一种蛇形蠕动式机器人

1.本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种蛇形蠕动式机器人。


背景技术：

2.机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。
3.目前的蛇形蠕动式机器人不具备减震的功能，在移动过程中震动较大易对机器人各连接件之间的连接产生不良影响，且现有的蛇形入定式机器人个连接件之间拆卸较为困难，不具备翻滚的功能，在遭遇一些地形需要翻滚翻越时十分不便。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种蛇形蠕动式机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种蛇形蠕动式机器人，包括四块承重底座以及设置于四块承重底座上方的四块安装底座；
6.四块所述承重底座的上端面两侧均等距设置有三根导向圆杆，且四块承重底座的下端面四角均活动设置有万向轮，三根所述导向圆杆远离承重底座的一端均穿过安装底座并固定连接有限位块，且三根导向圆杆的外缘面上均活动套设有抵接安装底座以及承重底座的缓冲弹簧，三根所述导向圆杆远离限位块的一端固定焊接于承重底座的顶部；
7.四块所述安装底座远离承重底座的一侧均居中设置有驱动箱体，四个所述驱动箱体的底部分别于四块安装底座焊接连接，且四个驱动箱体的两侧顶部均对称设置有两块第二连接耳，两块所述第二连接耳相向的一侧开设有供轴杆活动安装的圆槽，且两块第二连接耳的一端固定焊接于驱动箱体，圆槽内设置有配合轴杆安装的第一轴承，轴杆的外缘面上固定安装有第二滚轮。
8.优选的，四个所述驱动箱体的顶部均安装有弧形顶盖，四个所述弧形顶盖的外缘面顶部均居中设置有固定圆板，四块所述固定圆板的上端面均居中焊接有支撑杆，支撑杆远离固定圆板的一端固定连接有底板，所述底板远离固定圆板的一侧对称构造有两块u型板，两块所述u型板相向的一侧开设有配合滚轴安装的活动孔，活动孔内设置有配合滚轴安装的第二轴承，滚轴的外缘面上固定安装有第一滚轮。
9.优选的，所述固定圆板内呈环形阵列开设有多个供第一螺栓安装的螺纹孔，第一螺栓穿过螺纹孔的一端螺纹连接于弧形顶盖内。
10.优选的，所述驱动箱体的一侧对称设置有两块第一连接耳，两块所述第一连接耳相向的一侧开设有供转轴安装的通孔，所述转轴的外缘面与通孔的连接处设置有第三轴承，且转轴的外缘面上固定安装有矩形连接板，所述矩形连接板的一端固定焊接于驱动箱
体。
11.优选的，所述第一连接耳的两侧均抵接有l型板，所述l型板内对称开设有两个供第二螺栓安装的固定孔，两个第二螺栓穿过固定孔的一端分别螺纹连接于第一连接耳和驱动箱体内。
12.本实用新型的技术效果和优点：该蛇形蠕动式机器人，得益于缓冲弹簧的设置，在承重底座、安装底座、驱动箱体以及弧形顶盖移动的过程中产生震动时，会使得承重底座移动，从而使得缓冲弹簧形变提供缓冲，降低晃动幅度，避免影响各连接件之间的活动连接；得益于第二连接耳以及第二滚轮的设置，在遭遇一些地形需要翻滚翻越时，第二滚轮可抵接地面进行滚动，使得第二滚轮在轴杆的外缘面上转动，便于实现翻滚的功能，十分的便捷。
附图说明
13.图1为本实用新型的结构示意图；
14.图2为本实用新型图1中a处结构的放大示意图；
15.图3为本实用新型图1中b处结构的放大示意图。
16.图中：1承重底座、101导向圆杆、102缓冲弹簧、2安装底座、3驱动箱体、4弧形顶盖、401固定圆板、5底板、501u型板、6第一滚轮、7第一连接耳、701转轴、8l型板、9矩形连接板、10第二连接耳、1001第二滚轮。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.除非单独定义指出的方向外，本文涉及的上、下、左、右、前、后、内和外等方向均是以本实用新型所示的图中的上、下、左、右、前、后、内和外等方向为准，在此一并说明。
19.本实用新型提供了如图1
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3所示的一种蛇形蠕动式机器人，包括四块承重底座1以及设置于四块承重底座1上方的四块安装底座2；
20.四块所述承重底座1的上端面两侧均等距设置有三根导向圆杆101，且四块承重底座1的下端面四角均活动设置有万向轮，三根所述导向圆杆101远离承重底座1的一端均穿过安装底座2并固定连接有限位块，且三根导向圆杆101的外缘面上均活动套设有抵接安装底座2以及承重底座1的缓冲弹簧 102，三根所述导向圆杆101远离限位块的一端固定焊接于承重底座1的顶部，得益于缓冲弹簧102的设置，在承重底座1、安装底座2、驱动箱体3以及弧形顶盖4移动的过程中产生震动时，会使得承重底座1移动，从而使得缓冲弹簧102形变提供缓冲，降低晃动幅度，避免影响各连接件之间的活动连接；
21.四块所述安装底座2远离承重底座1的一侧均居中设置有驱动箱体3(具体实施时，驱动箱体3内设置有驱动机构，且驱动箱体3内设置有蓄电池)，四个所述驱动箱体3的底部分别于四块安装底座2焊接连接，且四个驱动箱体3的两侧顶部均对称设置有两块第二连接耳10，两块所述第二连接耳10相向的一侧开设有供轴杆活动安装的圆槽，且两块第二连接
耳10的一端固定焊接于驱动箱体3，圆槽内设置有配合轴杆安装的第一轴承，轴杆的外缘面上固定安装有第二滚轮1001，得益于第二连接耳10以及第二滚轮1001的设置，在遭遇一些地形需要翻滚翻越时，第二滚轮1001可抵接地面进行滚动，使得第二滚轮1001在轴杆的外缘面上转动，便于实现翻滚的功能，十分的便捷。
22.具体的，四个所述驱动箱体3的顶部均安装有弧形顶盖4，四个所述弧形顶盖4的外缘面顶部均居中设置有固定圆板401，四块所述固定圆板401的上端面均居中焊接有支撑杆，支撑杆远离固定圆板401的一端固定连接有底板5，所述底板5远离固定圆板401的一侧对称构造有两块u型板501，两块所述u 型板501相向的一侧开设有配合滚轴安装的活动孔，活动孔内设置有配合滚轴安装的第二轴承，滚轴的外缘面上固定安装有第一滚轮6(具体实施时，第一滚轮6也可抵接地面进行滚动，使得第一滚轮6在滚轴的外缘面上进行转动，实现特殊地形的翻滚翻越)。
23.具体的，所述固定圆板401内呈环形阵列开设有多个供第一螺栓安装的螺纹孔，第一螺栓穿过螺纹孔的一端螺纹连接于弧形顶盖4内。
24.具体的，所述驱动箱体3的一侧对称设置有两块第一连接耳7，两块所述第一连接耳7相向的一侧开设有供转轴701安装的通孔，所述转轴701的外缘面与通孔的连接处设置有第三轴承，且转轴701的外缘面上固定安装有矩形连接板9，所述矩形连接板9的一端固定焊接于驱动箱体3(具体实施时，矩形连接板9的一端所连接的驱动箱体3为与自身相邻的驱动箱体3，各驱动箱体3之间通过矩形连接板9活动连接)。
25.具体的，所述第一连接耳7的两侧均抵接有l型板8，所述l型板8内对称开设有两个供第二螺栓安装的固定孔，两个第二螺栓穿过固定孔的一端分别螺纹连接于第一连接耳7和驱动箱体3内。
26.工作原理，该蛇形蠕动式机器人，使用时，万向轮可抵接地面进行滚动，在移动的过程中遭遇较大的震动时，会使得承重底座1移动，从而使得缓冲弹簧102形变提供缓冲，降低晃动幅度，在遭遇一些地形需要翻滚翻越时，第二滚轮1001可抵接地面进行滚动，使得第二滚轮1001在轴杆的外缘面上转动，同时第一滚轮6也可抵接地面进行滚动，使得第一滚轮6在滚轴的外缘面上进行转动，矩形连接板9可在转轴701的外缘面上进行转动，实现蠕动前进，该蛇形蠕动式机器人，结构合理，便于移动过程中提供减震，且具有可翻滚翻越特殊地形的功能，实用性强。
27.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。