一种直驱式液压机械臂上料装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂技术领域，具体来说，涉及一种直驱式液压机械臂上料装置。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.传统的机械臂在转动关节内部安装有力矩电机，由力矩电机直接驱动转动，但是力矩电机所能承受的力矩有限，不能搬运较重的物料，上料重量范围受到限制，还可以进一步作出改进，同时，现阶段的机械臂多为固定安装，上料范围有限，不方便进行扩展，使用存在局限性，也还可以进一步作出改进。
4.针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

5.(一)解决的技术问题
6.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种直驱式液压机械臂上料装置，具备多功能、移动范围广的优点，进而解决上述背景技术中的问题。
7.(二)技术方案
8.为实现上述多功能、移动范围广的优点，本实用新型采用的具体技术方案如下：
9.一种直驱式液压机械臂上料装置，包括轨道箱和伺服转动台，所述轨道箱内部安装有移动块，且移动块顶面通过立柱固定安装有伺服转动台，并且立柱贯穿轨道箱，所述伺服转动台顶面中心位置竖向固定安装有第一力臂，且第一力臂另一端通过第一驱动关节连接有第二力臂，并且第二力臂另一端通过第二驱动关节连接有第三力臂，所述第三力臂另一端通过第三驱动关节连接有第四力臂，且第四力臂另一端固定连接有安装板，并且安装板底面通过连接螺栓固定连接有机械爪，所述第一力臂和第二力臂之间配合使用有液压杆，且液压杆两端分别与第一力臂和第二力臂铰接，所述第二力臂和第三力臂之间同样配合使用有液压杆，且液压杆两端分别与第二力臂和第三力臂铰接，所述安装板配合使用有吊板，且吊板通过连接螺栓与安装板固定连接，并且吊板底面通过吊绳连接有挂钩。
10.进一步的，所述轨道箱内部转动连接有螺杆，且螺杆一端与轨道箱内壁转动连接，并且螺杆另一端贯穿轨道箱，所述轨道箱一端固定安装有驱动电机，且驱动电机输出端与螺杆另一端连接，所述移动块表面贯穿开设有螺纹孔，且移动块顶面和底面均安装有支撑轮，并且支撑轮的转动端分别与轨道箱内顶面和内底面滚动抵接，所述螺杆贯穿螺纹孔并与螺纹孔螺纹连接。
11.进一步的，所述轨道箱顶面开设有通槽，且轨道箱底面与安装地面固定连接。
12.进一步的，所述伺服转动台底面安装有承载轮，且承载轮转动端与轨道箱顶面滚动抵接。
13.进一步的，所述液压杆设置有两个，且液压杆的缸体一端和活塞杆另一端均铰接有铰接座，并且铰接座通过安装螺栓分别与第一力臂、第二力臂和第三力臂固定连接。
14.进一步的，所述移动块采用不易变形金属结构，且移动块为矩形结构。
15.(三)有益效果
16.与现有技术相比，本实用新型提供了一种直驱式液压机械臂上料装置，具备以下有益效果：
17.(1)、本实用新型采用了第一力臂、第一驱动关节、第二力臂、第二驱动关节、第三力臂、第三驱动关节、第四力臂、机械爪、安装板、挂钩和液压杆，第一驱动关节、第二驱动关节和第三驱动关节由带液压制动的力矩电机驱动转动，使第一力臂、第二力臂、第三力臂和第四力臂可发生转动，便于机械爪抓取物品，同时，伺服转动台可在平面内转动，便于搬运物品进行上料，在进行质量巧轻的物品上料时，可采用机械爪直接进行上料，当需要搬运较重的物品进行上料时，可在第一力臂和第二力臂之间、第二力臂和第三力臂之间安装液压杆，拆除机械爪，通过吊板与安装板的固定连接安装挂钩，通过挂钩吊起重物，在进行搬运较重的物品过程中，第一力臂与第二力臂之间的液压杆和第二力臂与第三力臂之间的液压杆启动伸缩，分担带液压制动的力矩电机所受的力矩，从而实现较重物品的上料，本装置通过改装可实现重物上料，相对于传统的机械臂，使用功能更加多样，上料范围更广，使用效率更高。
18.(2)、本实用新型采用了螺杆、移动块、轨道箱和支撑轮，在上料的过程中，若上料距离过长，可启动驱动电机带动螺杆转动，从而带动与螺杆螺纹连接的移动块在轨道箱内部移动，从而带动伺服转动台移动，即可平移物品原料，提高移动距离，从而扩大上料范围，同时，支撑轮支撑移动块底面和顶面，为移动块导向限位，同时，减小移动块移动时的摩擦力，便于移动块平稳移动，提高了运行的稳定性。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1是本实用新型提出的一种直驱式液压机械臂上料装置的其中一个实施例的结构示意图；
21.图2是本实用新型提出的一种直驱式液压机械臂上料装置的其中一个实施例的主视图；
22.图3是本实用新型提出的移动块的结构示意图。
23.图中：
24.1、伺服转动台；2、第一力臂；3、第一驱动关节；4、第二力臂；5、第二驱动关节；6、第三力臂；7、第三驱动关节；8、第四力臂；9、安装板；10、机械爪；11、驱动电机；12、轨道箱；13、螺杆；14、移动块；15、支撑轮；16、承载轮；17、液压杆；18、吊板；19、吊绳；20、挂钩；21、螺纹
孔。
具体实施方式
25.为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图，这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
26.根据本实用新型的实施例，提供了一种直驱式液压机械臂上料装置。
27.现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明，如图1
‑
3所示，根据本实用新型实施例的一种直驱式液压机械臂上料装置，包括轨道箱12和伺服转动台1，轨道箱12内部安装有移动块14，且移动块14顶面通过立柱固定安装有伺服转动台1，并且立柱贯穿轨道箱12，其中，轨道箱12顶面开设有通槽，立柱贯穿通槽，且轨道箱12底面与安装地面固定连接，伺服转动台1顶面中心位置竖向固定安装有第一力臂2，且第一力臂2另一端通过第一驱动关节3连接有第二力臂4，并且第二力臂4另一端通过第二驱动关节5连接有第三力臂6，第三力臂6另一端通过第三驱动关节7连接有第四力臂8，且第四力臂8另一端固定连接有安装板9，并且安装板9底面通过连接螺栓固定连接有机械爪10，为常见机械臂结构，在此不做过多赘述，第一力臂2和第二力臂4之间配合使用有液压杆17，且液压杆17两端分别与第一力臂2和第二力臂4铰接，第二力臂4和第三力臂6之间同样配合使用有液压杆17，且液压杆17两端分别与第二力臂4和第三力臂6铰接，液压杆17为可拆卸结构，可取下和安装，安装板9配合使用有吊板18，且吊板18通过连接螺栓与安装板9固定连接，并且吊板18底面通过吊绳19连接有挂钩20，第一驱动关节3、第二驱动关节5和第三驱动关节7由带液压制动的力矩电机驱动转动，使第一力臂2、第二力臂4、第三力臂6和第四力臂8可发生转动，便于机械爪10抓取物品，同时，伺服转动台1可在平面内转动，便于搬运物品进行上料，在进行质量巧轻的物品上料时，可采用机械爪10直接进行上料，当需要搬运较重的物品进行上料时，可在第一力臂2和第二力臂4之间、第二力臂4和第三力臂6之间安装液压杆17，拆除机械爪10，通过吊板18与安装板9的固定连接安装挂钩20，通过挂钩20吊起重物，在进行搬运较重的物品过程中，第一力臂2与第二力臂4之间的液压杆17和第二力臂4与第三力臂6之间的液压杆17启动伸缩，分担带液压制动的力矩电机所受的力矩，从而实现较重物品的上料，本装置通过改装可实现重物上料，相对于传统的机械臂，使用功能更加多样，上料范围更广，使用效率更高。
28.在一个实施例中，轨道箱12内部转动连接有螺杆13，且螺杆13一端与轨道箱12内壁转动连接，并且螺杆13另一端贯穿轨道箱12，轨道箱12一端固定安装有驱动电机11，且驱动电机11输出端与螺杆13另一端连接，移动块14表面贯穿开设有螺纹孔21，且移动块14顶面和底面均安装有支撑轮15，并且支撑轮15的转动端分别与轨道箱12内顶面和内底面滚动抵接，螺杆13贯穿螺纹孔21并与螺纹孔21螺纹连接，螺杆13转动带动移动块14移动，为常见丝杠结构，在此不做过多赘述，在上料的过程中，若上料距离过长，可启动驱动电机11带动螺杆13转动，从而带动与螺杆13螺纹连接的移动块14在轨道箱12内部移动，从而带动伺服转动台1移动，即可平移物品原料，提高移动距离，从而扩大上料范围，同时，支撑轮15支撑移动块14底面和顶面，为移动块14导向限位，同时，减小移动块14移动时的摩擦力，便于移动块14平稳移动，提高了运行的稳定性。
29.在一个实施例中，伺服转动台1底面安装有承载轮16，且承载轮16转动端与轨道箱12顶面滚动抵接，起到辅助稳定支撑伺服转动台1的作用，提高运行稳定性。
30.在一个实施例中，液压杆17设置有两个，且液压杆17的缸体一端和活塞杆另一端均铰接有铰接座，并且铰接座通过安装螺栓分别与第一力臂2、第二力臂4和第三力臂6固定连接，拆除安装螺栓即可拆除液压杆17，便于拆卸。
31.在一个实施例中，移动块14采用不易变形金属结构，且移动块14为矩形结构，避免受压变形引起无法移动。
32.工作原理：
33.第一驱动关节3、第二驱动关节5和第三驱动关节7由带液压制动的力矩电机驱动转动，使第一力臂2、第二力臂4、第三力臂6和第四力臂8可发生转动，便于机械爪10抓取物品，同时，伺服转动台1可在平面内转动，便于搬运物品进行上料，在进行质量巧轻的物品上料时，可采用机械爪10直接进行上料，当需要搬运较重的物品进行上料时，可在第一力臂2和第二力臂4之间、第二力臂4和第三力臂6之间安装液压杆17，拆除机械爪10，通过吊板18与安装板9的固定连接安装挂钩20，通过挂钩20吊起重物，在进行搬运较重的物品过程中，第一力臂2与第二力臂4之间的液压杆17和第二力臂4与第三力臂6之间的液压杆17启动伸缩，分担带液压制动的力矩电机所受的力矩，从而实现较重物品的上料，本装置通过改装可实现重物上料，相对于传统的机械臂，使用功能更加多样，上料范围更广，使用效率更高，同时，在上料的过程中，若上料距离过长，可启动驱动电机11带动螺杆13转动，从而带动与螺杆13螺纹连接的移动块14在轨道箱12内部移动，从而带动伺服转动台1移动，即可平移物品原料，提高移动距离，从而扩大上料范围，同时，支撑轮15支撑移动块14底面和顶面，为移动块14导向限位，同时，减小移动块14移动时的摩擦力，便于移动块14平稳移动，提高了运行的稳定性。
34.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
35.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。