一种试验装置的机械臂的制作方法

1.本发明涉及到试验装置设备领域，尤其涉及到一种试验装置的机械臂。


背景技术：

2.现有的样品检查一般是使用机械夹持时或后，通过传感器对样品的表面或内部进行检查。
3.而现有的机械夹手一般是夹持臂由一个气缸驱动，伸缩杆由另一个气杆驱动，在重复工序过程中，两个气缸在每进行一次检查动作就要动作一次，长期工作下两个气缸的磨损率几乎一致，所以在检修的时候一般的同时更换两个气缸或是它们的零部件。再是由于夹持动作和夹持上升动作不是同时进行，使得检查效率不高，而气缸驱动下两个动作同时进行容易致使夹持时对样品施加的力过大，造成样品损坏。部分样品在生产过程中其表面会被喷洒液体，夹爪在夹持转移时容易造成夹持位置的偏移，而现有的夹爪一般不具备二次加强夹持功能，部分有的结构也过于复杂，设备成本过于昂贵。
4.因此，亟需一种能够解决以上一种或多种问题的试验装置的机械臂。


技术实现要素：

5.为解决现有技术中存在的一种或多种问题，本发明提供了一种试验装置的机械臂。本发明为解决上述问题采用的技术方案是：一种试验装置的机械臂，其包括：支架，所述支架上固定安装有支座；
6.长杆，所述长杆分为长段和短段，所述长杆安装在所述支座上，并以所述支座为支点转动；
7.前转接件，所述前转接件前端转动安装在所述短段的端部；
8.电机支架，所述电机支架安装在所述支架上，所述电机支架上安装有电机，所述电机的转子轴上固定安装有转轮，所述转轮上设置有至少两个卡齿，所述卡齿与所述长段的外端部配合；
9.线头固定底座，所述线头固定底座固定设置在地面或所述支架底部，所述线头固定底座用于固定拉线的线头；
10.侧架，所述侧架固定安装在所述支架上，所述侧架上固定安装有导向件，所述导向件上设置有配合凸起；
11.直臂，所述直臂的侧面上设置有与所述配合凸起配合的导向槽，所述直臂的下端部侧面设置有连接槽，所述前转接件的后端与所述连接槽配合并转动连接，所述直臂的顶部设置有穿线支架，所述直臂内设置有线孔，所述直臂安装在所述导向件和所述前转接件上；
12.夹持装置，所述夹持装置设置有安装盒，所述安装盒固定安装在所述直臂的上端部，所述安装盒内设置有安装槽，所述安装盒的侧面上设置有滑槽；
13.滑件，所述滑件上端部设置有固线槽，所述滑件的前侧面设置有斜槽，所述斜槽对
称设置有两个，所述滑件滑动安装在所述安装槽内；
14.挡件，所述挡件固定安装在所述安装槽底部，所述挡件两端的底面分别设置有第一凸起和第二凸起，所述第一凸起和所述第二凸起朝外的侧面上设置有斜面，两个斜面对称并呈倒八字型，所述挡件用于限位所述滑件，避免所述滑件掉落；
15.夹臂，所述夹臂的上端部设置有滑臂，所述滑臂滑动安装在所述滑槽内，所述滑臂的端部设置有锁定孔，所述锁定孔与所述斜槽配合，所述锁定孔与所述斜槽通过一根销连接，两个所述夹臂滑动安装在所述滑槽上并对称设置；
16.所述夹臂的下端部设置有调节臂，所述调节臂上设置有调节横槽，所述调节横槽上固定安装有夹爪，通过所述调节横槽调节所述夹爪的安装位置；
17.所述夹爪内设置有滑孔，所述滑孔的底部侧面设置有侧滑槽，所述滑孔内滑动安装有纵向滑件，所述纵向滑件内侧面的上下两端分别设置有上斜面和下斜面，所述上斜面与所述第一凸起、所述第二凸起斜面配合，所述侧滑槽内滑动安装有保持件，所述保持件与所述下斜面之间斜面配合，所述侧滑槽内安装有弹簧，所述保持件往内侧运动时压缩所述弹簧，所述保持件的下端部设置有前爪，所述前爪向所述保持件的内侧弯曲；
18.行程限位挡板，所述行程限位挡板固定安装在所述滑孔和所述侧滑槽的底面，所述行程限位挡板托起所述保持件并限位所述保持件、所述纵向滑件，所述前爪穿过所述行程限位挡板；
19.拉线，所述拉线的起始端部固定在所述线头固定底座上，所述拉线穿过所述线孔和绕过所述穿线支架固定连接到所述固线槽内。
20.进一步地，所述卡齿按一长一短的顺序循环双数对称设置，所述卡齿的侧面为斜面或弧面，所述卡齿是长度小于或等于所述前转接件的长度。
21.进一步地，所述线头固定底座上设置有凸缘，所述凸缘内螺纹连接有螺钉，所述螺钉上设置有固线孔；
22.所述固线槽内螺纹连接有第二螺钉，所述第二螺钉上设置有第二固线孔，所述第二固线孔用于固定所述拉线的线头。
23.进一步地，所述直臂呈倒立的l字型，所述直臂的上端部的前端设置有第二线孔，所述拉线穿过所述第二线孔进而倒所述滑件上的所述固线槽内，所述安装盒固定安装在所述直臂的上端部的前端处的底面，所述安装槽与所述第二线孔配合。
24.进一步地，所述挡件的上表面设置有限位凸起，所述限位凸起用于抵住所述滑件，通过调节所述限位凸起的高度来调节所述滑件的滑动行程。
25.进一步地，所述斜槽对称设置后呈倒八字型。
26.进一步地，所述安装盒的前后两侧面均设置有所述滑槽，每个所述滑槽内对称安装有两个所述夹臂。
27.进一步地，所述穿线支架设置有两个。
28.进一步地，所述调节横槽倾斜设置，所述调节横槽朝外一端的高度低于其朝内的一端的高度。
29.本发明取得的有益价值是：本发明通过将所述支架、所述长杆、所述前转接件、所述电机、所述线头固定底座、所述直臂、所述夹持装置、所述滑件以及其他部件通过巧妙的结构连接在一起，实现使用电机配合所述转轮进行工序式夹持，分别对大小样品检查，设备
工作效率更高；通过所述纵向滑件、所述保持件、所述第一、二凸起之间的斜面配合，使得所述前爪能够在所述夹臂夹持后进行二次夹持，避免样品夹持松动或是滑落；通过电机驱动所述长杆作杠杆运动，将所述长杆翘起，此时由于所述拉线的长度不变，所述长杆往上运动将所述拉线纵向部分变长，则其横向部分变短，既是所述拉线拉着所述滑件往上侧运动，所述斜槽驱动所述夹臂往内侧运动进行夹持，并且夹持动作和上升动作是同时进行的，实现了快速夹持的同时夹起样品，并且夹臂的夹持长度和长杆的上升高度可调节，同时结构简洁便于维护，使用、生产成本也更低。以上极大地提高了本发明的实用价值。
附图说明
30.图1为本发明一种试验装置的机械臂的立体图；
31.图2为本发明一种试验装置的机械臂的直臂的立体图；
32.图3为本发明一种试验装置的机械臂的直臂的剖视图；
33.图4为本发明一种试验装置的机械臂的线头固定底座的立体图；
34.图5为本发明一种试验装置的机械臂的侧架的立体图；
35.图6为本发明一种试验装置的机械臂的夹持装置的立体图；
36.图7为本发明一种试验装置的机械臂的夹持装置的爆炸图；
37.图8为本发明一种试验装置的机械臂的夹持装置的剖视图。
38.【附图标记】
39.101
···
支架
40.110
···
拉线
41.201
···
支座
42.301
···
长杆
43.302
···
长段
44.303
···
短段
45.310
···
前转接件
46.330
···
电机支架
47.331
···
电机
48.332
···
转轮
49.333
···
卡齿
50.401
···
线头固定底座
51.402
···
凸缘
52.403
···
螺钉
53.404
···
固线孔
54.501
···
侧架
55.510
···
导向件
56.511
···
配合凸起
57.601
···
直臂
58.602
···
导向槽
59.603
···
连接槽
60.604
···
穿线支架
61.605
···
线孔
62.606
···
第二线孔
63.701
···
夹持装置
64.710
···
安装盒
65.711
···
安装槽
66.712
···
滑槽
67.713
···
挡件
68.714
···
第一凸起
69.715
···
第二凸起
70.716
···
限位凸起
71.720
···
滑件
72.721
···
固线槽
73.722
···
第二螺钉
74.723
···
第二固线孔
75.724
···
斜槽
76.730
···
夹臂
77.731
···
滑臂
78.732
···
锁定孔
79.733
···
调节臂
80.734
···
调节横槽
81.801
···
夹爪
82.802
···
滑孔
83.803
···
侧滑槽
84.810
···
纵向滑件
85.811
···
上斜面
86.812
···
下斜面
87.820
···
保持件
88.821
···
前爪
89.822
···
配合斜面
90.830
···
弹簧
91.840
···
行程限位挡板。
具体实施方式
92.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加浅显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例限制。
93.如图1
‑
图8所示，本发明公开了一种试验装置的机械臂，其包括：支架101，所述支
架101上固定安装有支座201；
94.长杆301，所述长杆301分为长段302和短段303，所述长杆301安装在所述支座201上，并以所述支座201为支点转动；
95.前转接件310，所述前转接件310前端转动安装在所述短段303的端部；
96.电机支架330，所述电机支架330安装在所述支架101上，所述电机支架330上安装有电机331，所述电机331的转子轴上固定安装有转轮332，所述转轮332上设置有至少两个卡齿333，所述卡齿333与所述长段302的外端部配合；
97.线头固定底座401，所述线头固定底座401固定设置在地面或所述支架101底部，所述线头固定底座401用于固定拉线的线头；
98.侧架501，所述侧架501固定安装在所述支架101上，所述侧架501上固定安装有导向件510，所述导向件510上设置有配合凸起511；
99.直臂601，所述直臂601的侧面上设置有与所述配合凸起511配合的导向槽602，所述直臂601的下端部侧面设置有连接槽603，所述前转接件311的后端与所述连接槽603配合并转动连接，所述直臂601的顶部设置有穿线支架604，所述直臂601内设置有线孔605，所述直臂601安装在所述导向件510和所述前转接件311上；
100.夹持装置701，所述夹持装置701设置有安装盒710，所述安装盒710固定安装在所述直臂601的上端部，所述安装盒710内设置有安装槽711，所述安装盒710的侧面上设置有滑槽712；
101.滑件720，所述滑件720上端部设置有固线槽721，所述滑件720的前侧面设置有斜槽724，所述斜槽724对称设置有两个，所述斜槽724可以是贯穿的，所述滑件720滑动安装在所述安装槽711内；
102.挡件713，所述挡件713固定安装在所述安装槽711底部，所述挡件713两端的底面分别设置有第一凸起714和第二凸起715，所述第一凸起714和所述第二凸起715朝外的侧面上设置有斜面，两个斜面对称并呈倒八字型，所述挡件713用于限位所述滑件720，避免所述滑件720掉落；
103.夹臂730，所述夹臂730的上端部设置有滑臂731，所述滑臂731滑动安装在所述滑槽712内，所述滑臂731的端部设置有锁定孔732，所述锁定孔732与所述斜槽724配合，所述锁定孔732与所述斜槽724通过一根销连接，两个所述夹臂730滑动安装在所述滑槽712上并对称设置；
104.所述夹臂730的下端部设置有调节臂733，所述调节臂733上设置有调节横槽734，所述调节横槽734上固定安装有夹爪801，通过所述调节横槽734调节所述夹爪801的安装位置；
105.所述夹爪801内设置有滑孔802，所述滑孔802的底部侧面设置有侧滑槽803，所述滑孔802内滑动安装有纵向滑件810，所述纵向滑件810内侧面的上下两端分别设置有上斜面811和下斜面812，所述上斜面811与所述第一凸起714、所述第二凸起715斜面配合，所述侧滑槽803内滑动安装有保持件820，所述保持件820与所述下斜面812之间斜面配合，所述侧滑槽803内安装有弹簧830，所述保持件820往内侧运动时压缩所述弹簧830，所述保持件820的下端部设置有前爪821，所述前爪821向所述保持件820的内侧弯曲；
106.行程限位挡板840，所述行程限位挡板840固定安装在所述滑孔802和所述侧滑槽
803的底面，所述行程限位挡板840托起所述保持件820并限位所述保持件820、所述纵向滑件810，所述前爪821穿过所述行程限位挡板840；
107.拉线110，所述拉线110的起始端部固定在所述线头固定底座401上，所述拉线110穿过所述线孔605和绕过所述穿线支架604固定连接到所述固线槽721内。
108.需要说明的是，气缸驱动时，一次夹持检查、松开动作气缸要完成推和拉共两次动作，而电机驱动时只需要转动一定角度，并且通过所述卡齿333固定角度，对电机实时的转动角度要求较低，仅需要电机定时调零和均速运作，使得在长流水线上进行工序式作业时，更加便利。
109.如图1所示，本发明在使用时，通过所述电机331通过所述转轮332驱动所述长杆301作杠杆运动，将所述直臂601翘起，所述直臂601在所述侧架501的作用下作竖直的上移运动，所述直臂601翘起后由于所述拉线110的总长度不变，所述拉线110的纵向部分变长，其横向部分必然变短，使得所述拉线110会拉着所述滑件720上移，所述滑件720上移时，在所述斜槽724、所述滑槽712的作用下，对称设置的两个所述夹臂730作水平方向的平移运动(在所述滑槽712水平设置时)，进行对样品的夹持，夹持动作和上升动作非常快并且一般是同时进行的，能够快速地夹起并提起样品，进行其他待测动作或是ng、ok操作，松开夹持后所述滑件720在重力的作用下拉着所述拉线110一同复位。一般来说，所述拉线110具有一定的弹性。
110.如图8所示，所述夹臂730在进行夹持动作时，所述第一凸起714、所述第二凸起715与所述纵向滑件810斜面配合，致使所述纵向滑件810向下运动，然后所述纵向滑件810与所述保持件820斜面配合，致使所述保持件820向内侧运动并压缩所述弹簧830(所述弹簧830起到复位作用)，此时所述保持件820上的所述前爪821向内侧运动对样品进行二次夹持，避免样品滑落。所述保持件820上设置有与所述下斜面812配合的配合斜面822。所述第一凸起714和所述第二凸起715的长度和位置根据需要设置，如：夹持不需要进行二次夹持的小件样品时，所述夹爪801会在夹持到小件样品前完全经过所述第一凸起714、所述第二凸起715，使得所述前爪801复位并且不会进行二次夹持，而这种设计并不影响后面夹持大件样品，也无需重新调整夹臂的位置，使得传送带上能够同时放置多种大小的样品。
111.需要说明的是，设置所述前转接件310的作用不仅是便于两个部件之间的转动连接，还能够通过更换长度不一的转接件连接调节所述直臂601的上升高度，所述前转接件310越长，所述直臂601的可上升距离越长，同时所述导向槽602也能够对所述直臂601的行程起到限位作用。
112.具体地，所述卡齿333按一长一短的顺序循环双数对称设置，所述卡齿333短时夹持大件样品，所述卡齿333长时夹持小件样品，以便于进行工序式夹持检查，将流水线上一大一小的样品进行轮流夹持；所述卡齿333的侧面为斜面或弧面，一般来说两个所述卡齿333之间可以设置有弧面连接，并且弧面呈向内凹陷的形状，一是避免夹持到松开动作之间的突变，损坏所述夹持装置701，二是使得从卡齿到卡齿之间的切换变得平滑。所述卡齿333一般是呈圆周阵列的方式设置在所述转轮332上的。
113.需要指出的是，所述卡齿333的长度是小于或等于所述前转接件310的长度，避免在使用时所述前转接件310过度装夹或是润滑不够，致使出现卡死现象。
114.具体地，如图4、图7所示，所述线头固定底座401上设置有凸缘402，所述凸缘402内
螺纹连接有螺钉403，所述螺钉403上设置有固线孔404；
115.所述固线槽721内螺纹连接有第二螺钉722，所述第二螺钉722上设置有第二固线孔723，所述第二固线孔723用于固定所述拉线110的线头。
116.具体地，如图2、图3所示，所述直臂601呈倒立的l字型，所述直臂601的上端部的前端设置有第二线孔606，所述拉线110穿过所述第二线孔606进到所述滑件720上的所述固线槽721内，所述安装盒710固定安装在所述直臂601的上端部的前端处的底面，所述安装槽711与所述第二线孔606配合。一般来说，所述穿线支架604设置有两个。所述穿线支架604的作用是，便于调节所述拉线110的位置和承受所述拉线110对下方的压力。
117.具体地，如图8所示，所述挡件713的上表面设置有限位凸起716，所述限位凸起716用于抵住所述滑件720，通过调节所述限位凸起716的高度来调节所述滑件720的滑动行程。一般来说，所述斜槽724对称设置后呈倒八字型，实现所述滑件720在所述安装槽711底部时，将两个所述夹臂730撑开，在所述滑件720上移时将两个所述夹臂730拉近进行夹持。一般来说，所述夹臂730为塑料件，所述滑件720为金属件，必要时所述滑件720内设置有配重块，以便于重力复位。
118.具体地，如图6
‑
图8所示，所述夹臂730的下端部设置有调节臂733，所述调节臂733上设置有调节横槽734，所述调节横槽734上固定安装有夹爪801，通过所述调节横槽734调节所述夹爪801的安装位置。一般来说，所述安装盒710的前后两侧面均设置有所述滑槽712，每个所述滑槽712内对称安装有两个所述夹臂730，既是一共设置有4个所述夹臂730，并且两个为一组，使得夹持更加稳定。当所述调节横槽734倾斜设置时，所述调节横槽734朝外一端的高度低于其朝内的一端的高度，以微调所述夹爪801的高度位置。
119.综上所述，本发明通过将所述支架、所述长杆、所述前转接件、所述电机、所述线头固定底座、所述直臂、所述夹持装置、所述滑件以及其他部件通过巧妙的结构连接在一起，实现使用电机配合所述转轮进行工序式夹持，分别对大小样品检查，设备工作效率更高；通过所述纵向滑件、所述保持件、所述第一、二凸起之间的斜面配合，使得所述前爪能够在所述夹臂夹持后进行二次夹持，避免样品夹持松动或是滑落；通过电机驱动所述长杆作杠杆运动，将所述长杆翘起，此时由于所述拉线的长度不变，所述长杆往上运动将所述拉线纵向部分变长，则其横向部分变短，既是所述拉线拉着所述滑件往上侧运动，所述斜槽驱动所述夹臂往内侧运动进行夹持，并且夹持动作和上升动作是同时进行的，实现了快速夹持的同时夹起样品，并且夹臂的夹持长度和长杆的上升高度可调节，同时结构简洁便于维护，使用、生产成本也更低。以上极大地提高了本发明的实用价值。
120.以上所述的实施例仅表达了本发明的一种或多种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此理解为对本发明专利的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。