按压操作执行终端及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及智能设备技术领域，特别是涉及一种按压操作执行终端及机器人。


背景技术：

2.当前，机器人由于已经具备高度智能化，在各行各业中开始替代人们完成各种类型的工作任务，取得了高效、高质、安全、可靠的效果。例如在快递行业中，原本由快递员投送快递包裹给用户的工作方式，已逐步被快递机器人自动送件所取代。快递机器人在分拣中心将快递包裹收纳于存储箱中，根据收件人地址信息，在卫星导航指引下能够自行前往目的地，完成快递包裹送到任务。
3.当某些用户居住在楼房高层时，快递机器人还需要能够乘坐电梯到达目的地楼层。因此快递机器人还装备有机械臂，机械臂用来按压电梯内的楼层按键，以模拟人的乘梯操作方式。然而，现有的机械臂一般只能在竖直平面内转动，自由度低，灵活性差，当电梯轿厢内存在物品或者乘客阻挡时，无法有效避让而很难及时进行按键按压操作，从而影响到快递机器人的工作性能和效率。此时，机械臂就需要移动底盘的配合移动才能避让开障碍物，但移动底盘移动会增加对空间要求，当电梯轿厢内存在较多的物品和乘客时，移动底盘很难在狭小空间内有效移动，存在较大的局限性。


技术实现要素：

4.基于此，有必要提供一种按压操作执行终端及机器人，旨在解决现有技术自由度低，灵活性差，影响工作性能和工作效率，应用局限性大的问题。
5.一方面，本技术提供一种按压操作执行终端，所述按压操作执行终端包括：
6.安装座，所述安装座包括旋转上壳体与旋转下壳体；
7.水平驱动装置，所述水平驱动装置设置于所述旋转下壳体内并与所述旋转上壳体驱动连接，所述水平驱动装置用于驱动所述旋转上壳体在水平面内转动；
8.动力装置，所述动力装置设置于所述旋转上壳体上；
9.中间关节臂，所述中间关节臂与所述动力装置旋转驱动连接，所述动力装置能够驱动所述中间关节臂在竖直平面内转动；以及
10.按压执行臂，所述按压执行臂与所述中间关节臂转动连接，且所述按压执行臂与所述动力装置驱动连接，所述动力装置能够驱动所述按压执行臂在水平面内转动。
11.上述方案的按压操作执行终端应用装备于机器人(例如快递机器人)中，用于模拟人进行电梯按键自动按压操作，从而满足机器人乘梯到达目的地楼层的需要。具体而言，安装座用于组装固定到机器人的机器人主体或者移动底盘上，且由于安装座由旋转上壳体与旋转下壳体组装构成，水平驱动装置启动后能够驱动旋转上壳体相对旋转下壳体在水平面内转动，从而达到驱动中间关节臂和按压执行臂整体在水平内旋转的目的，从而有助于对轿厢内的物品和乘客进行避让。此外，动力装置启动后能够进一步驱动中间关节臂和按压
执行臂在竖直平面内，使按压执行臂能够到达不同高度位置，具备按压轿厢侧壁上不同高度按键的能力；进一步地，借助水平驱动装置和动力装置协同驱动作用，可使中间关节臂和按压执行臂获得较高的移动和转动自由度，灵活性大幅提升，即便轿厢内存在较多的物品和乘客阻挡时，机器人的移动底盘也无需移动就能够使按压执行臂按压到按键，降低了机器人对操作空间的要求，有助于扩大机器人的适用范围和场景。
12.下面对本技术的技术方案作进一步的说明：
13.在其中一个实施例中，所述水平驱动装置包括驱动件和旋转传动组件，所述驱动件设置于所述旋转上壳体内，所述旋转传动组件设置于所述旋转下壳体内，且所述旋转传动组件与所述驱动件驱动连接。
14.在其中一个实施例中，所述驱动件设置为电机，所述旋转传动组件包括旋转输入齿轮轴、第一级被动齿轮、第二级被动齿轮和旋转输出轴，所述旋转输入齿轮轴的两端分别转动设置于所述旋转上壳体和所述旋转下壳体上，且所述旋转输入齿轮轴与所述电机的动力轴连接，所述第一级被动齿轮的两端分别转动设置于所述旋转上壳体和所述旋转下壳体上，且所述旋转输入齿轮轴与所述第一级被动齿轮的大齿轮啮合，所述第一级被动齿轮的小齿轮与所述第二级被动齿轮啮合，所述第二级被动齿轮与所述旋转输出轴连接，所述旋转输出轴的两端分别固定在所述旋转上壳体和所述旋转下壳体上。
15.在其中一个实施例中，所述动力装置包括动力底座、第一动力机构、第二动力机构和动力上壳，所述动力底座与所述动力上壳组装连接并配合形成安装腔，所述第一动力机构设置于所述安装腔内并与所述中间关节臂旋转驱动连接，所述第二动力机构设置于所述安装腔内并与所述按压执行臂驱动连接。
16.在其中一个实施例中，所述第一动机机构包括第一驱动电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述中间关节臂包括第一关节连接座及设置于所述第一关节连接座上的第一臂杆，所述第一驱动电机与所述第一锥齿轮驱动连接，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮与所述第一关节连接座连接固定。
17.在其中一个实施例中，所述第二动力机构包括第二驱动电机、第三锥齿轮、第四锥齿轮、驱动轴和旋转施动组件，所述第二驱动电机与所述第三锥齿轮驱动连接，所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合，所述第四锥齿轮与所述驱动轴连接固定，所述驱动轴与所述旋转施动组件连接固定，所述第一臂杆内部形成有两端贯通的容置腔，所述旋转施动组件设置于所述容置腔内，且所述旋转施动组件与所述按压执行臂传动连接。
18.在其中一个实施例中，所述旋转施动组件包括第一施动轮、传动带、第二施动轮和传动轴，所述中间关节臂还包括与所述第一臂杆连接的第二关节连接座，所述第一施动轮与所述驱动轴连接，所述第二施动轮转动设置于所述第二关节连接座内并与所述传动轴连接，所述传动带套装于所述第一施动轮和所述第二施动轮外部，所述传动轴穿出所述第二关节连接座并与所述按压执行臂连接。
19.在其中一个实施例中，所述按压执行臂包括第三关节连接座和第二臂杆，所述第三关节连接座与所述传动轴连接固定，所述第二臂杆设置于所述第三关节连接座上。
20.在其中一个实施例中，所述按压执行臂还包括按压指尖，所述按压指尖设置于所述第二臂杆的末端。
21.另一方面，本技术还提供一种机器人，其包括：
22.移动底盘；
23.机器人主体，所述机器人主体设置于所述移动底盘上；以及
24.如上所述的按压操作执行终端，所述按压操作执行终端设置于所述机器人主体或者所述移动底盘上。
附图说明
25.构成本技术的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
26.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本实用新型一实施例所述的机器人处于工作(展开)状态的结构示意图；
28.图2为本实用新型中机器人处于非工作(收拢)状态的结构示意图；
29.图3为本实用新型中按压操作执行终端的结构示意图；
30.图4为图3的爆炸结构示意图；
31.图5为本实用新型中水平驱动装置的部分爆炸结构示意图；
32.图6为图5的完全爆炸结构示意图；
33.图7为本实用新型中说驱动装置和动力装置组装后的剖面结构示意图；
34.图8为水平驱动装置和动力装置的爆炸结构示意图。
35.附图标记说明：
36.100、机器人；10、移动底盘；20、机器人主体；30、按压操作执行终端；31、安装座；311、旋转上壳体；312、旋转下壳体；32、水平驱动装置；321、驱动件；322、旋转传动组件；3221、旋转输入齿轮轴；3222、第一级被动齿轮；3223、第二级被动齿轮；3224、旋转输出轴；33、动力装置；331、动力底座；332、第一动力机构；3321、第一驱动电机；3322、第一锥齿轮；3323、第二锥齿轮；333、第二动力机构；334、动力上壳；34、中间关节臂；341、第一关节连接座；342、第一臂杆；343、第二关节连接座；35、按压执行臂；351、第二驱动电机；352、第三锥齿轮；353、第四锥齿轮；354、驱动轴；355、第一施动轮；356、传动带；357、第二施动轮；358、传动轴；359、第三关节连接座；359a、第二臂杆；359b、按压指尖。
具体实施方式
37.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
38.本技术实施例提供一种机器人100，根据实际需要，其可以是服役于各行各业中的多种类型的机器人装备，例如建筑机器人、餐饮机器人、快递机器人、安防巡逻机器人等。在本实施例中，这些机器人100被设定为工作于一种特定场合下：也即机器人100需要自行乘
坐电梯，从而完成特定的工作任务。
39.例如，以快递机器人100作例，在分拣中心识别快递包裹信息并完成快递包裹装载后，快递机器人100会根据路线导航指引自行前往客户所在建筑物，紧接着快递机器人100自行乘坐电梯，最终到达客户所在的具体楼层和房间，将快递包裹送至客户手中。
40.如图1和图2所示，一般来讲，快递机器人100包括移动底盘10、机器人主体20和按压操作执行终端30。其具体包括工作状态和非工作状态，工作状态时，按压操作执行终端30伸展打开；非工作状态时，按压操作执行终端30收拢贴靠机器人主体20。
41.移动底盘10上安装有电池、电机、驱动轮和转向轮等部件，实现快递机器人100移动行走。进一步地，移动底盘10上还可以安装减震悬挂，从而有助于增强快递机器人100的通过能力和安全性。
42.所述机器人主体20设置于所述移动底盘10上。机器人主体20作为快递机器人100的主体构件，其上可以安装控制系统、避障雷达、导航摄像头等，实现快递机器人100安全可靠行走。
43.设置按压操作执行终端30的目的在于使快递机器人100具备按压电梯上的楼层、开关等按键的能力，使快递机器人100能够自行完成乘梯操作。根据实际需要，所述按压操作执行终端30设置于所述机器人主体20或者所述移动底盘10上。例如在本实施例中，较佳地按压操作执行终端30安装在机器人主体20的顶部，此时按压操作执行终端30能够获取更开阔的活动空间和操作视野，有助于更好更快的完成按键按压操作。
44.如图3，图5和图6所示，为本技术一实施例展示的一种按压操作执行终端30，所述按压操作执行终端30包括：安装座31、水平驱动装置32、动力装置33、中间关节臂34以及按压执行臂35。机器人主体20的外壳前侧面凸出设置有一块悬臂式载板，用于承载固定安装座31。所述安装座31包括旋转上壳体311与旋转下壳体312。具体地，旋转下壳体312通过螺接、卡扣连接或者其它具备等同技术效果的其它安装方式连接固定在悬臂载板上。旋转上壳体311安装在旋转下壳体312上并能够相对旋转下壳体312进行水平旋转。
45.所述水平驱动装置32设置于所述旋转下壳体312内并与所述旋转上壳体311驱动连接，所述水平驱动装置32用于驱动所述旋转上壳体311在水平面内转动；所述动力装置33设置于所述旋转上壳体311上；所述中间关节臂34与所述动力装置33旋转驱动连接，所述动力装置33能够驱动所述中间关节臂34在竖直平面内转动；所述按压执行臂35与所述中间关节臂34转动连接，且所述按压执行臂35与所述动力装置33驱动连接，所述动力装置33能够驱动所述按压执行臂35在水平面内转动。
46.综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的按压操作执行终端30应用装备于机器人100(例如快递机器人100)中，用于模拟人进行电梯按键自动按压操作，从而满足机器人100乘梯到达目的地楼层的需要。具体而言，安装座31用于组装固定到机器人100的机器人主体20或者移动底盘10上，且由于安装座31由旋转上壳体311与旋转下壳体312组装构成，水平驱动装置32启动后能够驱动旋转上壳体311相对旋转下壳体312在水平面内转动，从而达到驱动中间关节臂34和按压执行臂35整体在水平内旋转的目的，从而有助于对轿厢内的物品和乘客进行避让。此外，动力装置33启动后能够进一步驱动中间关节臂34和按压执行臂35在竖直平面内，使按压执行臂35能够到达不同高度位置，具备按压轿厢侧壁上不同高度按键的能力；进一步地，借助水平驱动装置32和动力装置33协同驱
动作用，可使中间关节臂34和按压执行臂35获得较高的移动和转动自由度，灵活性大幅提升，即便轿厢内存在较多的物品和乘客阻挡时，机器人100的移动底盘10也无需移动就能够使按压执行臂35按压到按键，降低了机器人100对操作空间的要求，有助于扩大机器人100的适用范围和场景。
47.请继续参阅5和图6，在一些实施例中，所述水平驱动装置32包括驱动件321和旋转传动组件322，所述驱动件321设置于所述旋转上壳体311内，所述旋转传动组件322设置于所述旋转下壳体312内，且所述旋转传动组件322与所述驱动件321驱动连接。
48.驱动件321启动后可输出旋转动力，旋转动力驱动旋转传动组件322同步旋转，最终由旋转传动组件322将旋转动力传递至旋转下壳体312，此时旋转下壳体312与旋转上壳体311之间发生相对旋转，从而实现由旋转上壳体311带动动力装置33、中间关节臂34和按压执行臂35整体在水平面内转动的效果，执行轿厢内避障及定位按键作业。
49.具体而言，所述驱动件321设置为电机，并且电机自带有编码器，能够准确计量并控制旋转角度，保证按压执行臂35对按键的定位精度。
50.请继续参阅5和图6，所述旋转传动组件322包括旋转输入齿轮轴3221、第一级被动齿轮3222、第二级被动齿轮3223和旋转输出轴3224。电机、旋转输入齿轮轴3221、第一级被动齿轮3222、第二级被动齿轮3223和旋转输出轴3224均采用竖向姿态设置，如此能够减小横向体积和占用空间，进而满足机器人100小型化设计，提升机器人100的通过能力。
51.旋转输入齿轮轴3221具体为轴与齿轮的结合体，齿轮部分设置在轴的中段，且凸出于轴的外周面。第一级被动齿轮3222为双联齿轮，即第一及被动齿轮包括同轴设置的大齿轮和小齿轮。
52.请继续参阅5，所述旋转输入齿轮轴3221的两端分别转动设置于所述旋转上壳体311和所述旋转下壳体312上。本实施例中，为保证转动平稳且顺畅，并减轻磨损，旋转输入齿轮轴3221的两端分别通过轴承转动安装在旋转上壳体311和旋转下壳体312上。且所述旋转输入齿轮轴3221与所述电机的动力轴连接，所述第一级被动齿轮3222的两端分别转动设置于所述旋转上壳体311和所述旋转下壳体312上，且所述旋转输入齿轮轴3221与所述第一级被动齿轮3222的大齿轮啮合，所述第一级被动齿轮3222的小齿轮与所述第二级被动齿轮3223啮合，所述第二级被动齿轮3223与所述旋转输出轴3224连接，所述旋转输出轴3224的两端分别固定在所述旋转上壳体311和所述旋转下壳体312上。
53.同理，为保证转动平稳其顺畅，同时减轻与壳体之间的摩擦磨损，旋转输出轴3224的两端分别通过轴承转动安装在旋转上壳体311和旋转下壳体312上。
54.如此一来，电机启动后可依次驱动旋转输入齿轮轴3221、第一级被动齿轮3222、第二级被动齿轮3223以及旋转输出轴3224转动，最终实现驱动旋转上壳体311相对旋转下壳体312在水平面内转动的目的。并且旋转输入齿轮轴3221、第一级被动齿轮3222、第二级被动齿轮3223和旋转输出轴3224配合实现了减速箱的功能，减小了转动速度但同时增大了扭矩，保证动力装置33、中间关节臂34和按压执行臂35能在水平面内平稳转动，且转动精度高、可控性好。
55.当然了，在其它的实施例中上述的旋转输入齿轮轴3221、第一级被动齿轮3222、第二级被动齿轮3223构成的齿轮传动副也可以采用同步带轮、链轮等机构进行替换，也都在本技术的保护范围内。
56.请继续参图7和图8，在一些实施例中，所述动力装置33包括动力底座331、第一动力机构332、第二动力机构333和动力上壳334，所述动力底座331与所述动力上壳334组装连接并配合形成安装腔，所述第一动力机构332设置于所述安装腔内并与所述中间关节臂34旋转驱动连接，所述第二动力机构333设置于所述安装腔内并与所述按压执行臂35驱动连接。
57.第一动力机构332和第二动力机构333封装在安装腔内，安全可靠，且美观性好，不会受到外界灰尘、雨水等杂质的侵害而造成过度磨损及老化。第一动力机构332和第二动力机构333分别单独输出驱动力，实现对中间关节臂34和按压执行臂35的旋转驱动控制，第一动力机构332和第二动力机构333各自独立工作，相互之间不存在干扰，动力输出精准，可控性强。
58.有必要说明的是，第一动力机构332和第二动力机构333可以是单独进行工作的(也即中间关节臂34和按压执行臂35单独进行上下旋转)，也可以是同步进行工作的(也即中间关节臂34上下旋转的同时按压执行臂35也同步进行上下旋转)，具体可根据实际需要进行控制，只要能够满足在轿厢内避障及精准按压电梯按键即可。
59.请继续参图4，图7和图8，具体而言，在一些实施例中，所述第一动机机构包括第一驱动电机3321、第一锥齿轮3322和第二锥齿轮3323，所述中间关节臂34包括第一关节连接座341及设置于所述第一关节连接座341上的第一臂杆342，所述第一驱动电机3321与所述第一锥齿轮3322驱动连接，所述第一锥齿轮3322与所述第二锥齿轮3323啮合，所述第二锥齿轮3323与所述第一关节连接座341连接固定。
60.第一驱动电机3321驱动第一锥齿轮3322旋转，第一锥齿轮3322同步驱动第二锥齿轮3323转动，从而由第二锥齿轮3323最终同步带动中间关节臂34在竖直平面内转动。第一锥齿轮3322与第二锥齿轮3323配合构成的啮合传动副能够保证动力输出平稳，传动比稳定，有助于精准控制中间关节臂34向上或向下的旋转角度，并及时且平稳止停在目标高度位置，为按压执行臂35精准按梯提供可靠保证。
61.可选地，第一关节连接座341与第二锥齿轮3323的端面采用螺接、卡扣连接或者其它具备等同技术效果的安装方式组装固定，只要能够保证两者旋转同步一致即可。
62.请继续参阅图7和图8，在一些实施例中，所述第二动力机构333包括第二驱动电机351、第三锥齿轮352、第四锥齿轮353、驱动轴354和旋转施动组件，所述第二驱动电机351与所述第三锥齿轮352驱动连接，所述第三锥齿轮352与所述第四锥齿轮353啮合，所述第四锥齿轮353与所述驱动轴354连接固定，所述驱动轴354与所述旋转施动组件连接固定，所述第一臂杆342内部形成有两端贯通的容置腔，所述旋转施动组件设置于所述容置腔内，且所述旋转施动组件与所述按压执行臂35传动连接。
63.第二驱动电机351驱动第三锥齿轮352旋转，第三锥齿轮352同步带动第四锥齿轮353旋转，由于驱动轴354是通过键与第四锥齿轮353连接固定的，故而驱动轴354也会跟随第四锥齿轮353同步旋转。驱动轴354最终将旋转动力传输至旋转施动组件，由旋转施动组件驱动按压执行臂35在竖直平面转动，按压执行臂35具备按压不同高度位置按键的能力。
64.有必要说明的是，为保证转动平稳，安装定位可靠，上述第一锥齿轮3322、第二锥齿轮3323、第三锥齿轮352和第四锥齿轮353均配装有轴承件，从而与对应的动力底座331和动力上壳334组装固定。
65.请继续参阅图4，进一步地，在上述实施例的基础上，所述旋转施动组件包括第一施动轮355、传动带356、第二施动轮357和传动轴358，所述中间关节臂34还包括与所述第一臂杆342连接的第二关节连接座343，所述第一施动轮355与所述驱动轴354连接，所述第二施动轮357转动设置于所述第二关节连接座343内并与所述传动轴358连接，所述传动带356套装于所述第一施动轮355和所述第二施动轮357外部，所述传动轴358穿出所述第二关节连接座343并与所述按压执行臂35连接。
66.将旋转施动组件安装在第一臂杆342的容置腔内，能够充分利用第一臂杆342的内部空间，将旋转施动组件隐藏安装，实现中间关节臂34的小型化设计。第一施动轮355、传动带356和第二施动轮357配合构成同步轮带机构，可将驱动轴354的旋转驱动力同步精准传递至传动轴358，实现传动轴358带动按压执行臂35在竖直平面内转动的目的。
67.有必要说明的是，在其它的实施例中上述的同步带轮机构也可以采用链轮机构、齿轮齿条机构等进行替换，只要能够实现驱动按压执行臂35旋转即可。
68.请继续参阅图4，在上述任一实施例的基础上，所述按压执行臂35包括第三关节连接座359和第二臂杆359a，所述第三关节连接座359与所述传动轴358连接固定，所述第二臂杆359a设置于所述第三关节连接座359上。
69.第三关节连接座359用于承载第二臂杆359a，同时能够与传动轴358及第二关节连接座343组装配合，实现传动轴358驱动按压执行臂35旋转。第二臂杆359a当向上或向下旋转到所需角度和高度位置后，可进行按键按压操作。
70.进一步地，所述按压执行臂35还包括按压指尖359b，所述按压指尖359b设置于所述第二臂杆359a的末端。按压指尖359b为尖锥状的软体部件，不仅能够更加精准且有效的按压按键，同时能够避免按压力过大而造成按键损坏。
71.例如，按压指尖359b采用橡胶、硅胶等材料制作。或者按压指尖359b与第二臂杆359a指尖通过弹簧、弹性柱、弹片等弹性部件浮动连接。
72.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
73.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
74.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
75.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两
个，三个等，除非另有明确具体的限定。
76.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
77.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
78.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。