本发明涉及智能制造、自动化控制和工业机器人平台领域，具体说是一种基于codesys的智能工业机器人平台实现方法。
背景技术：
1、codesys(controlled development system)是德国codesys集团推出的功能强大的plc软件编程工具。它具有完整的plc开发环境，可实现从plc编程到最终产品的一整套流程。其既可实现基本的plc逻辑控制，也可以实现轴运动控制。将以codesys为开发环境构建智能工业机器人控制器研发平台，该版本在原控制器平台模块算法和软件架构进行优化。
2、目前的智能工业机器人平台通常采用不同的操作平台和系统，但是无法实现硬件和软件统一，因此导致开发算法不通用，不适用所有的各个机器人厂家合作开发。
技术实现思路
1、本发明目的是提供一种基于codesys的智能工业机器人平台实现方法，以克服上述平台的缺陷。
2、本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：一种基于codesys的智能工业机器人平台，包括：
3、示教器，用于获取用户输入的控制信息，并发送至控制器软件系统；
4、控制器软件系统，用于根据通过codesys获取用户的指令或者接收示教器的控制信息，以及从控制器硬件系统反馈的机器人状态信息，通过分核控制的方式进行处理，得到运动控制指令，并显示运动控制指令和机器人状态信息；
5、控制器硬件系统，用于获取控制器软件系统发送的运动控制指令运动，并反馈机器人的状态信息至控制器软件系统。
6、所述控制器软件系统包括：
7、hmi，用于接收用户的指令或者获取示教器的控制信息，触发相应的工序，将工序发送至单核处理器，以使多个单核处理器通过分核控制的方式处理工序；
8、多个单核处理器，每个单核处理器用于运行运动控制算法、机器人算法、机器人任务分配、机器人引用中的一种，并通过与共享内存进行数据交互，获取包含机器人变量、通讯方式的信息；
9、算法库，用于存储机器人算法，包括机器人模型、机器人语言、轨迹规划、导航算法和力控制中的至少一种算法模块；
10、rsp通信层，用于提供运动控制算法，通过单核处理器获得机器人位置、速度，并发给机器人控制器以完成平台的运动控制。
11、所述机器人变量包括io变量、机器人位置、关节值、速度、力矩值和其它传感器信息。
12、多个单核处理器包括：
13、第一单核处理器，用于对于分配任务的机器人，通过调用rsp通信层的运动控制算法、算法库中的机器人算法，得到机器人位置、速度，通过rsp通信层发送至机器人控制器，以实现对机器人的运动控制；
14、第二单核处理器，用于对于分配任务的机器人，调用算法库中的算法模块、rsp通信层的运动控制算法，得到算法模块的输出值作为控制量，通过rsp通信层发送至机器人控制器，以完成机器人应用功能；
15、第三单核处理器，用于将工序分解成任务，进行机器人任务分配，将分配结果发送至第一单核处理器、第二单核处理器用于计算机器人位置、速度和控制量；
16、第四单核处理器，用于机器人引用即自定义任务，发送至至第一单核处理器、第二单核处理器。
17、所述共享内存用于存储系统文件、机器人变量、通讯方式信息。
18、一种基于codesys的智能工业机器人平台实现方法，包括以下步骤：
19、示教器获取用户输入的控制信息，并发送至控制器软件系统；
20、控制器软件系统通过codesys获取用户的指令或者接收示教器的控制信息，以及从控制器硬件系统反馈的机器人状态信息，通过分核控制的方式进行处理，得到运动控制指令；并显示运动控制指令和机器人状态信息；
21、控制器硬件系统获取控制器软件系统发送的运动控制指令运动，并反馈机器人的状态信息至控制器软件系统。
22、所述控制器软件系统执行以下步骤：
23、hmi接收用户的指令或者获取示教器的控制信息，触发相应的工序，将工序发送至单核处理器，以使多个单核处理器通过分核控制的方式处理工序；
24、多个单核处理器分别运行运动控制、机器人算法、机器人任务分配、机器人引用中的一种，并通过与共享内存进行数据交互，获取包含机器人变量、通讯方式的信息；
25、rsp通信层通过单核处理器获得机器人位置、速度，并发给机器人控制器以完成平台的运动控制。
26、多个单核处理器包括：
27、第一单核处理器通过调用rsp通信层的运动控制算法、算法库中的机器人算法，得到机器人位置、速度，通过rsp通信层发送至机器人控制器，以实现对机器人的运动控制；
28、第二单核处理器调用算法库中的算法模块、rsp通信层的运动控制算法，得到算法模块的输出值作为控制量，通过rsp通信层发送至机器人控制器，以完成机器人应用功能；
29、第三单核处理器将工序分解成任务，进行机器人任务分配，将分配结果发送至第一单核处理器、第二单核处理器用于计算机器人位置、速度和控制量；
30、第四单核处理器通过机器人引用即自定义任务，发送至至第一单核处理器、第二单核处理器。
31、一种基于codesys的智能工业机器人平台实现方法，包括以下步骤：
32、示教器获取用户输入的控制信息，并发送至控制器软件系统；
33、控制器软件系统根据通过codesys获取用户的指令或者接收示教器的控制信息，以及从控制器硬件系统反馈的机器人状态信息，通过分核控制的方式进行处理，得到运动控制指令，并显示运动控制指令和机器人状态信息；
34、控制器硬件系统获取控制器软件系统发送的运动控制指令运动，并反馈机器人的状态信息至控制器软件系统。
35、本发明具有以下有益效果及优点：
36、(1)为机器人系统提供基础功能函数。包括：1)机器人服务平台，将机器人系统与操作系统隔离，并实现基本的总线协议栈(rsp通信层)和数据工具；2)机器人算法库，实现机器人手臂、底盘相关算法功能。
37、(2)工业、服务机器人支持标准ros—i功能接口和仿真模型，图1所示，处于通信层(属于rsp中的一部分)，可快速对接开源算法，构建开放式控制系统通过使用先进开源算法，分析算法原理与实现机制，最终移植算法功能，扩充算法库。
38、(3解决了不同机器人之间硬件/操作系统在功能、接口、使用方式上存在的差异；
39、(4)基于codesys的智能工业机器人平台软件包括硬件系统和软件系统两部分。该控制系统不仅可以实现运动控制，还可以实现仿真(在人机交互层hmi进行仿真)。硬件系统由并联机器人本体、嵌入式工控计算机、伺服驱动和电机系统、ethercat模块和i/o模块等组成。软件系统由自动化软件codesys实现，包括运动控制程序和仿真模块。实验和程序设计结果表明，该系统运行良好，具有实用性和可靠性。