通过设置在机器人内部的位置传感器获取。也可采用语音录入的方式获取该位置信息，作为一种示例，用户可根据机器人的提示，靠近语音录入麦克风说出目标位置，机器人采集用户语音录入的信息，对上述信息采用语音识别以及自然语言理解技术提取目标位置。本申请实施例对获取目标球初始信息的方式不限于此。

在一种可选地实施例中，初始信息可以包括目标球的身份信息和位置信息。作为一种示例，用户可以根据需要对目标球进行标记，例如1号球、2号球……n号球等。可以根据机器人比赛的需要规定机器人在预设的次序里只能抓取预设号球，或者只能按照顺序抓取预设球号的球。此时可以获取目标球的身份信息以及与该身份信息对应的目标球的位置信息，其中，每一个球的身份信息与该位置信息一一对应。作为一种示例，获取目标球身份信息可以通过拍照或语音录入的方式，用户可根据机器人的提示，靠近语音录入麦克风说出目标位置，机器人采集用户语音录入的信息，对上述信息采用语音识别以及自然语言理解技术提取目标位置。或者可以传入预设序号目标球的照片，对上述照片信息采用图片识别技术提取第一列目标球的位置。本申请实施例对获取目标球初始信息的方式不限于此。

需要说明的是，本申请实施例提供的方法，当传球机器人启动时，接球机器人也同时启动，如此可以节省比赛的时间，缩短机器人完成任务的时间。因此当传球机器人获取目标球初始信息时就向踢球机器人发送启动指令，使踢球机器人根据启动指令向接球区移动。

在一种可选地实施例中，踢球机器人获取传球机器人的位置信息，踢球机器人根据传球机器人的位置信息进行接球路径规划，踢球机器人按照接球路径规划移动至接球区域。

需要说明的是，在机器人比赛中，会根据赛制需要设置障碍物或者设置障碍区域等，并规定机器人不能碰触障碍物或不能经过障碍区，或者对于有时间限制的比赛，需要机器人在规定的时间内完成比赛，就需要机器人在有限的时间内选择最短的路径完成比赛。此时就需要机器人根据当前的位置情况进行路径规划。进一步地，传球机器人获取目标球的位置信息后，根据目标球的位置信息移动至目标球处，抓取目标球。此时，踢球机器人可以获取传球机器人的位置信息，根据传球机器人的位置信息进行路径规划，踢球机器人按照最优路径规划移动至接球区域。作为一种示例，踢球机器人获取传球机器人自身起点与接球区的位置信息，根据该起点与接球区位置信息判断该起点与接球区是否有障碍物，当有障碍物时，避过该障碍物，并获取该障碍物的位置信息，并将该障碍物的位置信息作为下一次的起点进行判断。当新起点与接球区之间没有障碍物，或新起点与接球区之间的距离最短时，将该距离作为最优路径规划。以此不断重复，直至找到最优的路径规划后踢球机器人按照该最优的路径规划移动至接球区。

在一种可选地实施例中，最优路径规划可以是当前位置到目标位置用时最短的路径，也可以是当前位置到目标位置运行过程中障碍物最少的路径，或者是当前位置到目标位置用时最短的路径且当前位置到目标位置运行过程中障碍物最少的路径。具体的路径选择方式可以根据实际情况进行调整，本申请实施例对此不做限定。例如，机器人进行路径规划时调用存储于器机器人中的栅格地图，采用a*算法进行全局路径规划以及局部路径规划，选择当前位置到目标位置的最短路径。栅格地图的表示方法是将整个环境分为若干相同大小的栅格，对于每个栅格各指出其中是否存在障碍物，将机器人自由可通行区域与障碍物采用不同像素的栅格进行划分。需要说明的是，上述实施例中采用的路径规划算法为a*算法，除此之外，还可使用d*、theta*、phi*等算法；上述实施例中机器人存储的用于规划路径的地图为栅格地图，除此之外，还可使用特征地图和拓扑地图等，具体使用的路径规划算法以及机器人存储的地图类型可以根据实际情况进行调整，本申请实施例对此不做限定。

s102、传球机器人根据目标球初始信息获取目标球。

传球机器人获取目标球的位置信息后，根据目标球的位置信息移动至目标球处，抓取目标球。

在一种可选地实施例中，s102包括：传球机器人获取目标球中心点位置信息，获取与目标球之间的距离，获取目标球尺寸和3d坐标。

需要说明的是，本申请实施例提供的控制方法可以适用于多种球类的比赛，由于目标球的种类较多，不同目标球的形状和大小都不相同。本实施例中该球可以为橄榄球，当目标球为橄榄球时，获取传球机器人与橄榄球之间的距离，示例的，可以通过设置在传球机器人上的位置传感器获取橄榄球的位置信息。获取目标球的尺寸可以得到目标球的种类，即可以得知目标球是足球、篮球或橄榄球等。获取目标球的3d坐标可以提高对目标球的定位。

可以理解的是，本申请实施例提供的传球机器人与踢球机器人均设置有位置传感器，且都具有相同的功能，即能识别目标球的位置信息等。

在一种可选地实施例中，s102包括：传球机器人根据目标球中心点位置信息、传球机器人与目标球之间的距离以及目标球尺寸和3d坐标确定抓取目标球的方案，根据方案获取目标球。

可以理解的是，由于目标球的种类不同，因此，传球机器人抓球或踢球机器人接球的方案不同。示例的，当目标球为篮球或足球时，传球机器人可以从任意角度抓取目标球，当目标球为橄榄球或其他不规则球类时，传球机器人就需要设定抓取目标球的方向或角度，例如沿着橄榄球的径向或轴向等方向进行抓取，或者与目标球之间呈预设角度进行抓取，以保证抓取的稳定性，减少抓取的时间。

在一种可选地实施例中，传球机器人根据目标球中心点位置信息、传球机器人与目标球之间的距离以及目标球尺寸和3d坐标确定抓取目标球的方案，根据方案获取目标球将该方案传递给踢球机器人，踢球机器人采用相适应的接球方案接球。如此，可以提高踢球机器人接球的效率，避免接球失误而耽误比赛时间。作为一种示例，当目标球为橄榄球时，接球机器人根据与传球机器人之间的距离、接球机器人与目标球之间的距离以及目标球尺寸和3d坐标确定接球方案，示例的，可以采用与橄榄球径向垂直的方式进行接球，以保证接球的稳定性。本申请实施例对传球和接球的方案不限于此。

s103、传球机器人判断踢球机器人是否到达接球区，传球机器人向踢球机器人发出确认信息，确认信息用于使踢球机器人获取自身位置信息，将该位置信息与确认信息中包括的传球机器人的位置信息进行比对分析，根据比对分析结果生成反馈信息。

传球机器人在到达预设接球区域后，先判断踢球机器人是否到达预设接球区域，当踢球机器人到达预设接球区域时，传球机器人向踢球机器人传递目标球，踢球机器人接受到目标球，如此可以提高向踢球机器人传球的效率，避免由于踢球机器人不在预设接球区域，导致传球失败，踢球机器人需要重新捡球进而浪费时间。当踢球机器人未到达预设接球区域时，传球机器人等待踢球机器人直至其移动至预设接球区域后再进行传球。

在一种可选地实施例中，判断传球机器人是否到达预设传球区域，当传球机器人到达预设传球区域时，踢球机器人接受来自传球机器人的目标球。踢球机器人在接球时也需要判断传球机器人是否到达预设传球区域，当传球机器人到达预设传球区域时，踢球机器人接受来自传球机器人的目标球。当传球机器人未到达预设传球区域时，踢球机器人等待传球机器人到达预设传球区域后再进行接球。本申请实施例提供的方法在传球和接球时，通过传球和接球两个方向双向进行判断，确保传球的稳定性，提高了传球和接球的效率和准确率。

在一种可选地实施例中，比对结果包括踢球机器人到达接球区和踢球机器人未到达接球区；

反馈信息包括踢球机器人到达接球区后向传球机器人发出第一预设声音或作出第一预设动作以及踢球机器人未到达接球区后向传球机器人发出第二预设声音或作出第二预设动作；

其中，第一预设声音与第二预设声音不同，第一预设动作与第二预设动作不同。

传球机器人向踢球机器人发出确认信息，确认信息用于使踢球机器人获取自身位置信息，将该位置信息与确认信息中包括的传球机器人的位置信息进行比对分析，根据比对分析结果生成反馈信息。进一步地，踢球机器人在接收到该确认信息后通过获取自身位置信息，并将该位置信息与确认信息中传球机器人的位置信息进行比对分析，当该踢球机器人的位置与传球机器人的位置位于预设范围内时，说明踢球机器人到达接球区，则踢球机器人向传球机器人发出第一预设声音或作出第一预设动作。作为一种示例，踢球机器人向传球机器人发出提前录好的“已经到达”的语音，或者举起手臂向传球机器人示意，传球机器人捕捉到该语音信息或示意动作后则向踢球机器人传球。当踢球机器人未到达接球区时，踢球机器人向传球机器人发出第二预设声音或作出第二预设动作。作为一种示例，踢球机器人向传球机器人发出“尚未到达”的语音，或者放下手臂等动作，传球机器人捕捉到该语音信息或示意动作后则等待踢球机器人直至其到达接球区。

可以理解的是，此处传球机器人获取踢球机器人的接球位置信息可以通过设置在传球机器人内部的位置传感器获取。也可采用语音录入的方式获取该接球位置信息，作为一种示例，用户可根据传球机器人的提示，靠近语音录入麦克风说出目标位置，传球机器人采集用户语音录入的信息，对上述信息采用语音识别以及自然语言理解技术提取接球位置信息。本申请实施例对获取目标球接球位置信息的方式不限于此。

在一种可选地实施例中，踢球机器人获取传球机器人的传球位置信息，根据传球机器人的传球位置信息接受目标球。

踢球机器人在接受踢球机器人的传球时，获取传球机器人的传球位置信息，如果踢球机器人在到达预设接球区域后，传球机器人还未到达预设传球区域，此时踢球机器人可以开始不间断的识别传球机器人的位置信息，直到传球机器人到达预设传球区域后踢球机器人开始接球。也可以在传球机器人到达预设传球区域后踢球机器人开始识别传球机器人的位置信息。

可以理解的是，此处踢球机器人获取传球机器人的传球位置信息可以通过设置在踢球机器人内部的位置传感器获取。也可采用语音录入的方式获取该传球位置信息，作为一种示例，用户可根据踢球机器人的提示，靠近语音录入麦克风说出目标位置，踢球机器人采集用户语音录入的信息，对上述信息采用语音识别以及自然语言理解技术提取传球位置信息。本申请实施例对获取目标球传球位置信息的方式不限于此。

s104、传球机器人根据反馈信息向踢球机器人传球。

传球机器人接收到踢球机器人已经到达接球区的反馈信息后向踢球机器人传球。

在一种可选地实施例中，s104包括传球机器人判断踢球机器人是否开启视觉识别，当传球机器人接收到踢球机器人开启视觉识别的信息后向踢球机器人传球；

优选的，传球机器人判断踢球机器人开启视觉识别的范围和时间，当踢球机器人开启视觉识别的范围大于预设范围和/或踢球机器人开启视觉识别的时间大于预设时间，传球机器人向踢球机器人传球。

可以理解的是，如果踢球机器人只是到达接球区，但是并没有打开视觉识别，此时，就会导致踢球机器人的方向或者角度出现问题，不能正确的识别目标球的来源方向。因此，传球机器人在向踢球机器人传球时，判断踢球机器人开启视觉识别的范围和时间，当踢球机器人开启视觉识别的范围大于预设范围，例如踢球机器人开启视觉识别的范围为半径为2米的范围，预设范围为以踢球机器人为圆心，半径为1米，和/或踢球机器人开启视觉识别的时间大于预设时间，作为一种示例，踢球机器人开启视觉识别的时间为1分钟，大于预设时间30秒，则传球机器人向踢球机器人传球。

在一种可选地实施例中，s104包括：踢球机器人向传球机器人反馈接收到目标球的信息后进行路径规划，按照路径规划携带目标球向触地点移动以完成诸如放球的任务。踢球机器人可以根据用户设定的比赛规则将目标球放在预设触地点，在行进至预设触地点时，需要避开场地中障碍物。作为一种示例，踢球机器人在完成踢球任务的过程中，可以根据激光传感器和超声波传感器确定自身当前所在位置和判断运行路线上是否存在障碍物，以存储于机器人内的服务区域栅格地图以及检测出的障碍物的位置为依据，使用slam(simultaneouslocalizationandmapping，同步定位与建图)定位方式，即踢球机器人在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图，踢球机器人在移动过程中用自身携带的传感器识别未知环境中的特征标志，然后根据踢球机器人与特征标志之间的相对位置和里程计的读数估计踢球机器人和特征标志的全局坐标进行自身定位，同时建造增量式地图并利用地图进行自主定位和导航，实现重新进行路径规划，规避障碍物。

需要说明的是，其中上述实施例中实现踢球机器人定位以及判断运行路线上是否存在障碍物采用的传感器为激光传感器和超声波传感器，除此之外，还可使用红外传感器以及视觉传感器等，具体的传感器使用方法可以根据实际情况进行调整，本申请实施例对此不做限定。

需要说明的是，其中上述路径规划可以是当前位置到预设触地点用时最短的路径，也可以是当前位置到预设触地点运行过程中障碍物最少的路径，具体的路径选择方式可以根据实际情况进行调整，本申请实施例对此不做限定。

s105、传球机器人或踢球机器人进行路径规划，得到最优路径规划，并根据最优路径规划移动至踢球区，踢完预设个数目标球。

上述已经说明，在机器人比赛中，会根据赛制需要设置障碍物或者设置障碍区域等，并规定机器人不能碰触障碍物或不能经过障碍区，或者对于有时间限制的比赛，需要机器人在规定的时间内完成比赛，就需要机器人在有限的时间内选择最短的路径完成比赛。此时就需要机器人根据当前的位置情况进行路径规划。进一步地，传球机器人或踢球机器人在完成传球和接球的任务后还需要完成踢球的任务，此时，传球机器人或踢球机器人进行路径规划，得到最优路径规划，并根据最优路径规划移动至踢球区，踢完预设个数目标球。

进一步地，传球机器人或踢球机器人根据获取自身起点与终点球门的位置信息，根据该起点与终点球门位置信息判断该起点与终点球门是否有障碍物，当有障碍物时，避过该障碍物，并获取该障碍物的位置信息，并将该障碍物的位置信息作为下一次的起点进行判断。当新起点与终点球门之间没有障碍物，且新起点与终点球门之间的距离最短时，将该距离作为最优路径规划。以此不断重复，直至找到最优的路径规划后传球机器人或踢球机器人按照该最优的路径规划将目标球踢至球门内。

在一种可选地实施例中，最优路径规划可以是当前位置到目标位置用时最短的路径，也可以是当前位置到目标位置运行过程中障碍物最少的路径，具体的路径选择方式可以根据实际情况进行调整，本申请实施例对此不做限定。例如，机器人进行第一路径规划时调用存储于器机器人中的栅格地图，采用a*算法进行全局路径规划以及局部路径规划，选择当前位置到目标位置的最短路径。栅格地图的表示方法是将整个环境分为若干相同大小的栅格，对于每个栅格各指出其中是否存在障碍物，将机器人自由可通行区域与障碍物采用不同像素的栅格进行划分。需要说明的是，上述实施例中采用的路径规划算法为a*算法，除此之外，还可使用d*、theta*、phi*等算法；上述实施例中机器人存储的用于规划路径的地图为栅格地图，除此之外，还可使用特征地图和拓扑地图等，具体使用的路径规划算法以及机器人存储的地图类型可以根据实际情况进行调整，本申请实施例对此不做限定。

其中，本实施例中路径规划可以是当前位置到球门用时最短的路径，也可以是当前位置到球门运行过程中障碍物最少的路径，具体的路径选择方式可以根据实际情况进行调整，本申请实施例对此不做限定。具体使用的路径规划算法以及机器人存储的地图类型可以根据实际情况进行调整，本申请实施例对此不做限定。需要说明的是，其中上述第三路径规划可以是当前位置到球门用时最短的路径，也可以是当前位置到球门运行过程中障碍物最少的路径，具体的路径选择方式可以根据实际情况进行调整，本申请实施例对此不做限定。

在一种可选地实施例中，本申请实施例提供的目标球可以包括一类与二类目标球，一类与二类目标球的大小、种类和形状可以相同，也可以不同。但是其功能不同，即目标球仅用于触地，二类目标球仅用于踢过球门。

需要说明的是，本申请实施例只是提供了对多个目标球中的其中之一进行传球和接球的步骤，可以理解的是，当传球机器人完成第一个目标球的传递后，可以继续执行第二个、第三个直至完成预设个数的目标球的传递后待机保护。当踢球机器人或传球机器人完成第一个目标球的踢球后，可以继续执行第二个、第三个直至完成预设个数的目标球的踢球后待机保护。

另一方面，提供了一种机器人控制装置，该装置上存储有计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现上述任一的控制方法。

还一方面，提供了一种机器人，机器人包括存储有计算机程序/指令的装置，计算机程序/指令被处理器执行时实现上述任一的控制方法。

以下将通过可选地实施例进一步对本申请实施例提供的控制方法进行进一步描述。

实施例

请参见图3和图4，图3为本申请实施例提供的控制方法流程示意图；图4为本申请实施例提供的一种机器人橄榄球比赛场地示意图。

本申请实施例以橄榄球比赛作为示例，其中传球机器人记为pr，踢球机器人记为tr。一类目标球为标准的3号英式橄榄球。仅用于在触地处触地得分。比赛开始时，组委会在球架上放10个橄榄球(红、蓝各5个)。红队用红球，蓝队用蓝球。二类目标球为标准的3号英式橄榄球。红、蓝队共用7个球。此球仅用于踢过球门。比赛开始时，组委会在球架上放7个橄榄球。传球区：pr只能在此区域把1类球传给tr。踢球区：tr只能在此区域接住来自pr的1类球。

比赛开时后，pr启动，通过设置在pr上的雷达识别橄榄球的位置，pr根据橄榄球的位置移动至橄榄球的正前方，pr抓取一类橄榄球，判断tr是否就绪，即tr是否到达预设接球区域，如果tr已经到达预设接球区域，则向tr传递该一类橄榄球。当pr启动时，tr也启动，通过设置在tr上的ch5按键按钮选择tr的触地功能，tr进行第一路径规划，并按照第一路径规划移动到接球区，检测pr是否已就绪，即是否到达预设传球区域。当pr到达预设传球区域后tr开启视觉识别，即获取pr的位置信息，tr接受到一类橄榄球后对pr反馈已经接受到一类橄榄球的信息，并根据当前位置进行第二路径规划，并按照该第二路径规划移动到预设触地点，打开tr上的挡板，释放一类橄榄球至目标触地点，tr直至将预设个数的一类橄榄球放至预设触地点之后待机保护。此时可以通过tr或pr获取二类橄榄球的位置信息，然后根据二类橄榄球的位置信息进行第三路径规划，根据第三路劲规划移动至预设踢球区域，将二类橄榄球踢至球门完成第一个二类橄榄球的踢出。tr或pr直至踢完预设个数的二类橄榄球之后待机保护。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。