车门组件、控制方法、控制装置及车辆与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车门组件、控制方法、控制装置及车辆。


背景技术：

2.相关技术中，车辆的车门活动方式受限于车门与车身的连接方式以及驱动装置的驱动结构，通常车门的运动轨迹固定且开启方式单一，无法满足用户对车门的多种开启需求，用户体验性较差。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种车门组件、控制方法、控制装置及车辆，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
4.作为本技术实施例的一个方面，本技术实施例提供一种车门组件，包括：
5.门体；
6.驱动装置，设于门体和车身之间，驱动装置包括多个转动臂和多个驱动单元，多个转动臂顺次相连，相邻的两个转动臂之间通过第一驱动单元可转动相连，转动臂与门体和/或转动臂与车身之间通过第二驱动单元可转动相连；
7.驱动装置用于根据与目标开门模式对应的控制参数，驱动门体按照与目标开门模式对应的轨迹动作。
8.在一种实施方式中，第二驱动单元为两个，且分别设于转动臂与门体以及转动臂与车身之间，两个第二驱动单元的输出轴所在的直线相交或者异面设置。
9.在一种实施方式中，驱动单元包括电机和减速器，减速器传动连接于电机的输出轴与转动臂之间。
10.在一种实施方式中，减速器的输出轴与转动臂直接连接；或者，
11.减速器的输出轴与转动臂之间带传动连接。
12.在一种实施方式中，该车门组件还包括：
13.控制器，用于获取与目标开门模式对应的控制参数，并根据控制参数控制驱动装置运行。
14.在一种实施方式中，该车门组件还包括：
15.障碍物检测器，与控制器通讯，障碍物检测器用于在预设范围内检测到障碍物的情况下，生成障碍物信号；
16.其中，控制器用于根据障碍物信号控制驱动装置停止运行或继续运行。
17.在一种实施方式中，控制器还用于根据障碍物信号调整控制参数，以及根据调整后的控制参数控制驱动装置运行，以驱动门体按照与调整后的控制参数对应的轨迹动作，其中，调整后的控制参数对应的轨迹与障碍物的位置信息互不干涉。
18.作为本技术实施例的另一方面，还提供一种车门组件的控制方法，应用于根据本技术上述实施例的车门组件，该方法包括：
19.确定目标开门模式；
20.获取与目标开门模式对应的第一控制参数；
21.根据第一控制参数控制驱动装置运行，以使驱动装置按照与第一控制参数对应的第一轨迹动作。
22.在一种实施方式中，确定目标开门模式，包括：
23.根据开门请求从预先设置的多种开门模式中确定出目标开门模式，其中，各种开门模式分别对应不同的控制参数。
24.在一种实施方式中，该方法还包括：
25.在接收到障碍物信号的情况下，确定障碍物的位置信息，其中，障碍物信号由障碍物检测器在预设范围内检测到障碍物的情况下生成；
26.比较障碍物的位置信息与第一轨迹；
27.根据比较结果，控制驱动装置继续运行。
28.在一种实施方式中，根据比较结果，控制驱动装置继续运行，包括：
29.在障碍物的位置信息与第一轨迹互不干涉的情况下，根据第一控制参数控制驱动装置继续运行。
30.在一种实施方式中，根据比较结果，控制驱动装置继续运行，包括：
31.在障碍物的位置信息与第一轨迹发生干涉的情况下，确定第二控制参数；
32.根据第二控制参数控制驱动装置继续运行，以使驱动装置按照与第二控制参数对应的第二轨迹动作，其中，第二轨迹与障碍物的位置信息互不干涉。
33.在一种实施方式中，确定第二控制参数，包括：
34.从预先设置的多种开门模式中确定备用开门模式，其中，门体在备用开门模式下的轨迹与障碍物的位置信息互不干涉；
35.获取与备用开门模式对应的控制参数，作为第二控制参数。
36.在一种实施方式中，确定第二控制参数，包括：
37.根据障碍物的位置信息和门体的位置信息确定第二轨迹；
38.基于第二轨迹生成第二控制参数。
39.作为本技术实施例的另一个方面，本技术实施例还提供一种车门组件的控制装置，包括：
40.目标开门模式确定模块，用于确定目标开门模式；
41.第一控制参数获取模块，用于获取与目标开门模式对应的第一控制参数；
42.控制模块，用于根据第一控制参数控制驱动装置运行，以使驱动装置按照与第一控制参数对应的第一轨迹动作。
43.在一种实施方式中，目标开门模式确定模块包括：
44.根据开门请求从预先设置的多种开门模式中确定出目标开门模式，其中，各种开门模式分别对应不同的控制参数。
45.在一种实施方式中，该装置还包括：
46.障碍物确定模块，用于在接收到障碍物信号的情况下，确定障碍物的位置信息，其中，障碍物信号由障碍物检测器在预设范围内检测到障碍物的情况下生成；
47.比较模块，用于比较障碍物的位置信息与第一轨迹；
48.其中，控制模块还用于根据比较结果，控制驱动装置继续运行。
49.在一种实施方式中，控制模块还用于：
50.在障碍物的位置信息与第一轨迹互不干涉的情况下，根据第一控制参数控制驱动装置继续运行。
51.在一种实施方式中，该装置还包括：
52.第二控制参数确定模块，用于在障碍物的位置信息与第一轨迹发生干涉的情况下，确定第二控制参数；
53.控制模块还用于根据第二控制参数控制驱动装置继续运行，以使驱动装置按照与第二控制参数对应的第二轨迹动作，其中，第二轨迹与障碍物的位置信息互不干涉。
54.在一种实施方式中，第二控制参数确定模块还用于：
55.从预先设置的多种开门模式中确定备用开门模式，其中，门体在备用开门模式下的轨迹与障碍物的位置信息互不干涉；
56.获取与备用开门模式对应的控制参数，作为第二控制参数。
57.在一种实施方式中，第二控制参数确定模块还用于：
58.根据障碍物的位置信息和门体的位置信息确定第二轨迹；
59.基于第二轨迹生成第二控制参数。
60.作为本技术实施例的另一个方面，本技术实施例还提供一种车辆，包括根据本技术上述实施例的车门组件。
61.本技术实施例通过采用上述技术方案，可以使驱动装置的末端位姿带动门体在一定范围内灵活移动，从而实现门体的多种开启方式；并且，针对车门组件的多种开启方式，可以预先设置有多种开门模式，用户从中选择目标开门模式，驱动装置按照目标开门模式对应的控制参数驱动门体开启，从而可以根据用户的喜好实现门体的特定开门动作，进而提高用户的使用体验。
62.上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
63.在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本技术范围的限制。
64.图1示出根据本技术实施例的车门组件的俯视图；
65.图2示出根据本技术实施例的车门组件的俯视图；
66.图3示出根据本技术实施例的车门组件的驱动装置的结构示意图；
67.图4示出根据本技术实施例的车门组件的控制方法的流程图；
68.图5示出根据本技术实施例的车门组件的控制方法的确定目标开门模式的具体流程图；
69.图6示出根据本技术实施例的车门组件的控制方法的根据障碍物信号控制驱动装置运行状态的具体流程图；
70.图7示出根据本技术实施例的车门组件的控制方法的根据障碍物信号控制驱动装置继续运行的具体流程图；
71.图8示出根据本技术实施例的车门组件的控制方法的根据第二控制参数控制驱动装置继续运行的具体流程图；
72.图9示出根据本技术实施例的车门组件的控制方法的确定第二控制参数的具体流程图；
73.图10示出根据本技术实施例的车门组件的控制方法的确定第二控制参数的具体流程图；
74.图11示出根据本技术实施例的车门组件的控制方法的应用场景图；
75.图12示出根据本技术实施例的车门组件的控制装置的方框图。
76.附图标记说明：
77.车门组件100；
78.门体10；
79.驱动装置20；转动臂21；驱动单元22；第一驱动单元22a；第二驱动单元22b；电机221；减速器222；
80.车身200。
具体实施方式
81.在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
82.图1示出根据本技术实施例的车门组件100的结构示意图。
83.如图1所示，车门组件100包括门体10和驱动装置20。
84.具体而言，驱动装置20设于门体10和车身200之间，驱动装置20包括多个转动臂21和多个驱动单元22，多个转动臂21顺次相连，相邻的两个转动臂21之间通过第一驱动单元22a可转动相连，转动臂21与门体10和/或转动臂21与车身200之间通过第二驱动单元22b可转动相连。驱动装置20用于根据与目标开门模式对应的控制参数，驱动门体10按照与目标开门模式对应的轨迹动作。
85.需要说明的是，在本技术实施例中，多个的含义指的是至少两个，即两个或两个以上。换而言之，驱动装置20包括至少两个转动臂21以及至少两个驱动单元22。
86.驱动单元22与转动臂21之间的传动连接方式可以是任意形式。例如，驱动单元22的输出轴与转动臂21之间可以同轴连接，以使驱动单元22驱动转动臂21绕其中心轴线转动；又例如，驱动单元22的输出轴与转动臂21的轴向可以垂直设置，以使驱动单元22驱动转动臂21摆动。
87.进一步地，在相连的两个转动臂21中，第一驱动单元22a设于其中的一个转动臂21，且第一驱动单元22a的输出轴与另一个转动臂21传动连接。第二驱动单元22b的数量可以为一个或两个，例如，第二驱动单元22b可以仅设置有一个，且第二驱动单元22b设置于门体10或车身200，且第二驱动单元22b的输出轴与转动臂21传动连接；又例如，第二驱动单元22b可以设置有两个，两个第二驱动单元22b分别设于门体10和车身200，且两个第二驱动单
元22b的输出轴分别与对应的转动臂21传动连接。
88.其中，第一驱动单元22a和第二驱动单元22b的结构可以相同或者不同，例如，第一驱动单元22a和第二驱动单元22b均可以采用电机221驱动结构。
89.示例性地，第二驱动单元22b可以设置为两个，即转动臂21的数量为n，驱动单元22的数量为n+1。
90.例如，在图1所示的示例中，转动臂21的数量为两个且驱动单元22的数量为三个。三个驱动单元22包括一个第一驱动单元22a和两个第二驱动单元22b，两个第二驱动单元22b分别设于车身200和门体10。两个转动臂21分别为第一转动臂21和第二转动臂21，第一转动臂21的第一端与设于车身200的第二驱动单元22b的输出轴传动连接，第一驱动单元22a设于第一转动臂21的第二端，且第一转动臂21的第二端通过第一驱动单元22a与第二转动臂21的第一端可传动连接，第二转动臂21的第二端与设于门体10的第二驱动单元22b的输出轴传动连接。
91.又例如，在图2所示的示例中，转动臂21的数量为三个且驱动单元22的数量为四个。四个驱动单元22包括两个第一驱动单元22a和两个第二驱动单元22b，两个第二驱动单元22b分别设于门体10和车身200，两个第一驱动单元22a分别可传动设于相连的转动臂21之间。
92.示例性地，本技术实施例的车门组件100可以实现多种开门模式，在不同开门模式下门体10的运动轨迹不同。目标开门模式可以由用户从多种开门模式中选择确认，也可以由车辆的控制系统根据实际需要从多种开门模式中自动选择确认。针对每种开门模式，预先设置有相应的控制参数，驱动装置20根据相应的控制参数驱动门体10开启，从而使门体10按照开门模式对应的运动轨迹动作。
93.其中，控制参数具体可以是针对各个驱动单元22的控制参数，控制参数可以通过软件硬编码的方式进行预先编辑。在驱动装置20驱动门体10开启时，通过调用预先编辑的控制参数，并根据控制参数控制驱动装置20运行，以开启门体10。
94.根据本技术实施例的车门组件100，通过设置多个顺次相连的转动臂21以及多个驱动单元22，各个驱动单元22可以驱动对应的转动臂21单独转动，从而使多个转动臂21相互联动以形成具有至少两个自由度的机械手臂。由此，通过控制各个驱动单元22分别运转，可以使驱动装置20的末端位姿带动门体10在一定范围内灵活移动，从而实现门体10的多种开启方式。其次，针对车门组件100的多种开启方式，可以预先设置有多种开门模式，用户从中选择目标开门模式，驱动装置20按照目标开门模式对应的控制参数驱动门体10开启，从而可以根据用户的喜好实现门体10的特定开门动作，进而提高用户的使用体验。
95.在一种实施方式中，第二驱动单元22b为两个，且分别设于转动臂21与门体10以及转动臂21与车身200之间，两个第二驱动单元22b的输出轴所在的直线相交或者异面设置。也就是说，两个第二驱动单元22b的输出轴所在的直线相互不平行。其中，输出轴所在的直线可以理解为输出轴的中心轴线所在的直线。
96.可以理解的是，安装于车身200的第二驱动单元22b的输出轴可以直接驱动与其传动相连的转动臂21转动，安装于门体10的第二驱动单元22b的输出轴在转动过程中，该第二驱动单元22b带动门体10相对其输出轴转动。
97.优选地，第一驱动单元22a的输出轴的轴向与第二驱动单元22b的输出轴的所在的
直线也可相互垂直设置。
98.例如，在图1所示的示例中，在门体10处于关闭状态下，安装于车身200的第二驱动单元22b的输出轴的轴向可以沿车辆的宽度方向设置，安装于门体10的第二驱动单元22b的输出轴的轴向可以沿车辆的长度方向设置，设于两个转动臂21之间的第一驱动单元22a的输出轴的轴向可以沿竖直方向设置。由此，驱动装置20形成有三个相互垂直的转动幅，可以使驱动装置20的末端在三维空间内任意移动。
99.又例如，在图2所示的示例中，在门体10处于关闭状态下，安装于车身200的第二驱动单元22b的输出轴可以沿车辆的长度方向设置，安装于门体10的第二驱动单元22b的输出轴可以沿车辆的宽度方向设置，此外，两个第一驱动单元22a的输出轴均沿竖直方向设置。由此，驱动装置20同样形成有三个相互垂直的转动幅，同样可以使驱动装置20的末端在三维空间内任意移动。
100.通过上述实施方式，通过将两个驱动单元22的输出轴相互垂直设置，可以使驱动装置20具有至少两个相互垂直的转动幅，从而确保驱动装置20的末端位姿具有较高的灵活性，在一定程度上满足门体10的多种开启方式。
101.如图3所示，在一种实施方式中，驱动单元22包括电机221和减速器222，减速器222传动连接于电机221的输出轴与转动臂21之间。
102.示例性地，第一驱动单元22a的电机221和减速器222可以集成设置于转动臂21，第二驱动单元22b的电机221和减速器222可以集成设置于车身200或门体10。
103.此外，电机221可以为伺服电机，且各个驱动单元22的电机221可以均与车门组件100的控制器通讯，也可以均与车辆的控制系统通讯，由此，控制器或控制系统可以根据控制参数控制各个驱动单元22的电机221运行，以使驱动装置20驱动门体10按照预设的轨迹动作。
104.根据上述实施方式，通过在转动臂21与电机221的输出轴之间设置传动连接的减速器222，可以将电机221的输出轴通过减速器222与相邻转动臂21传动连接，以降低第一驱动单元22a的输出转速同时提高输出扭矩，确保驱动装置20在承载门体10重量的同时带动门体10动作。
105.在一种实施方式中，减速器222为谐波减速器。
106.可以理解的是，谐波减速器主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，谐波减速器通过在波发生器上装配柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。
107.由于谐波减速器具有体积小、重量轻、传动比大、平稳性高以及无噪音的优点，因此通过采用谐波减速器将电机221和转动臂21传动连接，可以减小驱动装置20的结构尺寸，提高驱动装置20驱动过程中的运动平稳性。
108.在一种实施方式中，减速器222的输出轴与转动臂21直接连接；或者，减速器222的输出轴与转动臂21之间带传动连接。
109.例如，在图3所示的示例中，减速器222的输出轴与转动臂21可以直接连接，即驱动单元22驱动转动臂21直接转动或摆动。又例如，转动臂21可以设有转动轴，且转动臂21上的转动轴可以与相邻的转动臂21的第一驱动单元22a之间通过传动带传动连接，或者与车身200上或门体10上的第二驱动单元22b通过带传动连接。
110.在一种实施方式中，该车门组件100还包括控制器，用于获取与目标开门模式对应的控制参数，并根据控制参数控制驱动装置20运行。
111.示例性地，控制器用于接收开门请求，并根据开门请求从预先设置的多种开门模式中确定目标开门模式。相应地，各种开门模式预先设置有对应的控制参数，根据目标开门模式调用相应的控制参数，并按照控制参数控制驱动装置20运行，从而驱动门体10按照与目标开门模式相对应的轨迹动作。其中，控制器可以为单片机、控制电路等。
112.其中，开门请求可以是用户通过车机端所发起的，且用户可以通过车机端从多种开门模式中选择目标开门模式，车机端生成与目标开门模式对应的开门请求并发送至控制器。此外，控制参数可以通过软件硬编码的方式存储于车辆控制系统的存储器中，车门组件100的控制器可以根据目标开门模式从存储器中调用相应的控制参数。
113.通过上述实施方式，可以控制驱动装置20在目标开门模式下按照预先设定的控制参数运行，以使驱动装置20驱动门体10按照与目标开门模式对应的轨迹动作，从而实现门体10的特定开启方式。
114.在一种实施方式中，该车门组件100还包括障碍物检测器，与控制器通讯，障碍物检测器用于在预设范围内检测到障碍物的情况下，生成障碍物信号。其中，控制器用于根据障碍物信号控制驱动装置20停止运行或继续运行。
115.示例性地，障碍物检测器可以设于门体10或者设于车身200，障碍物检测器用于检测门体10或车身200的预设范围内是否存在障碍物。在障碍物检测器检测到预设范围内存在障碍物情况下，障碍物检测器生成障碍物信号并将障碍物信号发送至控制器。其中，障碍物检测器可以为各种形式的传感器，例如可以为超声波传感器、激光雷达传感器等，本技术实施例对障碍物检测器的形式不作具体限定，只要可以满足对门体10或车身200预设范围内的障碍物检测即可。
116.进一步地，障碍物检测器的数量可以为一个或多个，为了提高对障碍物检测的可靠性，障碍物检测器可以为在门体10以及车身200上均匀布置的多个。
117.控制器从障碍物检测器收到障碍物信号后，通过障碍物检测器获取障碍物的位置信息，并将障碍物的位置信息与目标开门模式对应的预设轨迹进行比较，在障碍物的位置信息与预设轨迹发生干涉的情况下，控制驱动装置20停止运行以使门体10停止动作；在障碍物的位置信息与预设轨迹互不干涉的情况下，控制驱动装置20继续运行直至完成开门动作。
118.通过上述实施方式，在门体10开启过程中可以对门体10预设范围内的障碍物进行检测，并根据障碍物的位置控制门体10继续运行或停止运行，由此，可以避免门体10在开启过程中与障碍物发生碰撞，提高了门体10开启的可靠性和安全性。
119.在一种实施方式中，控制器还用于根据障碍物信号调整控制参数，以及根据调整后的控制参数控制驱动装置20运行，以驱动门体10按照与调整后的控制参数对应的轨迹动作，其中，调整后的控制参数对应的轨迹与障碍物的位置信息互不干涉。
120.在一个示例中，在障碍物的位置信息与门体10的预设轨迹发生干涉的情况下，控制器可以从预先设置的多种开门模式中，确定备用开门模式。其中，备用开门模式对应的预设轨迹与障碍物的位置信息互不干涉。基于备用开门模式，调用与备用开门模式对应的控制参数，并按照控制参数控制驱动装置20继续运行，以驱动门体10按照与调整后的控制参
数对应的轨迹继续开启，从而规避掉障碍物。
121.在另一个示例中，控制器可以根据障碍物的位置信息重新规划门体10的第二轨迹，且第二轨迹与障碍物的位置信息互不干涉。基于重新规划的第二轨迹，对原控制参数进行调整并生成第二控制参数，控制器按照第二控制参数控制驱动装置20驱动，以驱动门体10按照第二轨迹继续开启，并规避掉障碍物。
122.通过上述实施方式，控制器根据障碍物的位置信息调整控制参数，并按照调整后的控制参数控制门体10按照与障碍物的位置信息互不干涉的轨迹继续开启，从而规避障碍物完成门体10的开门动作。
123.作为本技术实施例的另一个方面，本技术实施例还提供一种车门组件的控制方法，应用于根据本技术上述实施例的车门组件。
124.本技术实施例的控制方法可以由车门组件的控制器执行，也可以由车辆的车身域控制器的车门控制模块执行。
125.如图4所示，该控制方法包括：
126.s101：确定目标开门模式；
127.s102：获取与目标开门模式对应的第一控制参数；
128.s103：根据第一控制参数控制驱动装置运行，以使驱动装置按照与第一控制参数对应的第一轨迹动作。
129.示例性地，在步骤s101中，可以预先设置有多种开门模式，车门组件在每种开门模式下的动作轨迹均不同，目标开门模式可以为多种开门模式的其中一种。
130.示例性地，在步骤s102中，针对预先设置的多种开门模式，每种开门模式对应的设置有控制参数，且控制参数存储于存储模块中。控制器可以根据目标开门模式从存储模块中调用对应的控制参数作为第一控制参数。其中，控制参数具体可以是针对各个驱动单元的控制参数，控制参数可以通过软件硬编码的方式进行预先编辑。
131.可以理解的是，根据控制参数控制各个驱动单元的电机的运行，可以使驱动单元单独驱动各个转动臂转动，进而使多个转动臂形成联动，从而控制驱动装置的末端位姿按照预设轨迹移动。
132.示例性地，在步骤s103中，控制器根据第一控制参数控制驱动装置的各个驱动单元运行，以使驱动装置的各个转动臂相互联动，从而驱动装置的末端位姿按照预设的轨迹动作，以带动门体按照预设的开门轨迹完成开门动作。
133.通过上述实施方式，可以根据用户自行选择的目标开门模式控制驱动装置驱动运行，以使驱动装置驱动门体按照预设的轨迹动作，由此，开门组件可以实现多种开门方式，且用户可以根据自己的喜好选择或编辑特定的开门方式，从而提高了用户的使用体验。
134.如图5所示，在一种实施方式中，步骤s101包括：
135.s201：根据开门请求从预先设置的多种开门模式中确定出目标开门模式，其中，各种开门模式分别对应不同的控制参数。
136.示例性地，目标开门模式可以根据车机端发送的开门请求确定。其中，目标开门模式可以由用户在车机端上从多种预先设置的开门模式中选择确定，车机端根据确定出的目标开门模式生成相对应的开门请求。也就是说，目标开门模式可以根据接收到的开门请求直接确定出，并且，基于确定出的目标开门模式，进而可以确定出与目标开门模式对应的控
制参数。
137.如图6所示，在一种实施方式中，该方法还包括：
138.s301：在接收到障碍物信号的情况下，确定障碍物的位置信息，其中，障碍物信号由障碍物检测器在预设范围内检测到障碍物的情况下生成；
139.s302：比较障碍物的位置信息与第一轨迹；
140.s303：根据比较结果，控制驱动装置继续运行。
141.示例性地，在步骤s301中，障碍物信号可以包含障碍物的位置信息，障碍物的位置信息可以由障碍物检测器在检测到障碍物时计算得到。障碍物的位置信息可以是障碍物在车辆坐标系中的位置坐标。
142.示例性地，在步骤s302中，可以在车辆坐标系中对障碍物的位置信息与第一轨迹进行比较，得到二者的比较结果。
143.其中，比较结果可以根据障碍物的位置信息与第一轨迹部分重合或完全不重合得到。也就是说，比较结果可以为障碍物的位置信息与第一轨迹发生干涉或互不干涉。
144.在步骤s303中，基于障碍物的位置信息与第一轨迹的比较结果，判断障碍物是否对第一轨迹形成干涉，且在不形成干涉的情况下控制驱动装置继续运行。
145.如图7所示，在一种实施方式中，步骤s303具体包括：
146.s401：在障碍物的位置信息与第一轨迹互不干涉的情况下，根据第一控制参数控制驱动装置继续运行。
147.可以理解的是，在障碍物的位置信息与第一轨迹发生干涉的情况下，控制驱动装置停止运行，以避免门体与障碍物发生碰撞。
148.通过上述实施方式，可以根据车辆预设范围内的障碍物信息对驱动装置进行相应的控制，例如障碍物的位置信息与第一轨迹发生干涉的情况下，可以控制驱动装置停止运行，进而使门体停止开启动作，避免门体与障碍物发生碰撞，从而提高了门体开启过程中的安全性和可靠性。
149.如图8所示，在一种实施方式中，根据比较结果，控制驱动装置继续运行，包括：
150.s501：在障碍物的位置信息与第一轨迹发生干涉的情况下，确定第二控制参数；
151.s502：根据第二控制参数控制驱动装置继续运行，以使驱动装置按照与第二控制参数对应的第二轨迹动作，其中，第二轨迹与障碍物的位置信息互不干涉。
152.换而言之，在障碍物的位置信息与第一轨迹发生干涉的情况下，调整第一控制参数并生成第二控制参数，根据第二控制参数控制驱动装置运行。
153.通过上述实施方式，在接收到障碍物信号且障碍物的位置信息与第一轨迹发生干涉的情况下，可以根据第二控制参数控制驱动装置继续运行，从而驱动门体按照第二轨迹避让障碍物完成开门动作，确保车门不受障碍物的干扰顺利开启，由此，降低了外界条件对车门开启的限制，保障了车门开启的成功率。
154.如图9所示，在一种实施方式中，步骤s501包括：
155.s601：从预先设置的多种开门模式中确定备用开门模式，其中，门体在备用开门模式下的轨迹与障碍物的位置信息互不干涉；
156.s602：获取与备用开门模式对应的控制参数，作为第二控制参数。
157.示例性地，可以根据预先设置的多种开门模式所对应的轨迹，从多个轨迹中确定
出与障碍物的位置信息互不干涉的第二轨迹，基于确定出的第二轨迹确定备用开门模式。然后，调用与备用开门模式对应的控制参数作为第二控制参数，并根据第二控制参数控制驱动装置继续运行。
158.需要说明的是，在于多种开门模式分别对应的多个轨迹均与障碍物的位置信息发生干涉的情况下，也就是说，在多个轨迹中不存在可以避让障碍物的轨迹时，则控制驱动装置停止运行，以使门体停止开门动作。
159.根据上述实施方式，通过从预先设置的多种开门模式中确定出备用开门模式，并基于备用开门模式获取第二控制参数，可以使门体避让障碍物完成开启动作，并且第二控制参数可以基于备用开门模式直接调用得到，确保了第二控制参数的确定效率，从而提高了车门开启的效率。
160.如图10所示，在一种实施方式中，步骤s501包括：
161.s701：根据障碍物的位置信息和门体的位置信息确定第二轨迹；
162.s702：基于第二轨迹生成第二控制参数。
163.示例性地，在步骤s701中，第二轨迹可以基于门体的当前位置信息、障碍物的位置信息以及驱动装置的末端位姿在三维空间中的活动范围计算得到。本技术实施例对第二轨迹的位置坐标不作具体限定，只要满足与障碍物的位置信息互不干涉即可。
164.进一步地，在障碍物相对门体移动的情况下，可以根据障碍物检测器在不同时刻检测到的障碍物的位置信息，实时计算新的第二运行轨迹。根据计算得到的新的第二运行轨迹，实时更新第二控制参数，并根据新的第二控制参数控制驱动装置运行，以在障碍物相对门体的位置实时变动的情况下，确保门体避让障碍物实现开启动作。
165.在步骤s702中，根据第二轨迹生成第二控制参数，可以采用本领域普通技术人员现在和未来知悉的针对机械手臂的各种编程方式进行设置，这里不再详细描述。
166.可以理解的是，在基于障碍物的位置信息和门体的位置信息无法确定出第二轨迹的情况下，则控制驱动装置停止运行，以使门体停留在当前的位置，避免门体继续开启与障碍物发生碰撞。
167.根据上述实施方式，通过生成第二轨迹并基于第二轨迹生成第二控制参数，按照第二控制参数控制驱动装置继续运行，同样可以使门体避让障碍物完成开门动作。并且，由于本技术上述实施例的车门组件的驱动装置具有较高的灵活度，可以实现门体的多种开启方式，因此针对不同位置的障碍物，可以进一步提高门体开启的避让障碍物的成功率和可靠性。
168.作为本技术实施例的另一个方面，本技术实施例还提供一种车门组件的控制装置。
169.如图11所示，该控制装置包括：
170.目标开门模式确定模块801，用于确定目标开门模式；
171.第一控制参数获取模块802，用于获取与目标开门模式对应的第一控制参数；
172.控制模块803，用于根据第一控制参数控制驱动装置运行，以使驱动装置按照与第一控制参数对应的第一轨迹动作。
173.在一种实施方式中，目标开门模式确定模块801包括：
174.根据开门请求从预先设置的多种开门模式中确定出目标开门模式，其中，各种开
门模式分别对应不同的控制参数。
175.在一种实施方式中，该装置还包括：
176.障碍物确定模块，用于在接收到障碍物信号的情况下，确定障碍物的位置信息，其中，障碍物信号由障碍物检测器在预设范围内检测到障碍物的情况下生成；
177.比较模块，用于比较障碍物的位置信息与第一轨迹；
178.其中，控制模块还用于根据比较结果，控制驱动装置继续运行。
179.在一种实施方式中，控制模块803还用于：
180.在障碍物的位置信息与第一轨迹互不干涉的情况下，根据第一控制参数控制驱动装置继续运行。
181.在一种实施方式中，该装置还包括：
182.第二控制参数确定模块，用于在障碍物的位置信息与第一轨迹发生干涉的情况下，确定第二控制参数；
183.控制模块还用于根据第二控制参数控制驱动装置继续运行，以使驱动装置按照与第二控制参数对应的第二轨迹动作，其中，第二轨迹与障碍物的位置信息互不干涉。
184.在一种实施方式中，第二控制参数确定模块还用于：
185.从预先设置的多种开门模式中确定备用开门模式，其中，门体在备用开门模式下的轨迹与障碍物的位置信息互不干涉；
186.获取与备用开门模式对应的控制参数，作为第二控制参数。
187.在一种实施方式中，第二控制参数确定模块还用于：
188.根据障碍物的位置信息和门体的位置信息确定第二轨迹；
189.基于第二轨迹生成第二控制参数。
190.本技术实施例的车门组件的控制装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
191.下面参照图12以一个具体描述根据本技术实施例的车门组件的控制方法。
192.如图12所示，该控制方法具体包括以下步骤：
193.(1)基于用户触发的开门请求，向车门组件的门锁装置发送解锁指令，以控制车门解锁；
194.(2)判断是否接收到障碍物检测器发送的障碍物信号，其中，障碍物检测器用于在检测到门体的预设范围内存在障碍物的情况下生成并发送障碍物信号；
195.(3)在接收到障碍物信号的情况下，则控制驱动装置停止运行，以使门体停止开启；在未接收到障碍物信号的情况下，则控制驱动装置按照车门设定模式开启。其中，车门设定模式是由用户通过车机端从多种预设开门模式中选择确认得到的，且预设开门模式可以是系统预先配置的，也可以由用户自定义编辑配置的；
196.(4)在门体开启过程中，在接收到障碍物检测器发送的障碍物信号的情况下，根据与设定开门模式对应的预设轨迹和障碍物的位置信息的比较结果，在预设轨迹与障碍物互不干涉即门体可以避让障碍物的情况下，控制门体继续开启；如果预设轨迹与障碍物发生干涉，则控制驱动装置停止运行；
197.(5)在门体开启过程中，检测门体的当前位置是否达到预设目标位置，在门体的当前位置达到预设目标位置的情况下，则车门完成开启动作，控制驱动装置停止运行，开门结
束。
198.本技术实施例还提供一种电子设备。该电子设备包括存储器和处理器，存储器内存储有可在处理器上运行的指令。处理器执行该指令时实现上述实施例中的车门组件的控制方法。存储器和处理器的数量可以为一个或多个。电子设备还包括通信接口，用于与外界设备通信，进行数据交互传输。
199.上述处理器可以是中央处理器(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced risc machines，arm)架构的处理器。
200.可选的，上述存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据控制设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
201.作为本技术实施例的另一个方面，本技术实施例还提供一种车辆，包括根据本技术上述实施例的车门组件。
202.上述实施例的车辆的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。
203.在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
204.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
205.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
206.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在
第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
207.需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本技术中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。上述附图仅是根据本技术示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
208.上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
209.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。