一种桁架式线缆抓取机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体地说是一种桁架式线缆抓取机械手。


背景技术：

2.机械手是最早出现的工业机器人，它是一种能按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。由于线缆码垛工作重复性大，体力劳动强度大，所以可以采用桁架机械手来替代人工码垛任务。传统的桁架机械手基本没有通过视觉相机设备识别抓取位置，没有考虑线缆理论位置与实际位置会产生偏差从而导致线缆抓取失败或破损的问题；其次，传统桁架机械手的模组两端固定，当模组材料出现热胀冷缩时会使模组变形从而导致模组无法移动。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是针对以上不足，提供一种桁架式线缆抓取机械手，保证线缆抓取的准确性。
4.本实用新型所采用技术方案是：
5.一种桁架式线缆抓取机械手，包括桁架组件、夹爪元件、用于驱动夹爪元件在桁架组件上移动的驱动组件，还包括视觉识别相机，所述视觉识别相机与夹爪元件共用驱动组件，或，单独设置有用于驱动视觉识别相机在桁架组件上移动的驱动组件。
6.作为进一步的优化，本实用新型所述桁架组件包括两组龙门架和架设在两组龙门架上的横梁，所述驱动组件包括用于驱动夹爪元件横向移动的x轴移动组件、用于驱动夹爪元件纵向移动的y轴移动组件和用于驱动夹爪元件竖向移动的z轴移动组件，横梁滑动设置在龙门架上，且所述y轴移动组件设置在横梁与龙门架之间，所述夹爪元件通过安装板滑动设置在横梁上，所述x轴移动组件设置在安装板与横梁之间，安装板上设置有第一立杆，夹爪元件滑动设置在第一立杆上，且所述z轴移动组件设置在夹爪元件与立杆之间。
7.作为进一步的优化，本实用新型所述安装板上设置有第二立杆，所述视觉识别相机通过升降驱动组件滑动设置在第二立杆上。
8.作为进一步的优化，本实用新型所述横梁的两端均通过安装座滑动设置在龙门架上，横梁的一端与相应的安装座固定连接，横梁的另一端与安装座滑动连接，且滑动方向沿横梁的长度方向。
9.作为进一步的优化，本实用新型所述龙门架包括两根支腿和固定架设在两根支腿上的顶梁，所述横梁滑动连接在顶梁上，支腿的下端通过锚栓固定在地面上。
10.本实用新型具有以下优点：
11.1、本实用新型在横梁上安装有视觉识别相机，能够采集线缆的位置信息提供给控制系统，使得控制系统在控制夹爪的位置移动时，位置更加精准，避免对线缆抓取失败或者抓伤的问题发生；
12.2、本实用新型横梁一端通过滑动连接的方式，能够在出现热胀冷缩现象时，使得
横梁具有延展性，避免横梁紧压与龙门之间的y轴移动组件而影响正常移动。
附图说明
13.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.下面结合附图对本实用新型进一步说明：
15.图1为本发明的整体结构示意图；
16.图2为安装板上的放大示意图；
17.图3为横梁的另一侧方向的连接示意图；
18.图4为图3中a处的放大示意图。
19.其中：1、支腿，2、顶梁，3、第一滑轨，4、第一齿条，5、第一伺服电机，6、横梁，7、第二齿条，8、第二滑轨，9、第一立杆，10、第三齿条，11、第三滑轨，12、第二伺服电机，13、第三伺服电机，14、夹爪元件，15、第二立杆，16、第四滑轨，17、第四齿条，18、安装板，19、第四伺服电机，20、视觉识别相机，21、上连接板，22、导轨，23、滑槽，24、下连接板。
具体实施方式
20.下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定，在不冲突的情况下，本实用新型实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。
21.需要理解的是，在本实用新型实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。在本实用新型实施例中的“多个”，是指两个或两个以上。
22.本实用新型实施例中的属于“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，单独存在b，同时存在a和b这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”关系。
23.本实施例提供一种桁架式线缆抓取机械手，如图1所示，包括桁架组件、夹爪元件14、用于驱动夹爪元件14在桁架组件上移动的驱动组件，还包括视觉识别相机20，所述桁架组件包括两组龙门架和架设在两组龙门架上的横梁6，所述龙门架包括两根支腿1和固定架设在两根支腿1上的顶梁2，所述横梁6 滑动设置在顶梁2上，支腿1的下端通过锚栓固定在地面上，所述驱动组件包括用于驱动夹爪元件14横向移动的x轴移动组件、用于驱动夹爪元件14纵向移动的y轴移动组件和用于驱动夹爪元件14竖向移动的z轴移动组件，所述顶梁2上设置有沿其长度方向的第一齿条4和第一滑轨3，且所述y轴移动组件设置在横梁6与顶梁2之间，所述y轴移动组件包括第一伺服电机5和固定连接在第一伺服电机5上的第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条4啮合连接，横梁6通过滑块滑动设置在第一滑轨3上，所述夹爪元件14通过安装板18滑动设置在横梁6上，所述x轴移动组件设置在安装板18与横梁6之间，横梁6 上设置有沿其长度方向的第二齿条7和第二滑轨8，所述x轴移动组件包括第二伺服电机12和固定在第二伺服电机12输出轴上的第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条7啮合连接，
安装板18通过滑块滑动设置在第二滑轨8上，安装板 18上设置有第一立杆9和第二立杆15，第一立杆9上设置有沿其长度方向的第三滑轨11和第三齿条10，夹爪元件14通过第一围栏架滑动设置在第一立杆9 上，且所述z轴移动组件设置在夹爪元件14与第一立杆9之间，所述z轴移动组件包括第三伺服电机13和固定设置在第三伺服电机13上的第三齿轮，第三齿轮与第三齿条10啮合连接，第一围栏架通过滑块滑动设置在第三滑轨11上，所述视觉识别相机20通过升降驱动组件滑动设置在第二立杆15上，第一立杆 9上设置有沿其长度方向的第四滑轨16和第四齿条17，所述升降驱动组件包括第四伺服电机19和设置在第四伺服电机19输出轴上的第四齿轮，视觉识别相机20也通过第二围栏架滑动设置在第二立杆15上，第四齿轮与第四齿条17 啮合连接，第二围栏架通过滑块滑动设置在第四滑轨16上。
24.本实施例所述横梁6的两端均通过安装座滑动设置在龙门架上，横梁6的一端与相应的安装座固定连接，横梁6的另一端与安装座滑动连接，且滑动方向沿横梁6的长度方向具体的，横梁6与安装座之间设置有滑动组件，所述滑动组件包括导轨22和滑槽23，且导轨22通过上连接板21与横梁6固定连接，所述滑槽23通过下连接板24与安装座固定连接。
25.以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。