一种新型建筑机械臂装置的制作方法

1.本实用新型属于建筑设备领域，特别涉及一种新型建筑机械臂装置。


背景技术：

2.我国的建筑机器人研究起步比国外晚很多，不过目前有越来越多企业参与到该领域中来。以固建机器人为例，研发生产的各种工厂端、工地端建筑机器人能对应不同的工地需求。比如，钢结构智能生产线能大幅度提升钢结构的生产效率，还有3d打印建筑机器人，能迅速完成建造一栋建筑，在施工中使用机器人的一个最重要的优点是最小化施工错误。机器人可以保证准确性，并在这方面可以完全规避掉建设过程中的人为错误。这既适用于施工现场工作，也适用于整个过程的调度和计划，更少的错误将导致更少的施工延误和维修活动。所有这些因素都可以对整个项目的预算产生积极的影响，为了实现降低人工成本，加快施工周期，提高施工质量，有必要设计出一种专门针对建筑工程施工中预制钢筋网片及板面材料吊装转运机械臂装置。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种新型建筑机械臂装置。
4.本实用新型所采用的技术方案:一种新型建筑机械臂装置，包括分别铰接在小臂两端的手腕部、大臂，所述手腕部用于可拆卸式连接机械爪，所述大臂的下端铰接有驱动臂座，所述驱动臂座通过转盘连接底盘旋转涡轮箱，所述底盘旋转涡轮箱用于驱动所述转盘正反转；所述小臂包括手腕连接端、手臂端以及手腕驱动端，所述手腕连接端用于驱动所述手腕部转动，所述手腕驱动端通过所述手臂端为所述手腕连接端提供驱动力。
5.优选地，所述手臂端包括外臂管以及安装在所述外臂管内的手腕驱动轴，所述手腕驱动端包括连接所述手腕驱动轴的齿轮机构，所述齿轮机构由驱动机构驱动；所述手腕连接端包括通过腕部传动轴与所述手腕部铰接的连接座，所述连接座内设有相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮连接所述腕部传动轴，所述第二锥齿轮连接所述手腕驱动轴。
6.优选地，所述驱动机构包括腕部驱动电机，所述腕部驱动电机连接有减速机，所述减速机通过齿轮连接轴连接主动齿轮，所述主动齿轮与所述齿轮机构啮合连接。
7.优选地，所述手腕驱动端包括与外臂管连接的腕部齿轮箱，所述齿轮机构设置在所述腕部齿轮箱内，腕部齿轮箱通过大臂铰接座与所述大臂的上端铰接。
8.优选地，所述齿轮机构包括至少一个连接在所述手腕驱动轴上的腕部驱动齿轮，各所述手腕驱动轴分别连接有一个所述驱动机构。
9.优选地，所述手腕部包括手腕安装座以及机械爪连接座，所述手腕安装座内通过轴承安装有旋转中心轴，所述旋转中心轴上安装有第三锥形齿轮，所述第三锥形齿轮与第四锥形齿轮啮合，所述机械爪连接座内安装有从动轴，所述从动轴连接所述第四锥形齿轮，所述手腕旋转中心轴与所述腕部传动轴之间连接有相互啮合的齿轮对。
10.优选地，所述大臂包括主臂和连杆臂，所述连杆臂通过连杆轴承套与所述大臂、驱动臂座铰接，所述连杆轴承套的一端通过连杆臂减速机连接连杆臂伺服电机。
11.优选地，所述主臂通过主臂轴承套与所述驱动臂座铰接，所述主臂轴承套通过主臂减速机连接主臂伺服电机。
12.优选地，所述底盘旋转涡轮箱包括底盘，所述底盘内设有安装有转盘传动轴，所述转盘传动轴上安装有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆啮合，所述蜗杆通过轴承安装在所述底盘内，所述蜗杆连接有转盘驱动电机。
13.优选地，所述底盘旋转涡轮箱的底部连接有承接底座。
14.与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
15.本实用新型一种新型建筑机械臂装置实现了机械臂在建筑结构施工中的应用，对比现有技术，人工劳动效率可得到大大的提升，实现降低人工成本，加快施工周期，提高施工质量，用该建筑机械臂装置以后，人工施工的安全性得到了保障，可以实现预制钢筋网片精准吊放，实现建筑材料的转运和安放。
附图说明
16.图1为本实用新型一种新型建筑机械臂装置的爆炸图；
17.图2为本实用新型一种新型建筑机械臂装置的结构示意图；
18.图3为本实用新型一种新型建筑机械臂装置的手腕部与小臂的连接示意图；
19.图4为本实用新型一种新型建筑机械臂装置的小臂的部件分解图；
20.图5为本实用新型一种新型建筑机械臂装置的底盘旋转涡轮箱的结构图。
具体实施方式
21.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
23.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
24.参见图1
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图5，本实用新型提供了一种新型建筑机械臂装置，包括小臂1、手腕部7和大臂2，所述手腕部7、大臂2分别铰接在小臂1两端，所述手腕部7用于可拆卸式连接机械爪(图未示)，所述大臂2的下端铰接有驱动臂座3，所述驱动臂座3通过转盘4连接底盘旋转涡轮箱5，所述底盘旋转涡轮箱5用于驱动所述转盘4正反转，所述转盘4可带动所述驱动臂
座3转动，从而实现调整所述小臂1、大臂2的方向；所述小臂1包括手腕连接端11、手臂端12以及手腕驱动端13，所述手腕连接端11用于驱动所述手腕部7转动，所述手腕驱动端13通过所述手臂端12为所述手腕连接端11提供驱动力。
25.更详细的，所述手臂端12包括外臂管121以及安装在所述外臂管121内的手腕驱动轴122，所述手腕驱动轴122通过轴承安装在所述外臂管121内，所述手腕驱动端13包括连接所述手腕驱动轴122的齿轮机构132，所述齿轮机构132由驱动机构驱动；所述手腕连接端11包括通过腕部传动轴112与所述手腕部7铰接的连接座111，所述连接座111内设有相互啮合的第一锥齿轮113和第二锥齿轮114，所述第一锥齿轮113连接所述腕部传动轴112，所述第二锥齿轮114连接所述手腕驱动轴122。所述驱动机构驱动所述齿轮机构132转动时，所述手腕驱动轴122带动所述第二锥齿轮114转动，由于所述第一锥齿轮113和第二锥齿轮114啮合，则所述第一锥齿轮113通过所述腕部传动轴112带动所述手腕部7转动。在本实施例中，所述第一锥齿轮113啮合在所述第二锥齿轮114右侧，则所述手腕驱动轴122带动所述第二锥齿轮114顺时针转动，所述手腕部7绕所述腕部传动轴112向上转动，所述手腕驱动轴122带动所述第二锥齿轮114逆时针转动，所述手腕部7绕所述腕部传动轴112向下转动。
26.所述手腕驱动端13包括与外臂管121连接的腕部齿轮箱131，所述齿轮机构132设置在所述腕部齿轮箱131内，腕部齿轮箱131通过大臂铰接座133与所述大臂2的上端铰接。在本实施例中，所述齿轮机构132包括三个顺次连接在所述手腕驱动轴122上的腕部驱动齿轮1321，各所述手腕驱动轴122分别连接有一个所述驱动机构。即是说，在本技术中，所述驱动机构设有三个，任一所述驱动机构包括腕部驱动电机1341，所述腕部驱动电机1341连接有减速机1342，所述减速机1342通过齿轮连接轴1343连接主动齿轮1344，所述主动齿轮1344用于与所述齿轮机构132的腕部驱动齿轮1321啮合连接。
27.所述手腕部7包括手腕安装座71以及机械爪连接座72，所述手腕安装座71内通过轴承安装有旋转中心轴77，所述旋转中心轴77上安装有第三锥形齿轮73，所述第三锥形齿轮73与第四锥形齿轮74啮合，所述机械爪连接座72内通过轴承和油封安装有从动轴75，所述从动轴75连接所述第四锥形齿轮74，所述手腕旋转中心轴77与所述腕部传动轴112之间连接有相互啮合的齿轮对76。所述手腕驱动轴122驱动所述第一锥齿轮113转动时，所述腕部传动轴112带动所述齿轮对76转动，最终带动所述从动轴75转动。
28.所述大臂2包括主臂21和连杆臂22，所述主臂21和连杆臂22的上端与所述大臂铰接座133铰接，腕部齿轮箱131固定安装在所述腕部齿轮箱131上，所述连杆臂22的下端通过连杆轴承套23与所述大臂2、驱动臂座3铰接，所述连杆轴承套23的一端通过连杆臂减速机24连接连杆臂伺服电机25。所述连杆臂22可在所述连杆臂伺服电机25的驱动下带动所述大臂铰接座133向上或向下转动，从而改变所述小臂1与所述大臂2之间的夹角，从而调整所述手腕连接端11的高度。
29.此外，所述主臂21通过主臂轴承套26与所述驱动臂座3铰接，所述主臂轴承套26通过主臂减速机27连接主臂伺服电机28，所述主臂21可在所述主臂伺服电机28的驱动下转动，从而可以调整所述主臂21的倾斜角度，以及调整整机的高度。
30.所述底盘旋转涡轮箱5包括底盘51，所述底盘51内设有安装有转盘传动轴52，所述转盘传动轴52的上端连接转盘4，所述转盘4安装在所述底盘51上方，所述转盘传动轴52上安装有蜗轮53，所述蜗轮53与蜗杆54啮合，所述蜗杆54通过轴承水平安装在所述底盘51内，
所述蜗杆54连接有转盘驱动电机55，所述底盘旋转涡轮箱5的底部连接有承接底座6。
31.综上所述，本实用新型一种新型建筑机械臂装置实现了机械臂在建筑结构施工中的应用，对比现有技术，人工劳动效率可得到大大的提升，实现降低人工成本，加快施工周期，提高施工质量，用该建筑机械臂装置以后，人工施工的安全性得到了保障，可以实现预制钢筋网片精准吊放，实现建筑材料的转运和安放。
32.以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。