一种夹爪式的工业机械手

1.本实用新型涉及机械爪相关领域，具体是一种夹爪式的工业机械手。


背景技术：

2.现有技术中的机械手大多不具备意外保护装置，在机械手意外失去驱动力时，易发生脱力导致夹持物掉落甚至伤人的情况发生，而部分具有保护功能的机械手结构复杂价格昂贵，难以进行普遍的使用；同时，现有技术中的机械手往往爪臂不可替换，在夹持物发生变化时，难以通过调节或更换部分组件实现适应，因此针对上述问题，本实用新型提出了一种新型的能够解决上述问题的夹爪式工业机械手。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种夹爪式的工业机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种夹爪式的工业机械手，包括支撑体、夹持组件和抱紧组件，所述支撑体为顶部和两侧位置开口的壳体结构，所述支撑体的内部设有控制室，所述夹持组件包括夹持驱动机构和夹持板，所述夹持驱动机构包括在控制室内部设置的驱动轮和从动轮，所述驱动轮与从动轮在同一高度与支撑体铰接设置，所述驱动轮与从动轮相互啮合，所述驱动轮与从动轮上均设有主驱动臂，一对所述主驱动臂对称设置，每个所述主驱动臂的顶部末端铰接设有安装臂，所述安装臂竖直设置，所述夹持驱动机构还包括一对对称设置的副驱动臂，一对所述副驱动臂分别与主驱动臂平行设置，所述副驱动臂的两端分别与支撑体和安装臂铰接设置，所述安装臂的顶部竖直设有配合架，所述配合架在中间位置处设有锁定槽，所述夹持板通过固定螺栓在配合架的表面固定设置；
6.所述抱紧组件包括伸缩轴和伸缩腔，所述安装臂在相对的一侧设有铰接架，一对所述铰接架在同一高度水平设置，所述伸缩轴的数量为一对，一对所述伸缩轴分别与铰接架铰接设置，一对所述伸缩轴的末端与伸缩腔滑动配合，所述伸缩腔的内部在中间的位置处设有电磁体，所述伸缩轴的末端在伸缩腔内设有强力永磁体，所述电磁体的外侧同轴设有限制弹簧，所述限制弹簧的两端分别与电磁体和强力永磁体固定连接。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述强力永磁体与电磁体相互贴合时限制弹簧不受力。
8.作为本实用新型再进一步的方案：所述夹持板在相对一侧的表面设有摩擦垫。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述支撑体的底部设有安装架。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述电磁体与引线电性连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.本实用新型提供了一种夹爪式的工业机械手，相较于传统的机械手，通过抱紧组件的设置实现了在机械手意外失去驱动力时，依然能够在一定程度上保持夹持状态的稳定
性，可以有效的防止因失去动力导致机械手脱力造成夹持物掉落损坏甚至伤害到相关人员的情况的发生，提高了机械手使用的安全性；同时配合架与夹持板的设置方式使得机械手能够根据夹持屋顶体积大小外形硬度等随意更换夹持板，提高了装置的泛用性，使用更加方便。
附图说明
13.图1为夹爪式的工业机械手的结构示意图。
14.图2为夹爪式的工业机械手中夹持驱动机构的结构示意图。
15.图3为夹爪式的工业机械手中抱紧组件的结构示意图。
16.图4为夹爪式的工业机械手中配合架的结构示意图。
17.图中：1
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支撑体、101
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安装架、2
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控制室、3
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驱动轮、4
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从动轮、5
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主驱动臂、6
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副驱动臂、7
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安装臂、8
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配合架、801
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锁定槽、9
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夹持板、10
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固定螺栓、11
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摩擦垫、12
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铰接架、13
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伸缩轴、14
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伸缩腔、15
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强力永磁体、16
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电磁体、17
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限制弹簧、18
‑
引线。
具体实施方式
18.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实施例公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
19.请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种夹爪式的工业机械手，包括支撑体1、夹持组件和抱紧组件，所述支撑体1为顶部和两侧位置开口的壳体结构，所述支撑体1的内部设有控制室2，所述夹持组件包括夹持驱动机构和夹持板9，所述夹持驱动机构包括在控制室2内部设置的驱动轮3和从动轮4，所述驱动轮3与从动轮4在同一高度与支撑体1铰接设置，所述驱动轮3与从动轮4相互啮合，所述驱动轮3与从动轮4上均设有主驱动臂5，一对所述主驱动臂5对称设置，每个所述主驱动臂5的顶部末端铰接设有安装臂7，所述安装臂7竖直设置，所述夹持驱动机构还包括一对对称设置的副驱动臂6，一对所述副驱动臂分别与主驱动臂5平行设置，所述副驱动臂6的两端分别与支撑体1和安装臂7铰接设置，所述安装臂7的顶部竖直设有配合架8，所述配合架8在中间位置处设有锁定槽801，所述夹持板9通过固定螺栓10在配合架8的表面固定设置；
20.所述抱紧组件包括伸缩轴13和伸缩腔14，所述安装臂7在相对的一侧设有铰接架12，一对所述铰接架12在同一高度水平设置，所述伸缩轴13的数量为一对，一对所述伸缩轴13分别与铰接架12铰接设置，一对所述伸缩轴13的末端与伸缩腔14滑动配合，所述伸缩腔14的内部在中间的位置处设有电磁体16，所述伸缩轴13的末端在伸缩腔14内设有强力永磁体15，所述电磁体16的外侧同轴设有限制弹簧17，所述限制弹簧17的两端分别与电磁体16和强力永磁体15固定连接。
21.本实施例中，对一种夹爪式的工业机械手（以下简称“装置”）的结构进行了功能划分与配合描述，包括支撑体1、夹持组件和抱紧组件，在具体的使用过程中，夹持组件的功能是实现对物品进行夹持，抱紧组件的作用是在装置夹持物品之后，在装置意外断电或失去动力时，在一定程度上保持装置的夹持动作，防止其脱力导致物品掉落损坏甚至发生伤人
的事故；以上具体的实现方式是：在装置正常使用时，电磁体16产生电磁力，并通过输入电力的大小方向控制磁性与强度，使其与强力永磁体15脱离电磁体16表面，得以进行在驱动轮3的作用下实现夹持以及放下的动作，然后，到达指定动作后，电磁体16会断电，使得强力永磁体15在磁力和限制弹簧17的作用下向电磁体16靠近，在磁力与弹力的双重作用下得以进行保持夹持动作的稳定，而当意外断电时，上述的保持动作依然会发生，进而防止因脱力导致物品掉落或是伤人事故的发生；同时，配合架8和夹持板9的设置使得装置的夹持板9能够根据夹持物的表面形状，硬度大小等随意更换，使得装置的使用场景更加广泛。
22.请参阅图3，作为本实用新型一个优选的实施例，所述强力永磁体15与电磁体16相互贴合时限制弹簧17不受力，此时为装置达到最小夹持直径的时候，弹簧处于复位状态。
23.请参阅图1和图3，作为本实用新型另一个优选的实施例，所述夹持板9在相对一侧的表面设有摩擦垫11，所述支撑体1的底部设有安装架101，所述电磁体16与引线18电性连接，本实施例中，摩擦垫11的作用是增加摩擦力，提高夹持稳定性。
24.本领域技术人员在考虑说明书及实施例处的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
25.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。