机器人故障检测方法、机器人及存储介质与流程

1.本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人故障检测方法、机器人及存储介质。


背景技术：

2.目前在酒店等服务场所，商家为了节约人力成本，利用机器人进行客户服务。例如，酒店采用机器人进行迎宾，通过机器人带领客人到达客房，给客人送物品，送餐等等。
3.但是当机器人发生故障时，由于故障问题无法准确的确定，往往需要维修人员不断地对故障问题进行排查，人力成本耗费较大。


技术实现要素：

4.本技术实施例通过提供一种机器人故障检测方法、机器人及存储介质，旨在解决机器人发生故障需要维修人员不断地对故障问题进行排查，人力成本耗费较大的技术问题。
5.本技术实施例提供了一种机器人故障检测方法，应用于机器人，所述机器人包括激光雷达和壳体，所述壳体上设置有出光口，所述激光雷达发出的激光信号通过所述出光口射出所述壳体，所述机器人故障检测方法包括：
6.检测到所述机器人行进卡顿时，获取距离数据集合，其中，所述距离数据集合是基于所述激光雷达的扫描数据确定；
7.遍历所述距离数据集合，并根据遍历结果确定所述距离数据集合中是否存在小于或者等于预设距离的第一距离值，其中，所述预设距离是根据所述出光口与所述激光雷达之间的间隔距离确定；
8.在所述距离数据集合中存在小于或者等于所述预设距离的所述第一距离值时，输出激光雷达故障告警。
9.在一实施例中，所述获取距离数据集合的步骤之前，还包括：
10.控制所述激光雷达按照预设角分辨率在预设测量角范围内发射激光信号，接收所述激光信号对应的反射信号；
11.获取所述激光信号对应的第一发射时间以及第一接收时间；
12.根据获取的所述第一发射时间和所述第一接收时间，确定所述激光雷达与障碍物之间的距离值，并根据所述距离值生成所述距离数据集合。
13.在一实施例中，所述根据获取的所述第一发射时间和所述第一接收时间，确定所述激光雷达与障碍物之间的距离值，并根据所述距离值生成所述距离数据集合的步骤包括：
14.根据所述第一发射时间和所述第一接收时间确定所述激光信号的传播时间；
15.获取所述激光雷达的设备信息，并根据所述设备信息确定补偿时间；
16.根据所述补偿时间、所述传播时间以及所述激光信号的传播速度确定所述距离
值；
17.根据所述距离值生成所述距离数据集合。
18.在一实施例中，所述输出激光雷达故障告警的步骤之前，还包括：
19.在所述距离数据集合中存在小于或者等于所述预设距离的所述第一距离值时，控制所述激光雷达按照所述第一距离值对应的激光发射角度发射激光信号，并获取所述激光信号的第二发射时间；
20.接收所述激光信号对应的反射信号时，获取所述激光信号的第二接收时间；
21.根据获取的所述第二发射时间和所述第二接收时间，获取所述激光雷达与障碍物之间的第二距离值；
22.所述输出激光雷达故障告警的步骤包括：
23.在所述第二距离值与所述预设距离的差值小于或者等于校验值时，输出激光雷达故障告警，其中，所述校验值是根据所述预设距离和所述第一距离值确定。
24.在一实施例中，所述在所述距离数据集合中存在小于或者等于所述预设距离的所述第一距离值时，输出激光雷达故障告警的步骤之后，还包括：
25.确定所述第一距离值对应的激光发射角度；
26.根据所述激光发射角度确定所述出光口上的噪点的噪点位置，并输出所述噪点位置。
27.在一实施例中，所述在所述距离数据集合中存在小于或者等于所述预设距离的所述第一距离值时，输出激光雷达故障告警的步骤之后，还包括：
28.获取所述第一距离值的第一数量；
29.在所述第一数量为一个时，确定所述出光口上有一个噪点。
30.在一实施例中，所述获取所述第一距离值的第一数量的步骤之后，还包括：
31.在所述第一数量为多个时，获取多个所述第一距离值对应的激光发射角度；
32.在多个所述第一距离值对应的激光发射角度为连续的数值时，确定所述出光口上有一个噪点。
33.在一实施例中，所述在所述第一数量为多个时，获取多个所述第一距离值对应的激光发射角度的步骤之后，还包括：
34.在多个所述第一距离值对应的激光发射角度不为连续的数值时，确定所述出光口上的噪点的数量大于一个。
35.此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人故障检测程序，所述机器人故障检测程序被所述处理器执行时实现上述的机器人故障检测方法的步骤。
36.此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种存储介质，其上存储有机器人故障检测程序，所述机器人故障检测程序被处理器执行时实现上述的机器人故障检测方法的步骤。
37.本技术实施例中提供的一种机器人故障检测方法、机器人及存储介质的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
38.由于采用了检测到机器人行进卡顿时，获取距离数据集合，遍历距离数据集合，并根据遍历结果确定距离数据集合中是否存在小于或者等于预设距离的第一距离值，在距离
数据集合中存在小于或者等于预设距离的第一距离值时，输出激光雷达故障告警的技术方案，解决了机器人发生故障需要维修人员不断地对故障问题进行排查，人力成本耗费较大的技术问题，实现了激光雷达故障引起的机器人行进故障判断，并进行机器人的故障提醒，提高了机器人故障检测效率，还降低了机器人故障排查所需的人工成本。
附图说明
39.图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
40.图2为激光雷达发射激光信号的示意图；
41.图3为本发明机器人故障检测方法第一实施例的流程示意图；
42.图4为本发明机器人故障检测方法第二实施例的流程示意图；
43.图5为本发明机器人故障检测方法第三实施例的流程示意图；
44.图6为本发明机器人故障检测方法第四实施例的流程示意图；
45.图7为噪点的位置信息示意图；
46.图8为本发明机器人故障检测方法第五实施例的流程示意图。
具体实施方式
47.为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
48.如图1所示，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
49.需要说明的是，图1即可为机器人的硬件运行环境的结构示意图。
50.如图1所示，该机器人可以包括：处理器1001，例如cpu，存储器1005，用户接口1003，网络接口1004，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
51.本领域技术人员可以理解，图1中示出的机器人结构并不构成对机器人限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
52.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机器人故障检测程序。其中，操作系统是管理和控制机器人硬件和软件资源的程序，机器人故障检测程序以及其它软件或程序的运行。
53.在图1所示的机器人中，用户接口1003主要用于连接终端，与终端进行数据通信；网络接口1004主要用于后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人故障检测程序。
54.在本实施例中，机器人包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器上运行的机器人故障检测程序，其中：
55.处理器1001调用存储器1005中存储的机器人故障检测程序时，执行以下操作：
56.检测到所述机器人行进卡顿时，获取距离数据集合，其中，所述距离数据集合是基于所述激光雷达的扫描数据确定；
57.遍历所述距离数据集合，并根据遍历结果确定所述距离数据集合中是否存在小于或者等于预设距离的第一距离值，其中，所述预设距离是根据所述出光口与所述激光雷达之间的间隔距离确定；
58.在所述距离数据集合中存在小于或者等于所述预设距离的所述第一距离值时，输出激光雷达故障告警。
59.处理器1001调用存储器1005中存储的机器人故障检测程序时，还执行以下操作：
60.控制所述激光雷达按照预设角分辨率在预设测量角范围内发射激光信号，接收所述激光信号对应的反射信号；
61.获取所述激光信号对应的第一发射时间以及第一接收时间；
62.根据获取的所述第一发射时间和所述第一接收时间，确定所述激光雷达与障碍物之间的距离值，并根据所述距离值生成所述距离数据集合。
63.处理器1001调用存储器1005中存储的机器人故障检测程序时，还执行以下操作：
64.根据所述第一发射时间和所述第一接收时间确定所述激光信号的传播时间；
65.获取所述激光雷达的设备信息，并根据所述设备信息确定补偿时间；
66.根据所述补偿时间、所述传播时间以及所述激光信号的传播速度确定所述距离值；
67.根据所述距离值生成所述距离数据集合。
68.处理器1001调用存储器1005中存储的机器人故障检测程序时，还执行以下操作：
69.在所述距离数据集合中存在小于或者等于所述预设距离的所述第一距离值时，控制所述激光雷达按照所述第一距离值对应的激光发射角度发射激光信号，并获取所述激光信号的第二发射时间；
70.接收所述激光信号对应的反射信号时，获取所述激光信号的第二接收时间；
71.根据获取的所述第二发射时间和所述第二接收时间，获取所述激光雷达与障碍物之间的第二距离值；
72.所述输出激光雷达故障告警的步骤包括：
73.在所述第二距离值与所述预设距离的差值小于或者等于校验值时，输出激光雷达故障告警，其中，所述校验值是根据所述预设距离和所述第一距离值确定。
74.处理器1001调用存储器1005中存储的机器人故障检测程序时，还执行以下操作：
75.确定所述第一距离值对应的激光发射角度；
76.根据所述激光发射角度确定所述出光口上的噪点的噪点位置，并输出所述噪点位置。
77.处理器1001调用存储器1005中存储的机器人故障检测程序时，还执行以下操作：
78.获取所述第一距离值的第一数量；
79.在所述第一数量为一个时，确定所述出光口上有一个噪点。
80.处理器1001调用存储器1005中存储的机器人故障检测程序时，还执行以下操作：
81.在所述第一数量为多个时，获取多个所述第一距离值对应的激光发射角度；
82.在多个所述第一距离值对应的激光发射角度为连续的数值时，确定所述出光口上有一个噪点。
83.处理器1001调用存储器1005中存储的机器人故障检测程序时，还执行以下操作：
84.在多个所述第一距离值对应的激光发射角度不为连续的数值时，确定所述出光口上的噪点的数量大于一个。
85.本发明实施例提供了机器人故障检测方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
86.如图2所示，在本技术的第一实施例中，本技术的机器人故障检测方法，应用于机器人，机器人包括激光雷达和壳体，壳体上设置有出光口，激光雷达发出的激光信号通过出光口射出壳体，激光雷达旋转设置于壳体内，在激光雷达发射出激光信号之后，激光信号穿过壳体射向环境中，如果发射出去的激光信号被障碍物反射，反射的激光信号会被激光雷达接收到，其中，激光雷达发射出激光信号是单线激光，也就是激光雷达发射出的是一束激光，由于激光雷达可以转动，即激光雷达周向的向外发射激光信号，激光信号被障碍物反射之后，反射的激光信号是激光信号对应的反射信号，激光雷达会接收到激光信号对应的反射信号。所述机器人故障检测方法包括：
87.步骤s210：检测到所述机器人行进卡顿时，获取距离数据集合。
88.机器人上安装的激光雷达通常用于机器人行进导航，避免机器人在行进的过程中与障碍物相撞。本实施例中，在机器人行进的过程中，实时对机器人的行进流畅程度进行检测，也就是检测机器人行进是流畅的，还是卡顿的。机器人行进流畅表机器人没有发生故障，机器人行进卡顿表示机器人发生了故障。机器人行进卡顿的原因比较多，但是有一种原因也是造成机器人行进卡顿的一个影响因素，即壳体的出光口上出现了噪点。所谓噪点就是阻挡激光信号射向环境的东西，如噪点可以是在出光口上的污点、障碍物。例如，壳体的出光口上出现了一块小的污点，由于壳体的出光口上出现了污点，即激光信号由激光雷达发射出之后，激光信号就会被污点进行阻挡，导致激光信号无法从出光口上出现污点的位置发射出去，进而导致检测到的激光雷达与障碍物之间的距离数据集合中出现了异常距离数据，造成机器人行进控制出现故障，从而发生机器人行进卡顿的情况。
89.具体的，距离数据集合是基于激光雷达的扫描数据确定的，扫描数据也就是距离数据。机器人行进过程中，在检测到机器人行进卡顿时，获取激光雷达在按照预设角分辨率在预设测量角范围内发射激光信号之后，测得的激光雷达与障碍物之间的距离数据集合。其中，距离数据集合中包括若干数量的距离数据，每个距离数据是一个距离值，本实施例称为第一距离值。距离数据集合中距离值的数量由预设测量角范围和预设角分辨率决定。例如，激光雷达的预设测量角范围为-135
°
到135
°
，预设角分辨率为0.1
°
，即激光雷达可以在-135
°
到135
°
之间周向的发射激光信号，且发射激光信号的间隔角度是0.1
°
。由于-135
°
与135
°
相差了270
°
，且发射激光信号的间隔角度是0.1
°
，那么，激光雷达总共可以在-135
°
到135
°
之间周向的发射激光信号，可以发射2700次，激光雷达总共可以接收到2700次反射的激光信号，总共可以测得2700个距离数据，那么，距离数据集合中包括2700个距离数据，即2700个第一距离值。
90.步骤s220：遍历所述距离数据集合，并根据遍历结果确定所述距离数据集合中是
否存在小于或者等于预设距离的第一距离值。
91.步骤s230：在所述距离数据集合中存在小于或者等于所述预设距离的所述第一距离值时，输出激光雷达故障告警。
92.本实施例中，正常情况下，壳体的出光口上没有噪点，激光雷达按照预设角分辨率在预设测量角范围内发射的激光信号均可以射向环境中，环境中如果有障碍物，则相应的也会接收到障碍物反射的激光信号。如果壳体的出光口上出现噪点，噪点虽然不在环境中，但也是一种会反射激光信号的东西，当激光雷达旋转到的位置与噪点所在的位置相对时，此时激光雷达发射的激光信号就会被噪点反射。如图3所示，a表示激光雷达，b表示壳体的出光口上的噪点，c表示出光口，带箭头的虚线表示激光信号，如图所示，激光雷达顺时针周向转动时，壳体的出光口上没有噪点的位置，激光信号是直接穿过并射向环境中的，壳体的出光口上有噪点的位置，激光信号则是无法直接穿过的，会被噪点阻挡。其中，图中未画出反射的激光信号。
93.具体的，预设距离是根据出光口与激光雷达之间的间隔距离确定的。在设置壳体和激光雷达时，可以将壳体设置为弧状的壳体，例如圆弧形状，那么壳体的出光口也是圆弧形状，激光雷达在预设测量角范围内周向转动时，发射出的激光信号，会射出壳体的出光口。例如，预设测量角范围为-135
°
到135
°
，激光雷达可以旋转270
°
，在-135
°
到135
°
的范围内激光雷达发射出的激光信号，会射出壳体的出光口。激光雷达设置在壳体的内部，如果出光口是圆弧形状，激光雷达与出光口上同一弧线上的各个点之间的距离均是相等的，也就是激光雷达周向旋转发射激光信号时，以不同的激光发射角度所发射激光信号均在一条弧线上，即不同的激光发射角度所发射激光信号到达出光口上的距离均是相等的，即激光信号从激光雷达到出光口上的距离就是出光口与激光雷达之间的间隔距离。基于此，可以预先测得激光雷达所发射的激光信号到达出光口上的距离，该测得距离就是所述的预设值，通过预设值判断获取到的距离数据集合中是否存在小于或者等于预设距离的所述第一距离值，进而确定出光口上是否有噪点。其中，本实施例称小于或者等于预设距离的所述第一距离值为异常距离数据。
94.值得注意的是壳体的形状也可以是柱形，例如正方体，长方体等，那么，出光口的形状也就发生了改变，所述的预设值就不是一个值，而是由多个值组成的预设值集合，在获取到的距离数据集合中存在小于或者等于预设值集合中的一个或多个值时，判定获取到的距离数据集合中存在异常距离数据，进而确定出光口上有噪点。
95.进一步的，获取到的距离数据集合之后，遍历距离数据集合，也就是将预设值与距离数据集合中的每个第一距离值进行比对，从而判断距离数据集合中是否存在小于或者等于预设值的第一距离值，如果存在，则表示距离数据集合中存在异常距离数据，也是出光口上有噪点，进而输出激光雷达故障告警，以告知用户机器人行进卡顿的原因是壳体的出光口上有噪点所导致的。假设，预设值为10mm，距离数据集合中有一个第一距离值为10mm，即为10mm的第一距离值就是距离数据集合中的异常距离数据，则导致的原因是壳体的出光口上有噪点，进而输出激光雷达故障告警，该告警可以语音提示激光雷达出现故障，也是在机器人的显示单元上显示激光雷达出现故障。
96.本实施例根据上述技术方案，由于采用了检测到机器人行进卡顿时，获取距离数据集合，遍历距离数据集合，并根据遍历结果确定距离数据集合中是否存在小于或者等于
预设距离的第一距离值，在距离数据集合中存在小于或者等于预设距离的第一距离值时，输出激光雷达故障告警的技术手段，实现了激光雷达故障引起的机器人行进故障判断，并进行机器人的故障提醒，提高了机器人故障检测效率，还降低了机器人故障排查所需的人工成本。
97.如图4所示，在本技术的第二实施例中，所述获取距离数据集合的步骤之前还包括一下步骤：
98.步骤s221：控制所述激光雷达按照预设角分辨率在预设测量角范围内发射激光信号，接收所述激光信号对应的反射信号。
99.步骤s222：获取所述激光信号对应的第一发射时间以及第一接收时间。
100.步骤s223：根据获取的所述第一发射时间和所述第一接收时间，确定所述激光雷达与障碍物之间的距离值，并根据所述距离值生成所述距离数据集合。
101.本实施例中，控制激光雷达按照预设角分辨率在预设测量角范围内发射激光信号，例如，激光雷达的预设测量角范围为-135
°
到135
°
，预设角分辨率为0.1
°
，即激光雷达可以在-135
°
到135
°
之间周向的发射激光信号，且发射激光信号的间隔角度是0.1
°
，即激光雷达可以在-135
°
到135
°
之间按照设定旋转方向(顺时针或逆时针)，每相隔0.1
°
，发射一次激光信号。例如，起始的激光发射角度为135
°
，基于此角度按照顺时针方向开始周向旋转，在向135
°
对应的位置发射激光信号之后，然后向135.1
°
对应的位置发射激光信号，如此进行直至向-135
°
对应的位置发射激光信号完成。
102.激光雷达每按照一个激光发射角度发射激光信号时都会存在一个的发射时间，本实施例将该发射时间称为第一发射时间，在激光雷达每按照一个激光发射角度发射激光信号之后，获取所发射的激光信号的第一接收时间。同样，如果环境中的障碍物反射激光信号和/或壳体上的噪点反射激光信号之后，激光雷达接收到激光信号对应的反射信号时，也会对应存在所接收到的反射信号的接收时间，本实施例将该接收时间称为第一接收时间。
103.进一步的，得到第一发射时间和第一接收时间之后，执行步骤s223，步骤s223具体包括：
104.根据所述第一发射时间和所述第一接收时间确定所述激光信号的传播时间；
105.获取所述激光雷达的设备信息，并根据所述设备信息确定补偿时间；
106.根据所述补偿时间、所述传播时间以及所述激光信号的传播速度确定所述距离值；
107.根据所述距离值生成所述距离数据集合。
108.通常激光雷达在生产时，厂家生产的每一个激光雷达不均是一模一样的，在硬件上存在合理性的误差，由于激光雷达的硬件上存在合理性的误差，在应用时，激光雷达对反射信号的响应速度较慢，导致第一接收时间有所延长，也就是理论的第一接收时间因激光雷达对反射信号的响应速度较慢会被延长。基于此，厂家在每个激光雷达生产完成之后，检测出每个激光雷达接收反射信号所对应的延长时间，然后将延长时间与所检测激光雷达的设备信息进行关联，设备信息一般是指激光雷达的编号，每个激光雷达工作时，接收反射信号所对应的延长时间一般是不改变的或者变化范围很小。例如，理论的第一接收时间是t1，实际的第一接收时间是t11，那么，延长时间就是t11-t1，进而将t11-t1与设备信息进行关联，通过设备信息就可以获取到对应的延长时间，本实施例将所述延长时间称为补偿时间。
109.举例说明，激光雷达在向135
°
对应的位置发射激光信号之后，第一发射时间是t1，经过障碍物反射后，接收到的该激光信号对应的反射信号的第一接收时间是t2，补偿时间是t0，t2》t1，那么该激光信号的传播时间就是(t2-t1)/2-t0)，进而135
°
的激光发射角度所对应的第一距离值为：d＝(t2-t1)/2-t0)
×
c，其中，d表示第一距离值，第一距离值表示激光信号的传播速度。按照上述方式既可以计算出-135
°
到135.1
°
之间其它激光发射角度所对应的距离值，得到2700个距离值之后，根据这2700个距离值即生成了所述距离数据集合。
110.如图5所示，在本技术的第三实施例中，步骤s230之前包括以下步骤：
111.步骤s231：在所述距离数据集合中存在小于或者等于所述预设距离的所述第一距离值时，控制所述激光雷达按照所述第一距离值对应的激光发射角度发射激光信号，并获取所述激光信号的第二发射时间。
112.步骤s232：接收所述激光信号对应的反射信号时，获取所述激光信号的第二接收时间。
113.步骤s233：根据获取的所述第二发射时间和所述第二接收时间，获取所述激光雷达与障碍物之间的第二距离值。
114.本实施例中，为了避免异常距离数据误判的情况，在首次确定距离数据集合中存在异常距离数据时，获取异常距离数据对应的激光发射角度，也就是获取距离数据集合中小于或者等于预设值的第一距离值，然后重新控制激光雷达按照异常距离数据对应的激光发射角度发射激光信号，同时也获取所发射的激光信号的发射时间，本实施例称该发射时间为第二发射时间。之后，激光雷达接收到激光信号对应的反射信号时，获取所接收到的反射信号的接收时间，本实施例将该接收时间称为第二接收时间。根据第二接收时间、第二发射时间以及上述的补偿时间重新计算激光信号的传播时间，根据该传播时间以及激光信号的传播速度，计算激光雷达与障碍物之间的第二距离值，然后计算第二距离值与异常距离数据之间的差值，进而将二者之间的差值与校验值进行比较，以判断是否发生异常距离数据误判。其中，校验值是根据预设距离和小于或者等于预设距离的第一距离值确定的，也就是校验值根据预设距离和异常距离数据确定。如果预设距离为一个，校验值就是预设距离与异常距离数的差，如果预设距离为多个，校验值就是多个预设距离分别与异常距离数的差，即校验值有多个。
115.进一步的，步骤s230具体包括：在所述第二距离值与所述预设距离的差值小于或者等于校验值时，输出激光雷达故障告警。
116.如果第二距离值与异常距离数据之间差值小于或者等于校验值时，确定没有发生异常距离数据误判，进而输出激光雷达故障告警。例如，异常距离数据对应的激光发射角度为120
°
，控制激光雷达的激光雷达重新在激光发射角度为120
°
的位置发射激光信号之后，测得的第二距离值与异常距离数据的差值小于或者等于校验值，则确定没有发生异常距离数据误判，进而输出激光雷达故障告警。如果测得的第二距离值与异常距离数据的差值大于校验值，且第二距离值远大于异常距离数据，则重复上述操作预设次数之后，仍是测得的第二距离值与异常距离数据的差值大于校验值，且第二距离值远大于异常距离数据，则确定发生了异常距离数据误判，进而不执行输出激光雷达故障告警的操作，避免了异常距离数据误判情况的发生。
117.如图6所示，在本技术的第四实施例中，步骤s230之后还包括以下步骤：
118.步骤s240：确定所述第一距离值对应的激光发射角度。
119.步骤s250：根据所述激光发射角度确定所述出光口上的噪点的噪点位置，并输出所述噪点位置。
120.本实施例中，输出激光雷达故障告警之后，提示出光口存在噪点。由于激光雷达周向发射激光信号时，是按照不同的激光发射角度发射激光信号的，基于此可以获取到异常距离数据对应的激光发射角度，然后根据异常距离数据和激光发射角度，计算异常距离数据对应的噪点在出光口上的位置信息，然后显示并语音提示噪点的位置信息，所述位置信息为坐标点，通过坐标点可以确定噪点在壳体的具体哪个位置。
121.如图7所示，以激光雷达的中心为坐标原点o，建立三维坐标系，x轴和y轴所在的平面就是激光雷达的壳体所在的面。图中，a表示噪点，(x1,y1)表示噪点的坐标，oa表示噪点与激光雷达的中心的距离，a表示发射激光信号的激光发射角度。假设异常距离数据为oa，异常距离数据对应的激光发射角度为a，噪点的坐标(x1,y1)＝(oa
×
cos(a)，oa
×
sin(a))，即x1＝oa
×
cos(a)，y1＝oa
×
sin(a)。
122.本实施例根据上述技术方案，通过对噪点的具体位置进行计算，方便用户快速的找到噪点所在的位置。
123.如图8所示，在本技术的第五实施例中，步骤s230之后还包括以下步骤：
124.步骤s260：获取所述第一距离值的第一数量。
125.步骤s261：判断所述第一数量是否为一个，如果是，即第一数量为一个，则执行步骤s262；如果否，即第一数量为多个，则执行步骤s263。
126.步骤s262：确定所述出光口上有一个噪点。
127.步骤s263：获取多个所述第一距离值对应的激光发射角度。
128.步骤s264：判断多个所述第一距离值对应的激光发射角度是否为连续的数值，如果是，即多个所述第一距离值对应的激光发射角度为连续的数值，则执行步骤s265；如果否，即多个所述第一距离值对应的激光发射角度不为连续的数值，则执行步骤s266。
129.步骤s265：确定所述出光口上有一个噪点。
130.步骤s266：确定所述出光口上的噪点的数量大于一个。
131.本实施例中，输出激光雷达故障告警之后，获取距离数据集合中异常距离数据的第一数量，就是判断距离数据集合中存在有多少个异常距离数据。如果异常距离数据的第一数量等于1，即距离数据集合中有一个异常距离数据，那么壳体的出光口上有一个噪点，计算得到的也就是一个坐标点。
132.如果异常距离数据的第一数量大于1，即距离数据集合中有两个或两个以上的异常距离数据，在距离数据集合中有两个或两个以上的异常距离数据时，壳体的出光口上可能有至少一个噪点。基于此，需要获取多个异常距离数据对应的激光发射角度，然后判断多个异常距离数据对应的激光发射角度是否为连续的数值。其中，判断多个异常距离数据对应的激光发射角度是否为连续的数值是指，判断多个异常距离数据中两两相邻的异常距离数据的差值是不是均在设定范围内，如果均在设定范围内，则认为多个异常距离数据对应的激光发射角度为连续的数值。例如，设定范围为[0,1]，距离数据集合中有4个异常距离数据，这4个异常距离数据对应的激光发射角度分别是100
°
，100.1
°
，100.2
°
，100.3
°
，其中，两两相邻的异常距离数据的差值均是0.1，且两两相邻的异常距离数据的差值均在[0,1]内，
则判断这4个异常距离数据对应的激光发射角度为连续的数值，可以确定壳体的出光口上的噪点有一个，也可以表示该噪点在壳体的出光口上的覆盖面积比较大。进而通过第四实施例计算得到的噪点的坐标点也就有4个，这4个坐标点均是噪点在壳体上的位置信息，然后输出显示该噪点在壳体的出光口上的位置信息。
[0133]
如果多个异常距离数据对应的激光发射角度不为连续的数值时，确定噪点的数量大于一个，也就是壳体的出光口上的噪点不止有一个，即是有多个噪点。例如，距离数据集合中有8个异常距离数据，这8个异常距离数据对应的激光发射角度分别是79.2
°
，80.3
°
，81，100
°
，100.1
°
，100.8
°
，111.5
°
，112
°
，113
°
。其中，79.2
°
，80.3
°
，81中两两相邻的异常距离数据的差值均在[0,1]内；100
°
，100.1
°
，100.8
°
，111.5
°
中两两相邻的异常距离数据的差值均在[0,1]内；111.5
°
，112
°
，113
°
中两两相邻的异常距离数据的差值均在[0,1]内，但81与100
°
的差值以及100.8
°
与111.5
°
的差值均不在[0,1]内，由此可以确定壳体的出光口上的噪点有3个，同样可以通过第四实施例计算得到各个噪点的坐标点，即得到各个噪点在壳体上的位置信息，然后输出显示各个噪点在壳体上的位置信息。
[0134]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0135]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0136]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0137]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0138]
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
[0139]
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造
性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
[0140]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。