电永磁铁吸具和搬运机器人的制作方法

1.本实用新型涉及搬运夹具技术领域，特别涉及一种电永磁铁吸具和应用该电永磁铁吸具的搬运机器人。


背景技术：

2.钢板类工件在裁切成形之后需要进行倒钝或者铣削以满足要求。
3.钢板类工件的倒钝或者铣削工序需要将钢板类工件搬运至指定工位进行作业，目前通过人工进行搬运。
4.但本技术发明人在实现本技术实施例中实用新型技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：
5.钢板类工件重量重且种类繁多，通过人工作业的方式存在劳动强度大、不安全且效率低下的问题。


技术实现要素：

6.本实用新型的主要目的是提供一种电永磁铁吸具，旨在提供一种降低员工劳动强度、提高安全性能且提高生产效率的电永磁铁吸具。
7.为实现上述目的，本实用新型提出的电永磁铁吸具，用于钢板类工件的吸附，所述电永磁铁吸具包括：
8.固定基板；
9.电永磁铁组件，所述电永磁铁组件与所述固定基板间隔设置；
10.导向杆，所述导向杆有多个，所述导向杆可滑动地设于所述固定基板，且所述导向杆的一端设于所述电永磁铁组件，所述导向杆伸出所述固定基板的另一端设有挡片；和
11.缓冲弹簧，所述缓冲弹簧有多个，且一一对应套设于所述导向杆，所述缓冲弹簧的一端与所述固定基板抵接，所述缓冲弹簧的另一端与所述电永磁铁组件抵接。
12.在一实施例中，所述电永磁铁吸具还包括直线轴承，所述直线轴承设于所述固定基板，所述导向杆可滑动地设于所述直线轴承，所述挡片与所述直线轴承接触以实现限位。
13.在一实施例中，所述直线轴承具有安装底座，所述安装底座设于所述固定基板朝向所述电永磁铁组件的一侧，所述缓冲弹簧的一端与所述安装底座抵接，所述缓冲弹簧的另一端与所述电永磁铁组件抵接。
14.在一实施例中，所述电永磁铁组件还包括：
15.滑动板，所述导向杆设于所述滑动板；和
16.电永磁铁，所述电永磁铁设于所述滑动板远离所述固定基板的一侧，所述电永磁铁上设有独立控制的第一磁极区域和第二磁极区域，所述第二磁极区域有两个且位于所述第一磁极区域的两侧。
17.在一实施例中，所述电永磁铁吸具还包括限位组件，所述限位组件包括：
18.螺杆，所述螺杆与所述固定基板螺纹连接，且向所述电永磁铁组件一侧延伸；和
19.调节螺母，所述调节螺母与所述螺杆螺纹连接。
20.在一实施例中，所述螺杆靠近所述电永磁铁组件的一端设有优力胶挡块。
21.在一实施例中，所述电永磁铁吸具还包括ccd组件，所述ccd组件包括：
22.第一固定件，所述第一固定件设于所述固定基板；和
23.ccd相机，所述ccd相机设于所述第一固定件。
24.在一实施例中，所述电永磁铁吸具还包括测距组件，所述测距组件包括：
25.第二固定件，所述第二固定件设于所述固定基板；和
26.激光测距传感器，所述激光测距传感器设于所述第二固定件。
27.在一实施例中，所述电永磁铁吸具还包括连接法兰，所述连接法兰设于所述固定基板。
28.本实用新型还提出一种搬运机器人，用于钢板类工件的搬运，所述搬运机器人包括如上述所述的电永磁铁吸具。
29.本实用新型技术方案包括固定基板、电永磁铁组件、多个导向杆和多个缓冲弹簧，电永磁铁组件与固定基板间隔设置，导向杆可滑动地设于固定基板，且导向杆的一端设于电永磁铁组件，导向杆伸出固定基板的另一端设有挡片，缓冲弹簧一一对应套设于导向杆，缓冲弹簧的一端与固定基板抵接，缓冲弹簧的另一端与电永磁铁组件抵接，由于采用了导向杆和缓冲弹簧以实现对工件产生一定的压力保证充分接触且通过电永磁铁组件对工件进行吸附的技术手段，所以，有效解决了现有技术中钢板类工件重量重且种类繁多，通过人工作业的方式存在劳动强度大、不安全且效率低下的技术问题，进而实现了降低员工劳动强度、提高安全性能且提高生产效率的技术效果。
附图说明
30.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
31.图1为本实用新型电永磁铁吸具一实施例的结构示意图；
32.图2为本实用新型电永磁铁吸具隐藏部分缓冲弹簧的结构示意图；
33.图3为本实用新型电永磁铁吸具的仰视图示意图；
34.附图标号说明：
35.电永磁铁吸具100；固定基板10；电永磁铁组件20；滑动板21；电永磁铁22；第一磁极区域221；第二磁极区域222；导向杆30；挡片31；缓冲弹簧40；直线轴承50；限位组件60；螺杆61；优力胶挡块611；调节螺母62；ccd组件70；第一固定件71；ccd相机72；测距组件80；第二固定件81；激光测距传感器82；连接法兰90。
36.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
37.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部
的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
38.需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
39.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
40.另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
41.本实用新型提出一种电永磁铁吸具100，用于钢板类工件的吸附，电永磁铁吸具100安装于机器人或者机械手。
42.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
43.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，该电永磁铁吸具100包括固定基板10、电永磁铁组件20和导向杆30，其中，电永磁铁组件20与固定基板10间隔设置；导向杆30有多个，导向杆30可滑动地设于固定基板10，且导向杆30的一端设于电永磁铁组件20，导向杆30伸出固定基板10的另一端设有挡片31；缓冲弹簧40，缓冲弹簧40有多个，且一一对应套设于导向杆30，缓冲弹簧40的一端与固定基板10抵接，缓冲弹簧40的另一端与电永磁铁组件20抵接。
44.可以理解地，本实用新型采用电永磁铁22作为搬运吸具的主体，电永磁铁22仅需要在充退磁状态转换时通入瞬间电源，工作过程不再用电，不存在如传统电磁铁受持续用电而发热升温影响吸力的现象，同时节省电能90％以上，电永磁铁22具有充退磁循环快的特点，充磁后工作中，工作磁力不受系统断电等电源故障影响，退磁后吸具剩磁干净，可实现快速应力释放，综上所述，电永磁铁22集合了节能、无温升、无变形且无断电失磁危险的优点，导向杆30和缓冲弹簧40起到顺利吸附工件以及防止撞机的作用，在吸附工件时，电永磁铁组件20与工件表面接触，电永磁铁组件20在导向杆30的作用下往固定基板10方向移动，且缓冲弹簧40收到挤压，通过导向杆30和缓冲弹簧40使得吸附工件时给工件一定的预压力以保证电永磁铁组件20可以与工件的表面充分接触实现吸附。在本实用新型中，导向杆30设有四个且位于固定基板10的四个顶角处，同样地，缓冲弹簧40也设有四个，且与导向杆30一一对应设置。
45.本实用新型技术方案包括固定基板10、电永磁铁组件20、多个导向杆30和多个缓冲弹簧40，电永磁铁组件20与固定基板10间隔设置，导向杆30可滑动地设于固定基板10，且
导向杆30的一端设于电永磁铁组件20，导向杆30伸出固定基板10的另一端设有挡片31，缓冲弹簧40一一对应套设于导向杆30，缓冲弹簧40的一端与固定基板10抵接，缓冲弹簧40的另一端与电永磁铁组件20抵接，由于采用了导向杆30和缓冲弹簧40以实现对工件产生一定的压力保证充分接触且通过电永磁铁组件20对工件进行吸附的技术手段，所以，有效解决了现有技术中钢板类工件重量重且种类繁多，通过人工作业的方式存在劳动强度大、不安全且效率低下的技术问题，进而实现了降低员工劳动强度、提高安全性能且提高生产效率的技术效果。
46.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，电永磁铁吸具100还包括直线轴承50，直线轴承50设于固定基板10，导向杆30可滑动地设于直线轴承50，挡片31与直线轴承50接触以实现限位。直线轴承50是一种直线运动系统，成本低，与圆柱轴配合使用，在本实施例中，直线轴承50与导向杆30配合使用，直线轴承50内部的钢球以极小的摩擦阻力旋转，从而能获得高精度的平稳运动。
47.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，直线轴承50具有安装底座，安装底座设于固定基板10朝向电永磁铁组件20的一侧，缓冲弹簧40的一端与安装底座抵接，缓冲弹簧40的另一端与电永磁铁组件20抵接。缓冲弹簧40在支撑轴承和电永磁铁组件20之间，随着电永磁铁组件20相对于固定基板10的移动，缓冲弹簧40伸展或者压缩。
48.在本实用新型的实施例中，如图1、图2和图3所示，电永磁铁组件20还包括滑动板21和电永磁铁22，其中，导向杆30设于滑动板21；电永磁铁22设于滑动板21远离固定基板10的一侧，电永磁铁22上设有独立控制的第一磁极区域221和第二磁极区域222，第二磁极区域222有两个且位于第一磁极区域221的两侧。将电永磁铁22设计成第一磁极区域221和第二磁极区域222独立控制，可有效解决叠料取件时粘料的问题，对于小而薄的工件只启动第一磁极区域221，对于大而厚的工件则同时启动第一磁极区域221和第二磁极区域222。
49.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，电永磁铁吸具100还包括限位组件60，限位组件60包括螺杆61和调节螺母62，其中，螺杆61与固定基板10螺纹连接，且向电永磁铁组件20一侧延伸；调节螺母62与螺杆61螺纹连接。通过旋转调节螺母62，可以改变螺杆61与电永磁铁组件20之间的距离，限位组件60对缓冲弹簧40和直线轴承50起到一定的保护作用，防止过压。
50.在本实用新型的实施例中，如图2所示，螺杆61靠近电永磁铁组件20的一端设有优力胶挡块611。优力胶对电永磁铁组件20起到保护作用，避免产生刮花。
51.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，电永磁铁吸具100还包括ccd组件70，ccd组件70包括第一固定件71和ccd相机72，其中，第一固定件71设于固定基板10，ccd相机72设于第一固定件71。ccd相机72通过拍照计算工件的外形轮廓，找到产品的重心位置进行吸附，摆放时调整工件的姿态。ccd组件70还包括防护罩，该防护罩设于第一固定件71，且罩设于ccd相机72的外侧，用于ccd相机72的保护。
52.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，电永磁铁吸具100还包括测距组件80，测距组件80包括第二固定件81和激光测距传感器82，其中，第二固定件81设于固定基板10，激光测距传感器82设于第二固定件81。激光测距传感器82通过测量并计算吸具吸取面距离产品上表面的高度，准确给出机器人或者机械手下探取料的距离。
53.在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，电永磁铁吸具100还包括连接法兰
90，连接法兰90设于固定基板10。本实用新型通过连接法兰90与机器人或者机械手实现连接。
54.本实用新型还提出一种搬运机器人(图中未示出)，用于钢板类工件的搬运，该搬运机器人包括电永磁铁吸具100，电永磁铁吸具100安装于搬运机器人的六轴末端，该电永磁铁吸具100的具体结构参照上述实施例，由于本搬运机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
55.以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。