一种末端夹持装置以及轴承、油封装配总成的制作方法

1.本技术涉及机械自动化领域，尤其涉及一种末端夹持装置以及轴承、油封装配总成。


背景技术：

2.发动机箱盖安装于发动机罩壳的开口端；所述发动机的输出轴穿过所述发动机箱盖延伸至所述发动机罩壳外；所述发动机箱盖上开设有装配所述输出轴的装配孔；所述装配孔内相对所述输出轴安装有轴承以及油封；
3.在发动机的生产工艺中，发动机箱盖的装配为单独的一道工序；所述发动机箱盖的装配是指将轴承和油封依次装配到所述发动机箱盖的装配孔中；在现有技术中，这一所述装配工序多为人工操作；为了节省人工成本，我司设计一种轴承、油封装配总成来代替人工作业；所述轴承、油封装配总成中包括用于转移所述轴承或者油封的多轴机械臂；现有技术中的多轴机械臂，由于多个夹持工位在其运行过程中会相互干扰，所以其末端夹持装置只安装有一个夹持工位，这样其一次只能转移一个工件，将上述的现有技术运用到所述发动机箱盖的装配工段中，其完成一件发动机箱盖的装配需要运行两个循环，其工作效率较低。


技术实现要素：

4.为了解决上述的抓取轴承和油封的技术问题，本发明提供了一种末端夹持装置，其特征在于，包括：转轴，
5.基座，所述基座上设置有安装所述转轴的第一装配孔；
6.第一夹持机构，所述第一夹持机构安装于所述基座，所述第一夹持机构位于第一作业面；以及，
7.第二夹持机构，所述第二夹持机构安装于所述基座，所述第二夹持机构位于第二作业面。
8.优选的，所述第一作业面和所述第二作业面相互垂直。
9.优选的，所述第一夹持机构包括第一驱动件和夹持部；所述第二夹持机构包括第二驱动件和夹持部；所述夹持部包括相对安装的两个夹持件；在所述第一驱动件或第二驱动件的驱动下，两个所述夹持件相向或者背向运动。
10.优选的，所述第一驱动件和所述第二驱动件为手指气缸。
11.优选的，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构均包括第一安装部和第二安装部；两所述第一安装部分别安装于所述手指气缸的两个气动组件上；两所述第二安装部分别安装于两所述第一安装部；两所述夹持件分别安装于两所述第二安装部。
12.优选的，所述第二安装部与所述第一安装部之间通过齿牙面咬合；所述第二安装部上开设有沿其运动方向的“u”型槽，所述第一安装部上相对开设有第二装配孔；设有螺栓传过所述“u”型槽和所述第二装配孔以将所述第二安装部固定于所述第一安装部。
13.优选的，所述基座包括第一安装板、第二安装板以及第三安装板；所述第二安装板与所述第一作业面平行；所述第三安装板安装于所述第二安装板，所述第三安装板与所述第二作业面平行；所述第一安装板垂直的安装于所述第二安装板；所述第一安装板开设有所述第一装配孔；所述第一夹持机构安装于所述第二安装板；所述第二夹持机构安装于所述第三安装板。
14.优选的，所述基座上安装有第一接近传感器和第二接近传感器；所述第一接近传感器对齐所述第一夹持机构的夹持部；所述第二接近传感器对齐所述第二夹持机构的夹持部。
15.本发明提供一种轴承、油封装配总成，其特征在于，包括：
16.物料台，所述物料的台面上垂直的设有用于叠放所述轴承的第一竖杆和用于叠放所述油封的第二竖杆；
17.液压设备，所述液压设备用于将轴承和油封装配于所述发动机箱盖；以及，
18.机械臂，所述机械臂包括权利要求1
‑
8任一项所述的末端夹持装置；所述第一机械臂用于将所述物料台上的所述轴承和油封转移至所述液压设备。
19.本发明还提供一种末端夹持装置的控制方法，所述末端夹持装置为上述的末端夹持装置；所述末端夹持装置的控制方法包括：
20.触发末端夹持装置在第一点位执行对第一轴承组的第一夹持操作，
21.在第一夹持操作的执行次数等于m次的情况下，触发所述末端夹持装置移动到第二点位执行对第二轴承组的第二夹持操作；
22.所述第一点位和第二点位位置不重合；
23.所述第一轴承组包括叠放的m个轴承，m次的第一夹持操作分别对应所述m个轴承。
24.本技术实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
25.所述末端夹持装置上安装有第一夹持机构和第二夹持机构；所述第一夹持机构和所述第二夹持机构分别位于所述第一作业面和所述第二作业面；上述设计减小了所述末端夹持装置在某一作业面上的投影面积，使所述末端夹持装置在工作过程中更加的灵活。
附图说明
26.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
27.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本技术实施例提供的末端夹持装置的结构图。
29.图2为本技术实施例提供的末端夹持装置的基座的结构图。
30.图3为本技术实施例提供的末端夹持装置的另一个实施例的结构图。
31.图4为本技术实施例提供的机械臂的结构图。
32.图5为图4中a处的局部放大图。
33.图6为末端夹持装置的工作方式示意图。
34.图7为图6中b处的局部放大图。
35.图8为本技术实施例提供的轴承、油封装配总成的结构图。
36.图9为本技术实施例提供的液压设备的结构图。
37.图10为图9中c处的局部放大图。
38.图11为为本技术提供的液压设备的工装的工作台11的立体图。
39.图12为本技术提供的液压设备的工装的工作台11的侧视图。
40.图13为图12中a
‑
a处的断面图。
41.图14为本技术提供的液压设备的工装的工作台11的俯视图。
42.图15为图14中b
‑
b处的断面图。
43.图16为所述轴承、油封装配总成的控制流程图。
44.附图说明：1
‑
末端夹持装置,101
‑
基座，102
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第一驱动件，103
‑
第二驱动件，104
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第一安装部，105
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第二安装部，106
‑
齿牙面，107
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夹持件，108
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固定件，109
‑
第一接近传感器， 110
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第一安装板，111
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第二安装板，112
‑
第三安装板，113
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第一装配孔，114
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气动组件，115
‑ꢀ
第二接近传感器，116
‑
分隔片，2
‑
台座，3
‑
机械臂，301
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转动座，302
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第一臂，303
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第二臂， 304
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第三臂，305
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第一电机，306
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第二电机，307
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第三电机，308
‑
第四电机，309
‑
第五电机， 4
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物料台，5
‑
载料板，6
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轴承，7
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油封，8
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第一竖杆，9
‑
第二竖杆，10
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液压设备，1001
‑ꢀ
第一安装座，1102
‑
第二安装座，11
‑
工装，1101
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第一顶杆，1102
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活动座，1103
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固定座， 1104
‑
第二顶杆，1105
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第一装配孔，1106
‑
第一装配座，1107
‑
第二装配座，1108
‑
第一弹簧，1109
‑
第二弹簧，1110
‑
支撑座，1111
‑
光路通道，1112
‑
第一接近传感器，1113
‑
第二装配孔， 1114
‑
可伸缩套杆，1115
‑
第三弹簧，1116
‑
感应环。
具体实施方式
45.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
46.在发动机的生产工序中包括发动机箱盖装配工序；所述的发动机箱盖装配工序是指将油封和轴承装配于所述发动机箱盖的装配孔上；具体的，所述油封和轴承分别从所述发动机箱盖的相对的两侧位置装配于所述装配孔；现有技术中，所述发动机箱盖的装配工序一般都是人工将所述油封和所述轴承卡入所述发动机箱盖的装配孔中；或者说采用辅助设备，比如液压设备将所述油封和轴承卡入所述发动机箱盖的装配孔；现有技术中，没有相应的自动化生产线，是由于存在如下的技术困难：
47.(1)在装配所述油封和所述轴承的过程中，如果使用两个机械臂分别抓取所述轴承和所述油封，再加上用于抓取所述发动机箱盖的机械臂，则在有限的工作区域内存在三个机械臂；三个所述的机械臂都要在转配位置(比如液压设备)的周围区域移动，要使上述三个机械臂能够互不干扰的移动，相互独立而又相互联系的完成各个工序，在程序设计上非常复杂；由于程序复杂，其运行错误出现的概率也比较大。
48.(2)使用两个机械臂，一个机械臂夹取所述轴承和油封，另一个机械臂夹取所述发动机箱盖，可以大大降低控制程序的复杂性，并且有效的降低运行错误出现的概率；但使用一个机械臂夹取放置在物料台的所述轴承和所述油封，如何保证其夹取所述轴承和所述油
封的两个夹持位之间不发生干扰，是一个需要去解决的问题。
49.为了解决上述技术问题，本发明提供一种末端夹持装置，所述末端夹持装置安装于机械臂的工作端；其包括分别位于两个作业面的第一夹持机构和第二夹持机构；所述第一夹持机构和所述第二夹持机构分别位于两个作业面的设计，使所述末端夹持装置可以通过旋转而使第一作业面对齐工作端或者第二作业面对齐工作端，避免所述第一夹持机构和所述第二夹持机构在工作时相互干扰。
50.请参阅图1至图8，所述图1为本技术实施例提供的末端夹持装置的结构图；所述图2为本技术实施例提供的末端夹持装置的基座的结构图；所述图3为本技术实施例提供的末端夹持装置的另一个实施例的结构图；所述图4为本技术实施例提供的机械臂的结构图；所述图5 为a处的局部放大图；所述图6为末端夹持装置的工作方式示意图；所述图7为b处的局部放大图；所述图8为本技术实施例提供的轴承、油封装配总成的结构图。
51.如图1所示，本发明提供一种末端夹持装置，包括：转轴，
52.基座101，所述基座101上设置有安装所述转轴的第一装配孔113；
53.第一夹持机构，所述第一夹持机构安装于所述基座1，所述第一夹持机构位于第一作业面；以及，
54.第二夹持机构，所述第二夹持机构安装于所述基座1，所述第二夹持机构位于第二作业面。
55.所述第一夹持机构可以用于夹持油封或轴承，所述第二夹持机构可以用于夹持所述油封 6或轴承7。
56.所述第一作业面和所述第二作业面不位于同一平面；所述第一作业面和所述第二作业面的夹角为70
°‑
110
°
。
57.所述转轴的一端安装于所述第一装配孔113；所述转轴的另一端与位于机械臂末端的驱动机构传动连接；所述驱动机构驱动所述转轴转动；所述转轴的转动带动所述基座101绕其转动，从而使所述第一作业面或所述第二作业面对齐工作端。
58.进一步的，如图1所示，所述第一作业面和所述第二作业面相互垂直；
59.如图7所示，所述物料台4的台面上垂直的设有用于叠放所述轴承6的第一竖杆8和用于叠放所述油封7的第二竖杆9；所述第一作业面和所述第二作业面相互垂直的设计，在保证所述末端夹持装置正常取料的前提下，可以使相邻两根所述第一竖杆8以及相邻两根所述第二竖杆9之间的间距取最小值；从而使所述物料台4能够安装更多数量的所述第一竖杆8和所述第二竖杆9，从而使所述物料台4上能够放置更多的所述轴承6以及所述油封7。
60.优选的，所述第一夹持机构包括第一驱动件102和夹持部；所述第二夹持机构包括第二驱动件103和夹持部；所述夹持部包括相对安装的两个夹持件107；在所述第一驱动件102或第二驱动件103的驱动下，两个所述夹持件107相向或者背向运动，从而实现夹持的功能。
61.进一步的，如图5所示，所述第一驱动件102和所述第二驱动件103优选为手指气缸。所述第一夹持机构和所述第二夹持机构均包括第一安装部104和第二安装部105；两所述第一安装部104分别安装于所述手指气缸的两个气动组件114上；两所述第二安装部105分别安装于两所述第一安装部104；两所述夹持件107分别安装于两所述第二安装部105；所述第二安装部105与所述第一安装部104之间通过齿牙面106咬合；所述第二安装部105上开
设有沿其运动方向的“u”型槽，所述第一安装部104上相对开设有第二装配孔；设有螺栓传过所述“u”型槽和所述第二装配孔以将所述第二安装部105固定于所述第一安装部104；在上述设计中，所述夹持件107相对于所述第一安装部104的安装位置可以调整，其调整方式为通过调整所述第二安装部105与所述第一安装部104的所述齿牙面106的咬合位置；位于同一夹持机构的两所述夹持件107的安装间距可以根据被夹持物的尺寸来调整。
62.进一步的，所述第一驱动件102和所述第二驱动件103还可以选用其他的驱动设备以使位于同一夹持机构的两所述夹持件107能够相互靠近以及相互远离。
63.优选的，所述夹持件107的厚度等于其夹持的工件(所述油封7或者所述轴承6)的厚度；进一步的，所述第一夹持机构的所述夹持件107的下端面安装有与所述第一作业面平行的分隔片115；所述第二夹持机构的所述夹持件107的下端面也安装有与所述第二作业面平行的分隔板115；所述分隔板11的作用在于防止所述第一夹持机构或者第二夹持机构一次夹持两个工件。
64.优选的，所述基座101包括第一安装板110、第二安装板111以及第三安装板112；所述第二安装111与所述第一作业面平行；所述第三安装板112安装于所述第二安装板111，所述第三安装板112与所述第二作业面平行；所述第一安装板110垂直的安装于所述第二安装板112；所述第一安装板110开设有所述第一装配孔113；所述第一夹持机构安装于所述第二安装板 112；所述第二夹持机构安装于所述第三安装板112。
65.为了监控所述末端夹持装置在工作过程中，其夹持位上是否有物料(比如所述轴承6或者所述油封7，优选的，如图5所示，所述基座101上安装有第一接近传感器109和第二接近传感器115；所述第一接近传感器109对齐所述第一夹持机构的夹持部；所述第二接近传感器115 对齐所述第二夹持机构的夹持部。
66.本发明还提供一种轴承、油封装配总成，如图8
‑
图15所示，所述图8为本技术实施例提供的轴承、油封装配总成的结构图；所述图9为本技术实施例提供的液压设备的结构图；所述图10为c处的局部放大图；所述图11为为本技术提供的液压设备的工装的工作台11的立体图；所述图12为本技术提供的液压设备的工装的工作台11的侧视图；所述图13为a
‑
a处的断面图；所述图14为本技术提供的液压设备的工装的工作台11的俯视图；所述图15为b
‑
b处的断面图。
67.所述轴承、油封装配总成包括：
68.物料台4，所述物料台4包括台面，所述物料台4的台面上垂直的设有用于叠放所述轴承6 的第一竖杆8和用于叠放所述油封7的第二竖杆9；所述物料台4上沿第一方向安装有等距排列的多根所述第一竖杆8和所述第二竖杆9；进一步的，多根所述第一竖杆8相邻安装，多根所述第一竖杆9相邻安装。所述物料台4包括与其垂直的挡板；所述挡板安装于所述机械臂3进入所述物料台4的方位的相对的另一侧；所述挡板401的作用在于防止工作人员在所述机械臂 3工作进入机械臂3的活动范围内。
69.液压设备10，所述液压设备10用于将轴承6和油封7装配于所述发动机箱盖；以及，
70.机械臂3，所述机械臂3包括权利要求1
‑
8任一项所述的末端夹持装置；所述第一机械臂用于将所述物料台4上的所述轴承6和油封7转移至所述液压设备10。
71.为了将所述油封7和所述轴承6装配于所述发动机箱盖，所述液压设备10上安装有用于将所述油封7和所述轴承6装配在所述发动机箱盖的工装11；所述工装11包括：第一顶
杆1101 和工作台11；所述工作台11包括第二顶杆1104、活动座1102以及固定座1103；所述活动座1102 包括其上端的作业面；所述活动座1102可沿第一方向活动的安装于所述固定座1103上方位置；所述第二顶杆1104沿所述第一方向的安装于所述固定座1103，所述活动座相对所述第二顶杆1104开设有供其通过的第一装配孔1105；所述第一顶杆1101沿所述第一方向设置，其位于所述作业面的上方位置并与所述第一装配孔1105对齐；设有驱动机构驱动所述第一顶杆 1101沿所述第一方向运动；所述第一方向与所述工作面垂直；所述第一顶杆1101的驱动机构可以为油缸，所述第一顶杆1101与所述油缸的活塞杆连接；所述驱动机构还可以采用其它类型的驱动机构，比如气缸或者电动推杆。
72.进一步的，所述第一顶杆1101的下端安装有装配所述油封7用的第一装配座1106；所述第二顶杆1104的上端安装有装配所述轴承6用的第二装配座1107；所述第一装配座1106和所述第二装配座1107为分别相对所述油封7和所述轴承6的内环直接设置的圆柱形的结构；所述第一装配座1106的直径稍大于所述油封7的内环直径，以使所述油封7能够卡接于所述所述第一装配座1106，所述第一装配座1106的直径要有合适的范围，避免因所述第一装配座1106 和所述油封7间摩擦力过大而使所述油封7在装配的过程中无法与所述第一装配座1106脱离；所述第二装配座1107的直径小于所述轴承6的内环的直径，所述第二顶杆1104的面积要大于所述轴承6内环的面积，以使所述轴承6可以放置于所述第二顶杆1104的上端面，并套设于所述第二装配座1107外；所述第一装配孔1105为圆形，其直径大于等于所述轴承6的直径；以使放置于所述第二顶杆1104的上端面的轴承6能够穿过所述第一装配孔1105而装配于所述发动机箱盖。
73.在作业的过程中，所述第一顶杆1101被所述驱动机构驱动下向下运动；所述活动座1102 在所述第一顶杆1101的推动下向下运动，固定安装于所述固定座1103的第二顶杆1104相对所述活动座1102向上运动；通过所述第一顶杆1101和所述第二顶杆1104相对于所述活动座1102 相向运动而将所述油封7和所述轴承6分别从所述活动座1102相对的两侧位置安装于所述活动座1102的发动机箱盖。
74.进一步的，所述第一顶杆1101上套有第一弹簧1108；所述第一弹簧1108的底端超过所述第一顶杆1101的底端；在所述第一顶杆1101相对所述工作台11靠近的过程中，所述第一弹簧 1108的底端先于所述第一顶杆1101与位于所述工作面上的发动机箱盖相接触，在所述第一顶杆1101相对所述工作台11远离的过程中，所述第一弹簧1108后于所述第一顶杆1101与所述发动机箱盖脱离接触；所述第一弹簧1108的作用在于，在所述第一顶杆1101相对所述工作台11 远离的过程中顶住所述发动机箱盖，避免所述发动机箱盖因为所述油封7的张力而被所述第一顶杆1101给连带提起。
75.进一步的，所述第二顶杆1104可活动的套装有支撑座1110；设有第二弹簧1109，所述第二弹簧1109套装于所述第二顶杆1104，所述第二弹簧1109位于所述支撑座1110和所述固定座 1103之间；所述活动座1102安装于所述支撑座1110的上端面；所述支撑座1110能够在所述第一方向上运动；所述活动座1102安装于所述支撑座1110，所述活动座1102与所述支撑座1110 同步的在所述第一方向上运动；所述第二弹簧1109的作用在于：一方面，在所述第一顶杆1101 装配所述油封时，为所述活动座1102提供与所述第一顶杆1101压力方向相反的作用力，使所述油封能够装配于所述发动机箱盖4；另一方面，在装配工序完成后，在所述第二弹簧1109 的作用下，所述活动座1102回到上止点位置。
76.进一步的，所述活动座1102与所述固定座1103之间安装有多个缓冲部件；所述缓冲部件包括安装于所述活动座1102与固定座1103之间的可伸缩套杆1114和套装于所述可伸缩套杆 1114的第三弹簧1115。在一个实施例中，如图1
‑
图4所示，可安装有两个所述缓冲部件，两个所述缓冲部件分别位于所述活动座1102的一侧的两个角的位置；在其它的实施例中，可安装有1个或者2个以上的所述缓冲部件；多个所述缓冲部件可以对称的安装；所述缓冲部件的作用在于：一方面，所述缓冲部件能够起到导向作用，防止所述活动座在绕所述第二顶杆1104 旋转；另一方面，所述第三弹簧1115与所述第二弹簧1109形成弹簧并联，提高所述活动座1102 在被下压过程中受到的反向的作用力，避免因为所述第二弹簧1109的提供的反向的作用力过小而导致所述油封无法装配入所述发动机箱盖4的装配孔；所述缓冲部件为可拆卸的安装于所述活动座1102与所述固定座1103之间，所述活动座1102和所述固定座1103相对的设置有多组供所述缓冲部件安装的安装位；通过调整所述缓冲部件的安装个数来调整所述活动座1102 在被下压过程中受到的反向的作用力。
77.进一步的，所述活动座1102内设有平行于所述工作面的光路通道1111，所述光路通道 1111的一端开口，所述光路通道1111经过所述第一装配孔1105；所述光路通道1111的开口的一端安装有第一接近传感器1112，所述第一接近传感器1112用于检测所述第一装配孔1105 内是否有所述轴承；所述液压设备未工作时，所述活动座1102位于上止点位置，被装于所述第二装配座1107的轴承位于所述第一装配孔1105内，所述轴承会挡住所述第一接近传感器 1112的光路从而被所述第一接近传感器1112感应。
78.进一步的，所述第一顶杆1101上可安装有感应环1116；相对所述感应环1116安装有第二接近传感器(图中未显示)，所述第二接近传感器通过监测所述感应环1116的位置来监测所述第一顶杆1101是否处于上止点位置。
79.进一步的，如图2所示，所述第一顶杆1101由第一部分、第二部分以及第三部分组成，所述第一部分、第二部分以及第三部分同轴，所述第二部分可拆卸的连接于所述第一部分和所述第三部分之间；所述第二部分直径较所述第二部分和所述第三部分小；所述感应环1116 套装于所述第二部分；所述第一部分的上端传动连接所述驱动机构；所述第一弹簧1108以及所述第一装配座1106安装于所述第三部分；所述第一部分的底端面以及所述第三部分的上端面相对的开设有螺纹装配孔，所述第二部分203的顶端和低端对应两所述螺纹装配孔安装有装配杆，所述装配杆相对的车有外螺纹。所述第二部分与所述第一部分以及所述第三部分螺纹连接。
80.进一步的，所述液压设备10还安装有第一安装座1001和第二安装座1002，检测所述第一顶杆1101是否位于所述上止点的第二接近传感器安装于所述第一安装座1001；还设置有用于监控所述活动座1102是否处于上止点的第三接近传感器，所述第三接近传感器安装于所述第二安装座1002。
81.在一个所述轴承、油封装配总成的控制方法的具体实施例中，如图16所示，其具体控制步骤如下：
82.s1:在确认其末端夹持装置上没有夹持所述轴承6和油封7后，所述机械臂3控制末端夹持装置移动到所述物料台4依次抓取一个所述油封7和一个所述轴承6。
83.s2:在认所述液压设备10的所述工作台11上没有所述发动机箱盖，以及所述第一顶杆 1101处于所述上止点后，所述机械臂3在抓取所述油封7和所述轴承6后控制其末端夹
持装置移动至所述液压设备10的一侧的安全位置。
84.s3:再次确认所述液压设备10的所述工作台11上没有所述发动机箱盖，以及所述第一顶杆1101处于所述上止点后，所述机械臂3将所述油封7放置于所述第一顶杆1101的第一装配座1106。
85.s4:确认末端夹持装置上夹持有轴承6后，所述机械臂3控制其末端夹持装置运动到所述液压设备10的一侧的安全位置，并转动所述末端夹持装置的轴承6。
86.s5:再次确认所述液压设备10的所述工作台11上没有所述发动机箱盖，以及所述第一顶杆1101处于所述上止点后，所述机械臂3将所述轴承6放置在所述第二顶杆1104的第二装配座 1107。
87.本发明还提供一种末端夹持装置的控制方法，所述末端夹持装置的控制方法包括：
88.触发末端夹持装置在第一点位执行对第一轴承组的第一夹持操作，
89.在第一夹持操作的执行次数等于m次的情况下，触发所述末端夹持装置移动到第二点位执行对第二轴承组的第二夹持操作；
90.所述第一点位和第二点位位置不重合；
91.所述第一轴承组包括叠放的m个轴承，m次的第一夹持操作分别对应所述m个轴承。
92.上述控制方法的优点在于，所述机械臂3的末端夹持装置能够依次夹持叠放在所述物料台4上的所述轴承6和油封7；位于所述物料台4上的一根第一竖杆8或一根第二竖杆9上叠放的轴承6或油封7被夹取完后，所述机械臂3控制所述末端夹持装置自动的对齐相邻的一根第一竖杆8或第二竖杆9而继续进行夹取作业。
93.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
94.以上所述仅是本发明具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。