移动售货服务机器人开关门防夹保护装置的制作方法

本发明涉及一种移动售货服务机器人开关门结构，尤其是一种移动售货服务机器人开关门防夹保护装置

背景技术：

1、目前市场开关门防夹手装置有以下几种：

2、1，通过监测开关门驱动电机电流，来检测是否有人或物。当操作者肢体或物品与门板接触时，电流值增大电机停止工作，以此来实现此防夹手。此防夹手装置必须要与操作者肢体接触，操作者肢体会有疼痛感。

3、2，门板内部装有红外对射传感器，当两门板中间有物品或操作者肢体时红外对射传感器信号被阻断，以此来实现防夹手。此防夹手装置门板与门板之间红外对射传感器位置中间不能有介质。导致门不能很好密封或门板要做的很厚。

4、3，通过接触碰撞，检测开关门时是否有物品或操作者。当操作者或物品与门板接触时，门板碰撞条运动挤压到行程开关，从而来实现防夹手。此防夹手装置门板与门板之间不能很好地密封，结构复杂可靠性低使用寿命短。

5、4，通过检测气压值，来检验开关门时是否有物品或操作者。当操作者或物品与门板接触时，操作者或物品挤压防撞条，内部气压变化，从而实现防夹手。此防夹手装置门板与门板之间不能很好地密封。

6、5，通过摄像头监测，开关门是否有物品或操作者。此防夹手装置，一旦摄像头被遮挡，就会导致机器人停机无法正常工作。

技术实现思路

1、为了克服上述缺陷，本发明提供一种移动售货服务机器人开关门防夹保护装置，该移动售货服务机器人开关门防夹保护装置可有效避免操作者因误操作而导致肢体与门板接触产生疼痛感，带来肢体伤害；及有效避免操作者因误操作而导致机器人频繁停机不能正常工作；再可有效避免因安装传感器导致门板与门板不能很好地密封，而必须将门板做的很厚。

2、本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种移动售货服务机器人开关门防夹保护装置，包括电流检测pcb板、售货箱体、左金属检测开关支架、左金属检测开关、右金属检测开关支架、右金属检测开关、左摆杆、左门板连杆、左门板、密封胶条、触摸检测pcb板、电动推杆、连杆、右摆杆、右门板连杆和右门板；

3、所述电流检测pcb板和所述触摸检测pcb板固定于所述售货箱体；所述左金属检测开关支架固定于所述售货箱体；所述左金属检测开关固定于左金属检测开关支架；所述右金属检测开关支架固定于所述售货箱体；所述右金属检测开关固定于右金属检测开关支架；开门状态，左摆杆能够触碰到左金属检测开关(当所述左摆杆运动到所述左金属检测开关时所述电动推杆制动，此时为开门状态)，关门状态，右摆杆能够触碰到右金属检测开关(当所述右摆杆运动到所述右金属检测开关时，所述电动推杆制动此时为关门状态。)；

4、所述电动推杆铰接于所述售货箱体；所述左摆杆右端铰接于所述售货箱体；所述右摆杆左端铰接于所述售货箱体；所述电动推杆左端铰接于所述左摆杆右端；所述连杆两端分别与所述左摆杆右端、右摆杆左端铰接；所述左门板连杆右端铰接于售货箱体；所述右门板连杆左端铰接于所述售货箱体；所述左门板分别铰接于所述左门板连杆左端和左摆杆左端；所述右门板分别铰接于所述右摆杆右端和右门板连杆右端；所述密封胶条分别固定(粘贴)于所述左门板和右门板，至少在所述左门板和右门板的相对侧设有导电材料；

5、所述电流检测pcb板能够检测电动推杆的电流，电流检测pcb板、电动推杆、左金属检测开关、右金属检测开关、触摸检测pcb板、电动推杆和导电材料均电连接于控制器(此电气控制为通用技术，本例不再赘述)；

6、所述电动推杆左端铰接于所述左摆杆右端为第一铰接点；所述连杆一端铰接于所述左摆杆右端为第三铰接点；所述左摆杆右端铰接于所述售货箱体为第二铰接点，第二铰接点处于第一铰接点和第三铰接点之间；所述连杆另一端铰接于右摆杆左端为第四铰接点，所述右摆杆左端铰接于所述售货箱体为第五铰接点，第五铰接点相对第四铰接点更靠近右门板。

7、本发明的进一步技术方案是：铰接结构为卡簧销结构。

8、本发明的进一步技术方案是：左门板和右门板的相对两侧和相背向两侧均设有导电材料。

9、本发明的有益效果是：当操作者拿取售货商品时由于误操作在机器人关门时将肢体放在所述左门板、右门板缝隙时，通过所述左门板、右门板内设的导电材料检测到操作者的肢体，此时所述触摸检测pcb板下发信号，所述电动推杆停止关门动作，并反向运动到所述左金属检测开关开门位置。间隔2秒再次进行关门动作。由于所述左门板、右门板内设导电材料可不用与肢体接触即可检测到信号，从而避免了对操作者的肢体伤害。当在机器人关门时有物品放在所述左门板、右门板缝隙时，所述左门板、右门板与物品接触，此时所述电动推杆电机电流值增大。所述电流检测pcb板下发信号，所述电动推杆停止关门动作，并反向运动到所述左金属检测开关开门位置。间隔2秒再次进行关门动作。由此来避免物品的在开关门时被夹坏。从中可看出，本发明可有效避免操作者因误操作而导致肢体与门板接触产生疼痛感，带来肢体伤害；及有效避免操作者因误操作而导致机器人频繁停机不能正常工作；再可有效避免因安装传感器导致门板与门板不能很好地密封，而必须将门板做的很厚，最后，本发明结构简单，整体工作可靠性高，综合成本低，容易在市场上推广。

技术特征：

1.一种移动售货服务机器人开关门防夹保护装置，其特征是：

2.根据权利要求1所述的移动售货服务机器人开关门防夹保护装置，其特征是：铰接结构为卡簧销结构。

3.根据权利要求1所述的移动售货服务机器人开关门防夹保护装置，其特征是：左门板(7)和右门板(14)的相对两侧和相背向两侧均设有导电材料。

技术总结
本发明公开一种移动售货服务机器人开关门防夹保护装置，当操作者拿取售货商品时由于误操作在机器人关门时将肢体放在所述左门板、右门板缝隙时，通过所述左门板、右门板内设的导电材料检测到操作者的肢体，此时所述触摸检测PCB板下发信号，所述电动推杆停止关门动作，并反向运动到所述左金属检测开关开门位置，间隔2秒再次进行关门动作。当在机器人关门时有物品放在所述左门板、右门板缝隙时，所述左门板、右门板与物品接触，此时所述电动推杆电机电流值增大。所述电流检测PCB板下发信号，所述电动推杆停止关门动作，并反向运动到所述左金属检测开关开门位置，间隔2秒再次进行关门动作。故本例结构简单，工作可靠性高，容易在市场上推广。

技术研发人员：宋育刚,李超,吴焰超
受保护的技术使用者：苏州穿山甲机器人股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12