基于形状记忆合金驱动的膝关节柔性外骨骼

1.本发明涉及下肢膝关节柔性外骨骼，具体涉及一种基于形状记忆合金驱动的膝关节柔性外骨骼。


背景技术：

2.随着现代战争、医疗对增强、恢复受试群体运动能力的需求不断提升，下肢外骨骼逐渐成为研究热点。下肢外骨骼是一种可穿戴在操作者身体外部的机械装置，它可以给穿戴者提供支撑、辅助，增强、恢复其运动功能，所以研制下肢外骨骼具备极大的现实意义。
3.传统变刚度下肢外骨骼，虽然可以隔离本体与周围环境的接触碰撞，保护受试者安全，适应不同精度、速度、负载需求。但变刚度单元均采用机械结构进行驱动，其结构复杂。导致外骨骼系统体积、重量过大，不能有效应用于外骨骼设备。
4.因此，有必要研发一种能解决上述问题的外骨骼结构。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种基于形状记忆合金驱动的膝关节柔性外骨骼，以解决现有变刚度外骨骼结构复杂、体积大和重量大等问题。
6.为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，基于形状记忆合金驱动的膝关节柔性外骨骼，包括大腿套环、大腿支架、关节支架和小腿套环。
7.所述大腿套环为套设在使用者大腿上的圆环结构，使用者大腿的前后侧分别记为a侧和b侧，使用者大腿垂直于a侧和b侧的两侧分别记为c侧和d侧。
8.所述大腿套环的内部为供n根sma线穿过的中空结构，n为大于等于2的自然数。所述大腿套环的外壁上设置有四个缺口，四个缺口分别位于a侧、b侧、c侧和d侧，a侧、c侧和d侧的缺口上均安装有绕线柱。
9.所述大腿套环的下端与大腿支架连接，大腿支架的下端设置有关节支架，关节支架位于c侧和d侧的侧壁上均设置有扭簧支架。
10.所述扭簧支架的上端固定在大腿支架上，下端设置有供扭簧插入的固定筒和供轴承穿过的轴承孔，扭簧的一端插入固定筒并固定好，轴承穿过扭簧和轴承孔，芯轴穿过轴承并固定在关节支架上，芯轴与c侧以及d侧垂直。
11.所述关节支架位于a侧的一侧设置有sma丝线柔性织物夹层和两组sma线锚点，两组sma线锚点位于sma丝线柔性织物夹层的下方。
12.所述关节支架位于b侧的一侧设置有四根弹性带，弹性带的下端固定在关节支架上。
13.所述大腿支架位于a侧的侧壁上设置有两个拉线板，拉线板的上下端均设置有n个供sma线穿过的穿线孔。
14.所述大腿支架位于c侧和d侧的侧壁上均设置有sma线加热腔，sma线加热腔内安装有n个绕线组，每个绕线组包括偏置弹簧ⅰ和定滑轮，偏置弹簧ⅰ的一端与sma线加热腔的顶
部连接，另一端与sma线连接，sma线依次绕过定滑轮、绕过与所在绕线组同侧的绕线柱、穿过大腿套环、绕过a侧的绕线柱、穿过拉线板上下端的穿线孔、穿过sma丝线柔性织物夹层并固定在sma线锚点上。
15.所述大腿支架位于b侧的侧壁上设置有两个弹簧腔室，每个弹簧腔室被竖直的隔热板分隔为独立的腔体ⅰ和腔体ⅱ，隔热板上镶嵌有若干制冷片。
16.所述腔体ⅰ内设置有sma弹簧ⅰ、偏置弹簧ⅱ、牵引钢线ⅰ、动滑轮ⅰ和弹簧轴向限定杆ⅰ，动滑轮ⅰ的两侧均连接有滑动支杆ⅰ，腔体ⅰ靠近其底部的侧壁上设置有两个相对的竖直滑槽ⅰ，两个滑动支杆ⅰ分别安装到两个竖直滑槽ⅰ内。
17.所述弹簧轴向限定杆ⅰ竖直设置且上下端分别固定在腔体ⅰ的顶部和底部，sma弹簧ⅰ套设在弹簧轴向限定杆ⅰ上。所述弹簧轴向限定杆ⅰ的上端固定在腔体ⅰ的顶部，下端与牵引钢线ⅰ连接，牵引钢线ⅰ绕过动滑轮ⅰ与偏置弹簧ⅱ连接，偏置弹簧ⅱ的上端固定在腔体ⅰ的顶部。
18.所述腔体ⅱ内设置有sma弹簧ⅱ、偏置弹簧ⅲ、牵引钢线ⅱ、动滑轮ⅱ和弹簧轴向限定杆ⅱ，动滑轮ⅱ的两侧均连接有滑动支杆ⅱ，腔体ⅱ靠近其底部的侧壁上设置有两个相对的竖直滑槽ⅱ，两个滑动支杆ⅱ分别安装到两个竖直滑槽ⅱ内。
19.所述弹簧轴向限定杆ⅱ竖直设置且上下端分别固定在腔体ⅱ的顶部和底部，sma弹簧ⅱ套设在弹簧轴向限定杆ⅱ上。所述弹簧轴向限定杆ⅱ的上端固定在腔体ⅱ的顶部，下端与牵引钢线ⅱ连接，牵引钢线ⅱ绕过动滑轮ⅱ与偏置弹簧ⅲ连接，偏置弹簧ⅲ的上端固定在腔体ⅱ的顶部。
20.所述动滑轮ⅰ和动滑轮ⅱ的下端均连接有卡扣ⅰ，每个卡扣ⅰ伸入关节支架并与对应的弹性带连接。
21.所述大腿支架位于c侧和d侧的侧壁上均设置有电源模块，c侧的电源模块通过导线与c侧的sma线加热腔以及b侧的一个腔体ⅰ连通，d侧的电源模块通过导线与d侧的sma线加热腔以及b侧的另一个腔体ⅰ连通，每个电源模块均与对应的控制板电气连接，控制板固定在关节支架上。
22.所述关节支架的下端连接有小腿布料，小腿布料的下端与小腿套环连接。
23.当使用者弯曲膝盖时，膝盖将所述sma丝线柔性织物夹层向外顶起，sma线被拉动，偏置弹簧ⅰ补偿sma线的拉动长度。
24.当使用者需要伸直膝盖时，所述控制板控制电源模块对sma线加热腔和腔体ⅰ加热，sma线受热收缩提供伸直膝盖的辅助力，sma弹簧ⅰ受热收缩带动动滑轮ⅰ向上滑动，从而拉动弹性带伸长，进一步提供伸直膝盖的辅助力。所述制冷片吸收腔体ⅰ的热量对腔体ⅰ降温，并将热量传递至腔体ⅱ，腔体ⅰ和腔体ⅱ内的sma弹簧ⅰ交替收缩，持续提供辅助力。
25.待使用者膝盖完全伸直后，所述控制板控制电源模块关闭。
26.进一步，所述扭簧支架上设置有电热膜，电热膜与电源模块连通。
27.进一步，两个所述弹簧腔室之间设置有大腿布料。
28.进一步，所述小腿套环上设置有卡扣ⅱ，使用者通过卡扣ⅱ调节小腿套环的直径。
29.进一步，所述滑动支杆ⅰ和滑动支杆ⅱ的末端均设置有滚珠。
30.本发明的技术效果是毋庸置疑的，本发明装置通过电流加热sma弹簧和sma丝线，在人体不同的步态周期，收缩提供恢复力，对腿部中心轴线产生回复力矩，在人体正常的步
行行走过程中起到辅助作用，减轻关节内力矩；弹簧腔室采用隔热板分隔成两个独立的腔体，两个腔体内的sma弹簧进行交替收缩，提供稳定、持续的辅助力。
附图说明
31.图1为本发明装置b侧的正视图；
32.图2为本发明装置c侧的正视图；
33.图3为本发明装置a侧的正视图；
34.图4为弹簧腔室的示意图；
35.图5为扭簧支架的示意图；
36.图6为腔体ⅰ和腔体ⅱ的内部结构示意图。
37.图中：大腿套环1、缺口101、大腿支架2、sma线加热腔201、偏置弹簧ⅰ2011、定滑轮2012、关节支架3、小腿套环4、卡扣ⅱ401、sma线5、绕线柱6、扭簧支架7、固定筒701、扭簧8、轴承9、芯轴10、sma丝线柔性织物夹层11、sma线锚点12、弹性带13、拉线板14、穿线孔1401、弹簧腔室15、隔热板16、制冷片17、sma弹簧ⅰ18、偏置弹簧ⅱ19、牵引钢线ⅰ20、动滑轮ⅰ21、滑动支杆ⅰ2101、弹簧轴向限定杆ⅰ22、sma弹簧ⅱ23、偏置弹簧ⅲ24、牵引钢线ⅱ25、动滑轮ⅱ26、滑动支杆ⅱ2601、弹簧轴向限定杆ⅱ27、卡扣ⅰ28、电源模块29、控制板30、小腿布料31、电热膜32和大腿布料33。
具体实施方式
38.下面结合实施例对本发明作进一步说明，但不应该理解为本发明上述主题范围仅限于下述实施例。在不脱离本发明上述技术思想的情况下，根据本领域普通技术知识和惯用手段，做出各种替换和变更，均应包括在本发明的保护范围内。
39.实施例1：
40.本实施例公开了基于形状记忆合金驱动的膝关节柔性外骨骼，包括大腿套环1、大腿支架2、关节支架3和小腿套环4。
41.所述大腿套环1为套设在使用者大腿上的圆环结构，使用者大腿的前后侧分别记为a侧和b侧，使用者大腿垂直于a侧和b侧的两侧分别记为c侧和d侧。
42.所述大腿套环1的内部为供n根sma线5穿过的中空结构，n为大于等于2的自然数，本实施例中n取3。所述大腿套环1的外壁上设置有四个缺口101，四个缺口101分别位于a侧、b侧、c侧和d侧，参见图3，a侧、c侧和d侧的缺口101上均安装有绕线柱6。
43.所述大腿套环1的下端与大腿支架2连接，大腿支架2的下端设置有关节支架3，参见图1，关节支架3位于c侧和d侧的侧壁上均设置有扭簧支架7。
44.参见图5，所述扭簧支架7的上端固定在大腿支架2上，下端设置有供扭簧8插入的固定筒701和供轴承9穿过的轴承孔，扭簧8的一端插入固定筒701并固定好，轴承9穿过扭簧8和轴承孔，芯轴10穿过轴承9并固定在关节支架3上，芯轴7与c侧以及d侧垂直。
45.参见图3，所述关节支架3位于a侧的一侧设置有sma丝线柔性织物夹层11和两组sma线锚点12，两组sma线锚点12位于sma丝线柔性织物夹层11的下方。
46.参见图1或2，所述关节支架3位于b侧的一侧设置有四根弹性带13，弹性带13的下端固定在关节支架3上。
47.参见图3，所述大腿支架2位于a侧的侧壁上设置有两个拉线板14，拉线板14的上下端均设置有3个供sma线5穿过的穿线孔1401。
48.所述大腿支架2位于c侧和d侧的侧壁上均设置有sma线加热腔201，sma线加热腔201内安装有3个绕线组，每个绕线组包括偏置弹簧ⅰ2011和定滑轮2012，参见图2，偏置弹簧ⅰ2011的一端与sma线加热腔201的顶部连接，另一端与sma线5连接，参见图2和3，sma线5依次绕过定滑轮2012、绕过与所在绕线组同侧的绕线柱6、穿过大腿套环1、绕过a侧的绕线柱6、穿过拉线板14上下端的穿线孔1401、穿过sma丝线柔性织物夹层11并固定在sma线锚点12上。
49.参见图4，所述大腿支架2位于b侧的侧壁上设置有两个弹簧腔室15，两个弹簧腔室15之间设置有大腿布料33，每个弹簧腔室15被竖直的隔热板16分隔为独立的腔体ⅰ和腔体ⅱ，隔热板16上镶嵌有两个制冷片17。
50.参见图6，所述腔体ⅰ内设置有sma弹簧ⅰ18、偏置弹簧ⅱ19、牵引钢线ⅰ20、动滑轮ⅰ21和弹簧轴向限定杆ⅰ22，动滑轮ⅰ21的两侧均连接有滑动支杆ⅰ2101，滑动支杆ⅰ2101的末端设置有滚珠，腔体ⅰ靠近其底部的侧壁上设置有两个相对的竖直滑槽ⅰ，两个滑动支杆ⅰ2101分别安装到两个竖直滑槽ⅰ内。
51.所述弹簧轴向限定杆ⅰ22竖直设置且上下端分别固定在腔体ⅰ的顶部和底部，sma弹簧ⅰ18套设在弹簧轴向限定杆ⅰ22上。所述弹簧轴向限定杆ⅰ22的上端固定在腔体ⅰ的顶部，下端与牵引钢线ⅰ20连接，牵引钢线ⅰ20绕过动滑轮ⅰ21与偏置弹簧ⅱ19连接，偏置弹簧ⅱ19的上端固定在腔体ⅰ的顶部。
52.参见图6，所述腔体ⅱ内设置有sma弹簧ⅱ23、偏置弹簧ⅲ24、牵引钢线ⅱ25、动滑轮ⅱ26和弹簧轴向限定杆ⅱ27，动滑轮ⅱ26的两侧均连接有滑动支杆ⅱ2601，滑动支杆ⅱ2601的末端设置有滚珠，腔体ⅱ靠近其底部的侧壁上设置有两个相对的竖直滑槽ⅱ，两个滑动支杆ⅱ2601分别安装到两个竖直滑槽ⅱ内。
53.所述弹簧轴向限定杆ⅱ27竖直设置且上下端分别固定在腔体ⅱ的顶部和底部，sma弹簧ⅱ23套设在弹簧轴向限定杆ⅱ27上。所述弹簧轴向限定杆ⅱ27的上端固定在腔体ⅱ的顶部，下端与牵引钢线ⅱ25连接，牵引钢线ⅱ25绕过动滑轮ⅱ26与偏置弹簧ⅲ24连接，偏置弹簧ⅲ24的上端固定在腔体ⅱ的顶部。
54.所述动滑轮ⅰ21和动滑轮ⅱ26的下端均连接有卡扣ⅰ28，参见图1，每个卡扣ⅰ28伸入关节支架3并与对应的弹性带13连接。
55.所述大腿支架2位于c侧和d侧的侧壁上均设置有电源模块29，每个扭簧支架7上均设置有电热膜32，电热膜32与电源模块29连通。
56.参见图2，c侧的电源模块29通过导线与c侧的sma线加热腔201以及b侧的一个腔体ⅰ连通，d侧的电源模块29通过导线与d侧的sma线加热腔201以及b侧的另一个腔体ⅰ连通，每个电源模块29均与对应的控制板30电气连接，控制板30固定在关节支架3上。
57.所述关节支架3的下端连接有小腿布料31，小腿布料31的下端与小腿套环4连接。所述小腿套环4上设置有卡扣ⅱ401，使用者通过卡扣ⅱ401调节小腿套环4的直径。
58.当使用者弯曲膝盖时，膝盖将所述sma丝线柔性织物夹层11向外顶起，sma线5被拉动，偏置弹簧ⅰ2011补偿sma线5的拉动长度。
59.当使用者需要伸直膝盖时，所述控制板30控制电源模块29对sma线加热腔201和腔
体ⅰ加热，sma线5受热收缩提供伸直膝盖的辅助力，sma弹簧ⅰ18受热收缩带动动滑轮ⅰ21向上滑动，从而拉动弹性带13伸长，进一步提供伸直膝盖的辅助力。所述制冷片17吸收腔体ⅰ的热量对腔体ⅰ降温，并将热量传递至腔体ⅱ，腔体ⅰ和腔体ⅱ内的sma弹簧ⅰ18交替收缩，持续提供辅助力。
60.待使用者膝盖完全伸直后，所述控制板30控制电源模块29关闭。
61.值得说明的是，本实施例的柔性外骨骼的原理是通过分析人体下肢行走步态，对人体步态的不同行走时期进行编码，制定适当的控制策略，对形状记忆合金弹簧和丝，间歇性通电流加热，形状记忆合金弹簧收缩，利用偏置弹簧补偿收缩长度，牵引滑轮在滑动导轨上运动，通过滑轮和弹性带的联动作用，牵引小腿转动在站立相提供辅助作用。形状记忆合金丝通过套环支架内部，接绕线柱，通电收缩，在摆动相提供辅助作用。额外的半导体制冷片镶嵌在两个腔室的中间，利用热量交换加快两个腔室的加热和冷却。对腿部中心轴线产生回复力矩，在人体正常的步行行走过程中起到辅助作用，减轻关节内力矩，实现对关节助力。
62.实施例2：
63.本实施例公开了基于形状记忆合金驱动的膝关节柔性外骨骼，包括大腿套环1、大腿支架2、关节支架3和小腿套环4。
64.所述大腿套环1为套设在使用者大腿上的圆环结构，使用者大腿的前后侧分别记为a侧和b侧，使用者大腿垂直于a侧和b侧的两侧分别记为c侧和d侧。
65.所述大腿套环1的内部为供n根sma线5穿过的中空结构，n为大于等于2的自然数。所述大腿套环1的外壁上设置有四个缺口101，四个缺口101分别位于a侧、b侧、c侧和d侧，参见图3，a侧、c侧和d侧的缺口101上均安装有绕线柱6。
66.所述大腿套环1的下端与大腿支架2连接，大腿支架2的下端设置有关节支架3，参见图1，关节支架3位于c侧和d侧的侧壁上均设置有扭簧支架7。
67.参见图5，所述扭簧支架7的上端固定在大腿支架2上，下端设置有供扭簧8插入的固定筒701和供轴承9穿过的轴承孔，扭簧8的一端插入固定筒701并固定好，轴承9穿过扭簧8和轴承孔，芯轴10穿过轴承9并固定在关节支架3上，芯轴7与c侧以及d侧垂直。
68.参见图3，所述关节支架3位于a侧的一侧设置有sma丝线柔性织物夹层11和两组sma线锚点12，两组sma线锚点12位于sma丝线柔性织物夹层11的下方。
69.参见图1或2，所述关节支架3位于b侧的一侧设置有四根弹性带13，弹性带13的下端固定在关节支架3上。
70.参见图3，所述大腿支架2位于a侧的侧壁上设置有两个拉线板14，拉线板14的上下端均设置有n个供sma线5穿过的穿线孔1401。
71.所述大腿支架2位于c侧和d侧的侧壁上均设置有sma线加热腔201，sma线加热腔201内安装有n个绕线组，每个绕线组包括偏置弹簧ⅰ2011和定滑轮2012，参见图2，偏置弹簧ⅰ2011的一端与sma线加热腔201的顶部连接，另一端与sma线5连接，参见图2和3，sma线5依次绕过定滑轮2012、绕过与所在绕线组同侧的绕线柱6、穿过大腿套环1、绕过a侧的绕线柱6、穿过拉线板14上下端的穿线孔1401、穿过sma丝线柔性织物夹层11并固定在sma线锚点12上。
72.参见图4，所述大腿支架2位于b侧的侧壁上设置有两个弹簧腔室15，每个弹簧腔室
15被竖直的隔热板16分隔为独立的腔体ⅰ和腔体ⅱ，隔热板16上镶嵌有两个制冷片17。
73.参见图6，所述腔体ⅰ内设置有sma弹簧ⅰ18、偏置弹簧ⅱ19、牵引钢线ⅰ20、动滑轮ⅰ21和弹簧轴向限定杆ⅰ22，动滑轮ⅰ21的两侧均连接有滑动支杆ⅰ2101，腔体ⅰ靠近其底部的侧壁上设置有两个相对的竖直滑槽ⅰ，两个滑动支杆ⅰ2101分别安装到两个竖直滑槽ⅰ内。
74.所述弹簧轴向限定杆ⅰ22竖直设置且上下端分别固定在腔体ⅰ的顶部和底部，sma弹簧ⅰ18套设在弹簧轴向限定杆ⅰ22上。所述弹簧轴向限定杆ⅰ22的上端固定在腔体ⅰ的顶部，下端与牵引钢线ⅰ20连接，牵引钢线ⅰ20绕过动滑轮ⅰ21与偏置弹簧ⅱ19连接，偏置弹簧ⅱ19的上端固定在腔体ⅰ的顶部。
75.参见图6，所述腔体ⅱ内设置有sma弹簧ⅱ23、偏置弹簧ⅲ24、牵引钢线ⅱ25、动滑轮ⅱ26和弹簧轴向限定杆ⅱ27，动滑轮ⅱ26的两侧均连接有滑动支杆ⅱ2601，腔体ⅱ靠近其底部的侧壁上设置有两个相对的竖直滑槽ⅱ，两个滑动支杆ⅱ2601分别安装到两个竖直滑槽ⅱ内。
76.所述弹簧轴向限定杆ⅱ27竖直设置且上下端分别固定在腔体ⅱ的顶部和底部，sma弹簧ⅱ23套设在弹簧轴向限定杆ⅱ27上。所述弹簧轴向限定杆ⅱ27的上端固定在腔体ⅱ的顶部，下端与牵引钢线ⅱ25连接，牵引钢线ⅱ25绕过动滑轮ⅱ26与偏置弹簧ⅲ24连接，偏置弹簧ⅲ24的上端固定在腔体ⅱ的顶部。
77.所述动滑轮ⅰ21和动滑轮ⅱ26的下端均连接有卡扣ⅰ28，参见图1，每个卡扣ⅰ28伸入关节支架3并与对应的弹性带13连接。
78.所述大腿支架2位于c侧和d侧的侧壁上均设置有电源模块29，参见图2，c侧的电源模块29通过导线与c侧的sma线加热腔201以及b侧的一个腔体ⅰ连通，d侧的电源模块29通过导线与d侧的sma线加热腔201以及b侧的另一个腔体ⅰ连通，每个电源模块29均与对应的控制板30电气连接，控制板30固定在关节支架3上。
79.所述关节支架3的下端连接有小腿布料31，小腿布料31的下端与小腿套环4连接。
80.当使用者在站立相逐渐弯曲膝盖时，膝盖将所述sma丝线柔性织物夹层11向外顶起，sma线5被拉动，在此过程中，所述控制板30控制电源模块29对sma线5和腔体ⅰ通电预热，偏置弹簧ⅰ2011补偿sma线5的拉动长度，sma线5提供少许的张紧力绷紧织物覆盖膝盖表面。
81.当使用者在站立相逐渐伸直膝盖时，所述控制板30控制电源模块29对sma线加热腔201和腔体ⅰ加热，加热达到sma金属材料相变点，马氏体成分奥氏体化，sma材料收缩，sma线5收缩提供伸直膝盖的辅助力，sma弹簧ⅰ18受热收缩带动动滑轮ⅰ21向上滑动，从而拉动弹性带13伸长，进一步提供伸直膝盖的辅助力。在站立相结束之后，摆动相时对sma线5及腔体ⅰ断电，对制冷片17通电，所述制冷片17通过珀耳帖效应一面吸收腔体ⅰ的热量对腔体ⅰ降温，另一面将热量传递至腔体ⅱ。由于腔体ⅱ在第一个循环初期站立相时，sma弹簧ⅰ18处于伸长状态并且没有通电，在之后的膝盖弯曲过程中，弹性带13回缩并未张紧，在第一个循环不参与辅助作用。腔体ⅱ内的sma弹簧ⅰ18缓缓预热，并且在下一个站立相摆动相周期循环中取代腔体ⅰ的作用交替工作，在第一个循环中由于通过传热预热，在第二个循环中给腔体ⅱ的加热电流将减小，腔体ⅰ和腔体ⅱ分别在两个循环中单独起作用，在散热中交替预热。
82.实施例3：
83.本实施例主要结构同实施例2，进一步，参见图5，所述扭簧支架7上设置有电热膜32，电热膜32与电源模块29连通。所述电热膜32的材质为pi聚酰亚胺材质，是一种面状发热
材料，与被加热物体形成最大限度的导热面，热传导性能好。
84.使用过程中，持续对所述电热膜32通变化电流，起到对扭簧材质进行一定程度的加热作用，加热过程中由sma材料特性可知，材料刚度将逐渐提升。由扭簧8自身的特性可知，在站立相的过程中，弯曲角度小，弹簧刚度小，扭簧本身储能和阻抗作用都不大，对人体影响不大。而对与摆动相过程，弹簧刚度大，弯曲角度大，扭簧周期性的储能和释放能量的作用，有助于提高对于摆动相的辅助作用。
85.实施例4：
86.本实施例主要结构同实施例2，进一步，参见图1，两个所述弹簧腔室15之间设置有大腿布料33。
87.实施例5：
88.本实施例主要结构同实施例2，进一步，参见图2，所述小腿套环4上设置有卡扣ⅱ401，使用者通过卡扣ⅱ401调节小腿套环4的直径。
89.实施例6：
90.本实施例主要结构同实施例2，进一步，所述滑动支杆ⅰ2101和滑动支杆ⅱ2601的末端均设置有滚珠。