一种机械臂控制装置

1.本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种机械臂控制装置。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.现在的机械在使用的过程中常常因为精度的需要，机械臂并不会设置缓冲机构，导致机械臂在使用的过程中，机械力的冲击较大，较为容易被损坏，导致被操作的物体损坏，且机械臂的安装平台高度固定，当需要调整时比较麻烦。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机械臂控制装置。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种机械臂控制装置，包括主箱体，所述主箱体左右内壁底部均固定连接有第一液压缸，所述第一液压缸的输出端均固定连接有调节板，所述调节板顶部均固定连接有滑块，所述滑块在靠近主箱体左右内壁一端均固定连接有弹簧，所述滑块顶部中心处均固定连接第一支撑座，所述第一支撑座顶部开口处均转动连接有连杆，所述连杆的顶端均转动连接在第二支撑座底部开口处，所述主箱体的顶部设置有缓冲板，所述缓冲板顶部右侧中间位置固定连接有水平传感器，所述主箱体下方设置有升降箱，所述升降箱底部内壁中心处固定连接有第二液压缸，所述第二液压缸的输出端固定连接在主箱体的底部。
6.作为上述技术方案的进一步描述：所述滑块在其通孔处滑动连接有滑杆，所述滑杆的两端分别固定连接在主箱体左右两侧内壁上。
7.作为上述技术方案的进一步描述：所述第二支撑座顶部均固定连接在缓冲板的底部。
8.作为上述技术方案的进一步描述：所述主箱体左右两侧内壁顶部均设置有第一滑轨，所述第一滑轨和缓冲板之间均为滑动连接。
9.作为上述技术方案的进一步描述：所述缓冲板顶部中心处固定连接有机械臂主体。
10.作为上述技术方案的进一步描述：所述升降箱左右两侧内壁上均设置有第二滑轨，所述第二滑轨和主箱体之间为滑动连接。
11.作为上述技术方案的进一步描述：所述升降箱的右侧底部固定连接有控制器，所述控制器通过信号线和水平传感器连接。
12.本发明具有如下有益效果：1、本发明中，通过弹簧起到缓冲作用，当机械臂主体受到较大冲击时对缓冲板产生挤压，压力通过连杆传至弹簧处，弹簧能够起到缓冲作用，当冲击过去之后，通过水平传感器查看缓冲板位置是否偏移，当发生偏移时，通过控制器控制第一液压缸推动调节板对缓冲板的位置进行调节。
13.2、本发明中，通过第二液压缸推动主箱体在第二滑轨上进行移动，能够依据使用场所调节缓冲板的高度，扩大了机械臂的使用范围，值得大力推广。
附图说明
14.图1为本发明提出的一种机械臂控制装置的剖面图；图2为本发明提出的一种机械臂控制装置的立体图；图3为本发明提出的一种机械臂控制装置中连杆的立体图。
15.图例说明：1、主箱体；2、第一液压缸；3、调节板；4、弹簧；5、滑杆；6、滑块；7、第一支撑座；8、连杆；9、第二支撑座；10、缓冲板；11、第一滑轨；12、水平传感器；13、机械臂主体；14、升降箱；15、第二液压缸；16、第二滑轨；17、控制器。
具体实施方式
16.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
17.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
18.参照图1-3，本发明提供的一种实施例：一种机械臂控制装置，包括主箱体1，主箱体1左右内壁底部均固定连接有第一液压缸2，第一液压缸2的输出端均固定连接有调节板3，调节板3顶部均固定连接有滑块6，滑块6在靠近主箱体1左右内壁一端均固定连接有弹簧4，滑块6顶部中心处均固定连接第一支撑座7，第一支撑座7顶部开口处均转动连接有连杆8，连杆8的顶端均转动连接在第二支撑座9底部开口处，主箱体1的顶部设置有缓冲板10，缓
冲板10顶部右侧中间位置固定连接有水平传感器12，主箱体1下方设置有升降箱14，升降箱14底部内壁中心处固定连接有第二液压缸15，第二液压缸15的输出端固定连接在主箱体1的底部，当机械臂主体13受到冲击时，机械臂主体13底部的缓冲板10在力的作用下发生滑动，并通过连杆8将力传至弹簧4处，起到缓冲的作用，缓冲之后，通过水平传感器12判断缓冲板10的位置是否发生了偏移，当缓冲板10的位置反生偏移时，通过控制器17控制启动第一液压缸2推动调节板3使与之相连的滑块6运动，对缓冲板10的位置进行调节，当缓冲板10的高度达不到要求时，通过控制器17启动第二液压缸15推动主箱体1在第二滑轨16上进行直线运动，从而调节缓冲板10的位置。
19.滑块6在其通孔处滑动连接有滑杆5，滑杆5的两端分别固定连接在主箱体1左右两侧内壁上，第二支撑座9顶部均固定连接在缓冲板10的底部，主箱体1左右两侧内壁顶部均设置有第一滑轨11，第一滑轨11和缓冲板10之间均为滑动连接，缓冲板10顶部中心处固定连接有机械臂主体13，升降箱14左右两侧内壁上均设置有第二滑轨16，第二滑轨16和主箱体1之间为滑动连接，升降箱14的右侧底部固定连接有控制器17，当机械臂主体13受到较大冲击时对缓冲板10产生挤压，压力通过连杆8传至弹簧4处，起到缓冲作用，当冲击过去之后，通过水平传感器12查看缓冲板10位置是否偏移，当发生偏移时，通过控制器17控制第一液压缸2推动调节板3对缓冲板10的位置进行调节。
20.工作原理：当机械臂主体13受到冲击时，机械臂主体13底部的缓冲板10在力的作用下发生滑动，并通过连杆8将力传至弹簧4处，起到缓冲的作用，缓冲之后，通过水平传感器12判断缓冲板10的位置是否发生了偏移，当缓冲板10的位置反生偏移时，通过控制器17控制启动第一液压缸2推动调节板3使与之相连的滑块6运动，对缓冲板10的位置进行调节，当缓冲板10的高度达不到要求时，通过控制器17启动第二液压缸15推动主箱体1在第二滑轨16上进行直线运动，从而调节缓冲板10的位置。
21.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。