一种缝纫机平板底面的机械臂自动抓手及其放置架的制作方法

1.本实用新型涉及缝纫机平板加工设备领域，具体涉及一种缝纫机平板底面的机械臂自动抓手及其放置架。


背景技术：

2.在需要加工平板反面的时候，需要以平板的正面为定位基准，现在的装夹方式主要通过人工搬运的方式将平板装夹在平板正反两面加工中心上，然后平板正反两面加工中心对平板的正面与反面进行加工，但是由于在进行装夹的时候需要人工将平板搬运到加工中心内，由于在平板在装夹到平板正反面加工中心内的时候，需要完成精确定位并装夹在平板正反面加工中心上，这样才能保证平板的装夹，但是由于只能进行手动装夹，这样无法进行平板的自动装夹与自动加工，这样无法实现平板加工的自动化生产，这样工作人员的劳动强度比较的大，同时每次均是通过人工进行装夹，这样每次装夹的精度存在差异性，这样导致在进行加工的时候，平板存在一定的差异性。


技术实现要素：

3.针对上述现有技术的不足，本实用新型提出了一种缝纫机平板底面的机械臂自动抓手及其放置架，设置的自动抓手便于将平板夹持在自动抓手上，同时自动抓手在抓取平板的时候，以平板的地面作为定位面进行定位与装夹，这样保证平板与自动抓手的相对位置，这样便于将平板置入到平板正反面加工中心内进行装夹，这样可以实现平板的自动装夹。
4.为实现上述目的，本实用新型的方案：一种缝纫机平板底面的机械臂自动抓手，包括固定板、平板夹紧机构与弹性伸缩定位销，其中固定板为l形板，在固定板的底部设置有平板夹紧机构，通过平板夹紧机构对平板的两侧进行夹紧，在固定板的底部设置有平板推动机构，通过平板推动机构实现平板进行移动，在平板推动机构的对面设置有固定推块，在固定推块与平板推动机构之间夹持有缝纫机平板，在固定板上固定有弹性伸缩定位销且弹性伸缩定位销位于固定推块远离平板推动机构的一侧；在固定板上固定有与机械臂对接的安装头；在固定板的底部固定有朝向底部的检测机构且检测机构分别与平板夹紧机构、弹性伸缩定位销、平板推动机构进行连接，当平板定位完毕后，平板夹紧机构、弹性伸缩定位销与平板推动机构依次进行工作实现第一平板的夹紧。
5.优选地，平板夹紧机构包括夹紧气缸、夹板与限位板，其中在固定板的底部固定有多个并排设置的夹紧气缸，在每个夹紧气缸两端的活塞杆上固定有对平板进行夹紧的夹板，通过夹紧气缸的回缩实现夹板相互靠拢，这样夹板将平板的两侧夹紧，在每块夹板的外侧的固定板上固定有限位板，通过限位板对夹板进行限位。
6.优选地，平板推动机构包括平推气缸与推块，其中平推气缸固定在固定板的底部，在平推气缸的活塞杆上固定有推块，推块与平板其中一端的端面进行接触，固定推块与平板另外一端的外壁进行接触，这样通过推块与固定推块实现对平板两端进行限位。
7.优选地，固定推块与推块均为与平板主轴孔相配合的定位柱，定位柱插入到主轴孔内，这样实现平板的装夹，在固定推块与推块的外壁上举套有橡胶套，这样保证主轴孔的精度。
8.优选地，在固定板上固定有多个平板卡爪且多个平板卡爪均匀的分布在固定板的底部，通过平板卡爪对平板进行吸附，通过平板卡爪对平板进行吸附防止平板下掉。
9.优选地，弹性伸缩定位销包括定位气缸与弹性定位销，定位气缸固定在固定板上，在定位气缸的活塞杆上固定有向下的弹性定位销且弹性定位销的底部为向下的圆锥状。
10.优选地，安装头为圆形块，在安装头上开有多个与定位气缸、平推气缸与夹紧气缸进行连接的对接头，在安装头的外壁上开有与机械臂进行固定的固定孔。
11.优选地，在固定板的底部设置有放置板，在放置板上固定有多个对固定板进行支撑的支撑臂，在每根支撑臂的顶部固定有位置锁定销且位置锁定销的顶部为圆锥状，在固定板上开有与位置锁定销相对的固定锁定孔，位置锁定销插入到位置锁定孔内；在放置板上固定有向上延伸的安装板，在安装板上固定有对安装头进行封口的封口装置；封口装置包括封口气缸、封板与转动组件，其中封口气缸的缸体通过铰接的方式固定在安装板上，在安装板的外壁上铰接有转动组件，转动组件与封口气缸的活塞杆进行铰接，转动组件与封板进行固定，通过转动组件使封板进行转动，这样通过封板的转动实现对安装头的封闭与打开。
12.与现有技术相比，本实用新型的优点在于；1、通过自动抓手对缝纫机平板进行定位与装夹，这样保证自动抓手与缝纫机平板的位置，这样便于机械臂将缝纫机平板置入到加工中心内进行自动装夹；2、弹性伸缩定位销可以定位夹紧的时候，弹性伸缩定位销在缝纫机平板表面移动，防止对位不准确而引起的损坏工件或者定位销损坏，这样可以在边定位的过程将弹性伸缩定位销插入到定位孔内；3、平板卡爪可以将缝纫机平板吸附在固定板上，同时缝纫机平板可以与固定板发生相对移动，这样在进行定位的过程中可以移动缝纫机平板，这样便于定位；4、设置的放置架便于确定自动抓手的位置，便于自动抓手与机械臂对接，同时可以对安装头进行保护。
附图说明
13.图1为本实用新型的主视图。
14.图2为本实用新型的后视图。
15.图3为本实用新型的左视图。
16.图4为本实用新型的立体视图。
17.图5为本实用新型平板推动机构在固定板上的示意图。
18.其中，1、固定板，1.1、平板卡爪，2、平板夹紧机构，2.1、夹紧气缸，2.2、夹板，2.3、限位板，3、弹性伸缩定位销，3.1、定位气缸，3.2、弹性定位销，4、平板推动机构，4.1、平推气缸，4.2、推块，4.3、固定推块，4.4、定位柱，4.5、橡胶套，5、安装头，5.1、固定孔，6、检测机构，7、放置板，7.1、支撑臂，7.2、位置锁定销，7.3、固定锁定孔，7.4、安装板，8、封口装置，8.1、封口气缸，8.2、封板，8.3、转动组件。
具体实施方式
19.现集合附图，对本实用新型进一步的阐述。
20.如图1
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5所述，一种缝纫机平板底面的机械臂自动抓手，包括固定板1、平板夹紧机构2与弹性伸缩定位销3，其中固定板1为l形板，在固定板1的底部通过螺栓紧固的方式固定有平板夹紧机构2，通过平板夹紧机构2对平板的左、右两侧进行夹紧，在固定板1的底部通过螺栓紧固的方式固定有平板推动机构4，通过平板推动机构4实现平板进行移动，在平板推动机构4的对面设置有固定推块4.3，在固定推块4.3与平板推动机构4之间夹持有缝纫机平板（平板推动机构4位于固定板1前端，在固定板1的远离平板推动机构4一端通过螺栓紧固的方式固定有固定推块4.3，通过固定推块4.3对平板进行前后位置的定位，通过平板夹紧机构2实现平板左右位置的定位），在固定板1上通过螺栓固定有弹性伸缩定位销3且弹性伸缩定位销3位于固定推块4.3远离平板推动机构4的一侧（弹性伸缩定位销3朝下并插入到平板的定位孔内，这样实现平板位置的固定，通过由于是弹性定位销3.2在弹性伸缩定位销3与定位孔没有对着的时候，弹性伸缩定位销3被压缩，这样不会产生装夹的时候没有对位产生的弹性伸缩定位销3断裂，同时在弹性伸缩定位销3没有插入到定位孔内的时候，弹性伸缩定位销3可以在在平板表面滑动，这样起到当平板通过平板推动机构4与平板夹紧机构2进行定位的时候，弹性伸缩定位销3可以对平板进行让位）；在固定板1右端竖向板上通过螺栓紧固的方式固定有与机械臂对接的安装头5，安装头5与机械臂进行对接，通过机械臂调整固定板1的位置，这样固定板1将平板装夹与将平板放置到加工中心内装夹，这样通过自动抓手对平板进行装夹与定位，这样保证平板装夹时的精度，这样保证工件的加工精度，同时可以实现平板的自动装夹与自动拿取出来，降到工作人员的劳动强度；在固定板1的底部通过螺栓紧固的方式固定有朝向底部的检测机构6（检测机构6为红外线检测传感器（为反射式红外线测距传感器hd
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q5）），当平板靠近固定板1底部的时候，检测机构6检测到平板靠近后，平板夹紧机构2、弹性伸缩定位销3、平板推动机构4依次开始工作对平板进行装夹与定位）且检测机构6分别与平板夹紧机构2、弹性伸缩定位销3、平板推动机构4通过导线进行连接（检测机构6通过导线与控制器进行连接，控制器通过导线与平板夹紧机构2、弹性伸缩定位销3、平板推动机构4进行连接，通过控制器（控制器为plc，型号为s7
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200）控制平板夹紧机构2、弹性伸缩定位销3、平板推动机构4依次工作对平板进行装夹），当平板定位完毕后，平板夹紧机构2、弹性伸缩定位销3与平板推动机构4依次进行工作实现第一平板的夹紧。
21.平板夹紧机构2包括夹紧气缸2.1、夹板2.2与限位板2.3，其中在固定板1的底部通过螺栓紧固的方式固定有多个并排设置的夹紧气缸2.1（夹紧气缸2.1为双向气缸），在每个夹紧气缸2.1两端的活塞杆上通过螺栓紧固的方式固定有对平板进行夹紧的夹板2.2，通过夹紧气缸2.1的回缩实现夹板2.2相互靠拢，这样夹板2.2将平板的两侧夹紧，在每块夹板2.2的外侧的固定板1上通过螺栓紧固的方式固定有限位板2.3（限位板2.3为l形板，限位板2.3的竖直端对夹板2.2进行限位，放置夹板2.2过渡向外延伸，在将加工中心内的平板装夹出来的时候，为避免夹板2.2过度向外延伸而产生的夹板2.2撞击到加工中心内的工装），通过限位板2.3对夹板2.2进行限位，这样通过夹紧实现快速将缝纫机平板的左右两端进行夹紧，这样便于对平板进行定位与夹紧，同时通过双向气缸实现对平板同步装夹，这样实现对平板的定位与装夹。
22.平板推动机构4包括平推气缸4.1与推块4.2，其中平推气缸4.1通过螺栓固定在固定板1的底部（平推气缸4.1固定在固定板1的前端且平推气缸4.1的左端朝向固定板1的后端，通过平推气缸4.1的推顶实现将平板后端推动与固定推块4.3进行接触，这样实现平板前后位置的限位），在平推气缸4.1的活塞杆上通过螺栓固定有推块4.2，推块4.2与平板前端的端面进行接触，固定推块4.3与平板另外一端的外壁进行接触，这样通过推块4.2与固定推块4.3实现对平板两端进行限位，这样便于保证固定板1与平板的位置。
23.固定推块4.3与推块4.2均为与平板主轴孔相配合的定位柱4.4，定位柱4.4插入到主轴孔内，这样实现平板的装夹，在固定推块4.3与推块4.2的外壁上套有橡胶套4.5，这样保证主轴孔的精度，在进行定位的方式通过两边的夹板2.2对平板的左右位置进行限定，当推块4.2向后端移动的时候，定位柱4.4插入到平板的主轴孔内，这样保证主轴孔固定板1的位置（主轴孔为平板上精度最高的孔，这样通过定位柱4.4插入到平板主轴孔内，这样保证精度，同时在定位柱4.4上套有橡胶，这样可以避免在定位柱4.4插入到平板主轴孔内的时候损坏平板主轴孔，同时在定位完毕后，通过橡胶的回弹可以完成进一步的定位，这样保证定位柱4.4与平板主轴孔的同轴度）。
24.在固定板1上通过焊接的方式固定有多个平板卡爪1.1且多个平板卡爪1.1均匀的分布在固定板1的底部，通过平板卡爪1.1对平板进行吸附，通过平板卡爪1.1对平板进行吸附防止平板下掉，平板卡爪1.1即为空心管，在每个平板卡爪1.1的空心处通过管道连接有负压组件（负压组件即为工厂内的空气泵），通过空气泵将每根空心管抽真空，通过空心管将缝纫机平板吸附在固定板1上，这样边缘将缝纫机平板抓取起来，由于空心管采用吸附的将平板吸附，这样在平板推动机构4于平板夹紧机构2进行定位的时候，平板与空心管可以发生相对移动，同时平板不会从固定板1上掉落下来，这样便于平板进行定位。
25.弹性伸缩定位销3包括定位气缸3.1与弹性定位销3.2，定位气缸3.1通过螺栓固定在固定板1上，在定位气缸3.1的活塞杆上通过焊接的方式固定有向下的弹性定位销3.2且弹性定位销3.2的底部为向下的圆锥状，弹性定位销3.2包括底部圆锥状的销体与顶部的伸缩杆，伸缩杆的底部与销体进行焊接固定，伸缩杆通过内杆与外杆相向嵌套而成，在内杆上套有弹簧且弹簧上下两端通过焊接的方式固定在外杆的顶部与活塞杆的底部，这样当定位孔没有与销体位置相对的时候，伸缩杆被压缩，当销体与伸缩杆位置相对的时候，伸缩杆上的弹簧通过按压的方式使销体伸入到定位孔内，这样可以在平板没有对位的时候，对平板进行让位，避免在进行定位装夹的时候，定位孔与销体的位置没有相对而产生的销体损坏的情况。
26.安装头5为圆形块，在安装头5上通过焊接的方式固定多个与定位气缸3.1、平推气缸4.1与夹紧气缸2.1进行连接的对接头，通过对接头与机械臂上的气动系统进行连接，这样通过启动系统为定位气缸3.1、平推气缸4.1与夹紧气缸2.1进行供气，在安装头5的外壁上开有与机械臂进行固定的固定孔5.1，即为机械臂的顶部为套筒状，在套筒内设置有伸入到固定孔5.1的锁止销，在进行机械臂与安装头5进行对接的时候，将套筒套在安装头5上，套筒内壁上的锁止销伸入到固定孔5.1内实现机械臂与安装头5的固定，同时机械臂不是本实用新型的创新点，机械臂为常规的机械臂即可。
27.在固定板1的底部设置有放置板7（即为放置板7通过螺栓固定在机械臂基座的平台上），在放置板7上通过焊接的方式固定有多个对固定板1进行支撑的支撑臂7.1，在每根
支撑臂7.1的顶部通过焊接的方式固定有位置锁定销7.2且位置锁定销7.2的顶部为圆锥状（圆锥状从上至下半径逐渐变大），在固定板1上开有与位置锁定销7.2相对的固定锁定孔7.3，位置锁定销7.2插入到位置锁定孔内，当需要将自动抓手放置在放置板7上的时候，通过机械臂将固定板1放置在放置板7上的位置锁定销7.2，通过圆锥状的位置锁定销7.2实现位置锁定销7.2与固定锁定孔7.3进行对位；在放置板7上通过螺栓紧的方式固定有向上延伸的安装板7.4，在安装板7.4上通过螺栓紧固的方式固定有对安装头5进行封口的封口装置8；封口装置8包括封口气缸8.1、封板8.2与转动组件8.3，其中封口气缸8.1的缸体通过铰接的方式固定在安装板7.4上，在安装板7.4的外壁上铰接有转动组件8.3（转动组件8.3即为旋转块，旋转块通过铰接的方式固定在安装板7.4上，封口气缸8.1的活塞杆通过铰接的方式与旋转块进行铰接），转动组件8.3与封口气缸8.1的活塞杆进行铰接，转动组件8.3通过焊接的方式与封板8.2进行固定连接，通过转动组件8.3使封板8.2进行转动，这样通过封板8.2的转动实现对安装头5的封闭与打开，这样通过封板8.2的转动实现将安装头5封闭起来，当机械臂需要装夹固定板1上的时候，封板8.2转动对安装头5进行让位。