一种便于调节角度的三轴机械手

1.本实用新型涉及一种便于调节角度的三轴机械手，属于机器人技术领域。


背景技术：

2.在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，在面向教学的工业机器人操作与运维技能实训平台研发的实验操作下，三轴机械手特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，现有的三轴机械手在使用过程中工作效率很好，但是不便于调节角度，这样对于不同的工作就会出现不适用，为此，提供一种便于调节角度的三轴机械手,为此，提供一种便于调节角度的三轴机械手。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题克服现有的缺陷，提供一种便于调节角度的三轴机械手，可以有效解决背景技术中的问题。
4.为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
5.一种便于调节角度的三轴机械手，包括底座，所述底座顶部右侧固定连接有支撑柱，所述支撑柱右侧中部固定连接有步进电机，所述支撑柱右侧设有调节支架，所述调节支架顶侧固定连接有安装座，所述安装座顶侧连接有三轴机械手本体，所述步进电机的输出轴贯穿支撑柱左侧，且与安装座右侧固定连接，所述安装座顶侧中部挖设有第一矩形凹槽，所述第一矩形凹槽左右两侧对称挖设有第二矩形凹槽，所述第一矩形凹槽内壁之间设有螺纹杆，所述第二矩形凹槽内壁之间固定连接有导向杆，所述安装座后侧固定连接有驱动电机。
6.作为上述方案的进一步描述，所述螺纹杆外壁上设有螺母，所述导向杆外壁上滑动连接有移动环，所述螺纹杆通过螺母固定连接有移动块。
7.作为上述方案的进一步描述，所述移动块两侧与第一矩形凹槽内壁滑动连接，所述移动块、移动环顶侧分别与三轴机械手本体底侧中部固定连接。
8.作为上述方案的进一步描述，所述螺纹杆一端通过轴承与第一矩形凹槽内壁连接，所述驱动电机的输出轴伸入第一矩形凹槽内部，且与螺纹杆另一端固定连接。
9.作为上述方案的进一步描述，所述调节支架包括中立柱、阻尼杆，所述阻尼杆对称设置与中立柱两侧，所述中立柱顶侧连接有第一铰轴，所述阻尼杆的活动端与固定端分别设有第二铰轴。
10.作为上述方案的进一步描述，所述中立柱通过第一铰轴与安装座底侧中部连接固定，所述阻尼杆的固定端通过第二铰轴与中立柱外侧连接，所述阻尼杆的活动端通过第二铰轴与安装座底部连接。
11.本实用新型有益效果：
12.1、通过设置步进电机与安装座，启动步进电机，使步进电机的输出轴带动安装座进行仰俯角度进行调节，从而大大提高了工作操作的适用性；
13.2、通过设置螺纹杆、导向杆与驱动电机，可以对三轴机械手本体的位置进行纵向位移，在移动的过程中可以使安装座底侧的移动环在导向杆外壁上进行纵向移动，从而能够有效的提高了三轴机械手本体位置调节的稳定性；
14.3、通过设置阻尼杆、第一铰轴与第二铰轴，中立柱上的第一铰轴可以随之进行仰俯角度调节，同时阻尼杆可以有效的对调节的位置起到支撑的作用，从而有效的提高了三轴机械手本体的仰俯角度调节更加的稳定。
附图说明
15.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
16.图1是本实用新型一种便于调节角度的三轴机械手的外观结构示意图。
17.图2是本实用新型一种便于调节角度的三轴机械手的安装座俯视图。
18.图3是本实用新型一种便于调节角度的三轴机械手的调节支架外观结构主视图。
19.图中标号：1、底座；2、支撑柱；3、步进电机；4、调节支架；5、安装座；6、三轴机械手本体；7、第一矩形凹槽；8、第二矩形凹槽；9、螺纹杆；10、导向杆；11、驱动电机；12、移动环；13、移动块；14、中立柱；15、阻尼杆；16、第一铰轴；17、第二铰轴。
具体实施方式
20.以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
21.请参阅图1
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3，本实用新型提供一种技术方案：一种便于调节角度的三轴机械手，包括底座1，所述底座1顶部右侧固定连接有支撑柱2，所述支撑柱2右侧中部固定连接有步进电机3，所述支撑柱2右侧设有调节支架4，所述调节支架4顶侧固定连接有安装座5，通过设置步进电机3与安装座5，启动步进电机3，使步进电机3的输出轴带动安装座5进行仰俯角度进行调节，从而大大提高了工作操作的适用性，所述安装座5顶侧连接有三轴机械手本体6，所述步进电机3的输出轴贯穿支撑柱2左侧，且与安装座5右侧固定连接，所述安装座5顶侧中部挖设有第一矩形凹槽7，所述第一矩形凹槽7左右两侧对称挖设有第二矩形凹槽8，所述第一矩形凹槽7内壁之间设有螺纹杆9，所述第二矩形凹槽8内壁之间固定连接有导向杆10，所述安装座5后侧固定连接有驱动电机11，通过设置螺纹杆9、导向杆10与驱动电机11，启动驱动电机11，使驱动电机11的输出轴带动螺纹杆9进行旋转，使螺纹杆9外壁上的螺母带动移动块13进行横向移动，可以对三轴机械手本体6的位置进行纵向位移，在移动的过程中可以使安装座5底侧的移动环12在导向杆10外壁上进行纵向移动，从而能够有效的提高了三轴机械手本体6位置调节的稳定性。
22.具体的，如图2所示，所述螺纹杆9外壁上设有螺母，所述导向杆10外壁上滑动连接有移动环12，所述螺纹杆9通过螺母固定连接有移动块13，所述移动块13两侧与第一矩形凹槽7内壁滑动连接，所述移动块13、移动环12顶侧分别与三轴机械手本体6底侧中部固定连
接，所述螺纹杆9一端通过轴承与第一矩形凹槽7内壁连接，所述驱动电机11的输出轴伸入第一矩形凹槽7内部，且与螺纹杆9另一端固定连接。
23.具体的，如图3所示，所述调节支架4包括中立柱14、阻尼杆15，所述阻尼杆15对称设置与中立柱14两侧，所述中立柱14顶侧连接有第一铰轴16，所述阻尼杆15的活动端与固定端分别设有第二铰轴17，所述中立柱14通过第一铰轴16与安装座5底侧中部连接固定，所述阻尼杆15的固定端通过第二铰轴17与中立柱14外侧连接，所述阻尼杆15的活动端通过第二铰轴17与安装座5底部连接，通过设置阻尼杆15、第一铰轴16与第二铰轴17，在步进电机3的输出轴带动安装座5进行翻转时，中立柱14上的第一铰轴16可以随之进行仰俯角度调节，同时阻尼杆15可以有效的对调节的位置起到支撑的作用，从而有效的提高了三轴机械手本体6的仰俯角度调节更加的稳定。
24.本实用新型在使用时，在进行教学操作或运维的过程中，启动步进电机3，使步进电机3的输出轴带动安装座5进行仰俯角度进行调节，在步进电机3的输出轴带动安装座5进行翻转时，中立柱14上的第一铰轴16可以随之进行仰俯角度调节，同时阻尼杆15可以有效的对调节的位置起到支撑的作用，启动驱动电机11，使驱动电机11的输出轴带动螺纹杆9进行旋转，使螺纹杆9外壁上的螺母带动移动块13进行横向移动，可以对三轴机械手本体6的位置进行纵向位移，在移动的过程中可以使安装座5底侧的移动环12在导向杆10外壁上进行纵向移动。
25.以上为本实用新型较佳的实施方式，本实用新型所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改，因此，本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本实用新型的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本实用新型的保护范围。