一种排雷机器人用防爆激光避障传感器装置的制作方法

1.本实用新型属于排雷机器人相关技术领域，具体涉及一种排雷机器人用防爆激光避障传感器装置。


背景技术：

2.随着科技的发展，越来越多的机器人、无人车使用在爆炸性环境中，机器人、无人车使用的避障传感器必须为防爆型，现有技术中的激光避障传感器的防爆处理存在多种难题，不能在爆炸性环境中使用，并且在避障方面的能力过于单一，遇到不好避开的障碍，不能清理，对不方便清理的障碍更是无法解决。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种排雷机器人用防爆激光避障传感器装置，以解决上述背景技术中提出排雷机器人在避障方面的能力过于单一的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种排雷机器人用防爆激光避障传感器装置，包括顶罩和防护罩，所述顶罩设置在防护罩的上侧，所述防护罩的外壁上固定有用于推开障碍物的的推块，所述推块上侧的防护罩上设置有用于机器人避免碰撞的避障传感器，所述避障传感器上侧的防护罩上还设置有用于操作者观察外部环境的摄像头，所述防护罩的内部设置有主体，所述主体的内部设置有驱动防护罩旋转的第一电机，所述防护罩固定于第一电机的机轴上，所述主体的内部还设置有第二电机，所述第二电机的机轴上设置有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮上转动连接有第一传动锥齿轮，所述主体的下端开设有四个升降槽，所述升降槽内部设置有升降柱，所述升降柱的下端连接有底座，所述升降柱的内部设置有螺纹杆，所述螺纹杆的上端固定有第三传动锥齿轮，所述第三传动锥齿轮上转动连接有第二传动锥齿轮，所述第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮通过传动轴转动连接。
5.优选的，所述防护罩的上端固定有竖杆，所述竖杆和顶罩通过减震弹簧弹性连接，所述顶罩为圆锥形形状。
6.优选的，所述升降槽左右两端内壁内部均开设有与滑块相匹配的滑槽，所述升降柱的上端内部开设有与螺纹杆相匹配的螺纹槽。
7.优选的，所述推块为三角体且由铝板制造而成，所述推块的前端固定有刀片。
8.优选的，所述主体的下端设置有电池盖，所述主体的内部设置有蓄电池。
9.优选的，所述底座的内部设置有马达和电池，所述底座的下端设置有万向轮。
10.与现有排雷机器人技术相比，本实用新型提供了一种排雷机器人用防爆激光避障传感器装置，具备以下有益效果：
11.1.本实用新型排雷机器人该机器人主要由顶罩、防护罩和主体组成，通过顶罩避免爆炸物爆炸后产生的碎片对主体伤害，而且还可以通过减震弹簧防止主体被碎片碰撞后而翻倒，能够使其正常工作和行走，同时圆锥形的顶罩能够使得其外壁上的其它杂质更加
容易滑落下来，减轻机器人的重量，方便行走，节省电源电量。
12.2.防护罩上设置了摄像头、避障传感器和推块，通过避障传感器判断是否有障碍物，而摄像头判断障碍物是否能移动，并且避障传感器、摄像头和推块能够三百六十度转动，使得摄像头所能采集到的画面信息更全面，便于及时处理障碍物，同时也有利于推块及时将移动的障碍物推开。
13.3.推块设置为铝板组成的三角形，且其前端连接了刀片，使得推块不易被障碍物破坏，又非常轻便，减轻了机器人的自身重量，增加了机器人的行走时间，而且刀片可以做一些简单的穿刺和切割，可对不方便清理的障碍进行切割，然后再推开清理。
14.4.机器人设置了四个可以升降的升降柱和原地转动调整行走方向的万向轮，有利于机器人穿过较高的固定障碍物，使得障碍物从四个升降柱之间空间穿过去，方便机器人调换行走通道，避开障碍物。
附图说明
15.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：
16.图1为本实用新型提出的一种排雷机器人用防爆激光避障传感器装置立体结构示意图；
17.图2为本实用新型提出的排雷机器人侧面剖面结构示意图；
18.图3为本实用新型提出的主体仰视剖面结构示意图；
19.图4为本实用新型提出的排雷机器人俯视平面结构示意图；
20.图5为本实用新型提出的升降柱立体结构示意图；
21.图中：1、顶罩；2、防护罩；3、摄像头；4、推块；5、避障传感器；6、刀片；7、竖杆；8、减震弹簧；9、主体；10、第二传动锥齿轮；11、第三传动锥齿轮；12、螺纹杆；13、升降槽；14、底座；15、升降柱；16、传动轴；17、第一传动锥齿轮；18、主动锥齿轮；19、万向轮；20、第一电机；21、第二电机；22、滑块。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种排雷机器人用防爆激光避障传感器装置，包括顶罩1和防护罩2，顶罩1设置在防护罩2的上侧，防护罩2的外壁上固定有用于推开障碍物的的推块4，推块4上侧的防护罩2上设置有用于机器人避免碰撞的避障传感器5，避障传感器5上侧的防护罩2上还设置有用于操作者观察外部环境的摄像头3，防护罩2的内部设置有主体9，主体9的内部设置有驱动防护罩2旋转的第一电机20，防护罩2固定于第一电机20的机轴上，主体9的内部还设置有第二电机21，第二电机21的机轴上设置有主动锥齿轮18，主动锥齿轮18上转动连接有第一传动锥齿轮17，主体9的下端开设有四个升降槽13，升降槽13内部设置有升降柱15，升降柱15的下端连接有底座14，升降柱15的内部设置有
螺纹杆12，螺纹杆12的上端固定有第三传动锥齿轮11，第三传动锥齿轮11上转动连接有第二传动锥齿轮10，第一传动锥齿轮17和第二传动锥齿轮10通过传动轴16转动连接。
24.防护罩2的上端固定有竖杆7，竖杆7和顶罩1通过减震弹簧8弹性连接，顶罩1为圆锥形形状，这样可以通过顶罩1避免爆炸物爆炸后产生的碎片对主体9伤害，而且还可以通过减震弹簧8防止主体9被碎片碰撞后而翻倒，能够使其正常工作和行走，同时圆锥形的顶罩1能够使得其外壁上的其它杂质更加容易滑落下来，减轻机器人的重量，方便行走，节省电源电量。
25.升降槽13左右两端内壁内部均开设有与滑块22相匹配的滑槽，升降柱15的上端内部开设有与螺纹杆12相匹配的螺纹槽，需要调节主体9的高度时，利用第二电机21驱动螺纹杆12原位置旋转，而螺纹杆12又与升降柱15通过螺纹转动连接，且升降柱15两侧的滑块22卡在升降槽13内部的滑槽中，进而使得升降柱15卡在升降槽13中，使其只能够在升降槽13中上下移动，而无法使其转动，进而让螺纹杆12带动主体9向上移动，有利于机器人穿过较高的固定障碍物。
26.推块4为三角体且由铝板制造而成，推块4的前端固定有刀片6，这样可以利用推块4将一些可移动的障碍物推到机器人的两侧，方便机器人正常通过障碍物，且推块4不易被障碍物破坏，又非常轻便，减轻了机器人的自身重量，增加了机器人的行走时间，而且刀片6进行切割动作，可对不方便清理的障碍进行切割，然后再清理。
27.主体9的下端设置有电池盖，主体9的内部设置有蓄电池，这样可以将蓄电池安装在主体9的内部，为第一电机20和第二电机21提供电源，方便机器人行走，而且也可以快速更换蓄电池，及时为排雷做准备。
28.底座14的内部设置有马达和电池，底座14的下端设置有万向轮19，这样可以通过底座14内部马达驱动万向轮19原地转动和向前行走，方便机器人调换行走通道，避开障碍物。
29.本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型机排雷机器人安装好过后，该机器人主要由顶罩1、防护罩2和主体9组成，顶罩1和防护罩2可以避免爆炸物爆炸后产生的碎片对主体9伤害，机器人在行走时主要通过四个底座14中的万向轮19滚动驱动其移动，在遇到机器人无法推动的障碍物时，利用底座14中马达驱动万向轮19原地转动调整行走位置，可以避免障碍物，而判断是否有障碍物时，可以通过防护罩2上的避障传感器5进行感应，同时判断障碍物是否能移动时，可以通过防护罩2上的摄像头3将实时影像传递操作者的操作台上，使得操作者可以具体进行观察，并且避障传感器5和摄像头3能够通过第一电机20驱动其进行三百六十度转动，使得摄像头3所能采集到的画面信息更全面，便于及时处理障碍物，当障碍物能够被推走时，可以利用推块4将一些可移动的障碍物推到机器人的两侧，方便机器人正常通过障碍物，而且其前端的刀片6可以做一些简单的穿刺和切割，可对不方便清理的障碍进行切割，然后再推开清理，当机器人穿过较高且固定的障碍物时，需要调节主体9的高度，通过第二电机21驱动主动锥齿轮18旋转，而主动锥齿轮18同时带动四个第一传动锥齿轮17和第二传动锥齿轮10转动，进而带动第三传动锥齿轮11和螺纹杆12原位置旋转，而螺纹杆12又与升降柱15通过螺纹转动连接，且升降柱15两侧的滑块22卡在升降槽13内部的滑槽中，进而使得升降柱15卡在升降槽13中，使其只能够在升降槽13中上下移动，而无法使其转动，进而让螺纹杆12带动主体9向上移动，有利于机器人穿过较高的固定障碍
物，使得障碍物从四个升降柱15之间空间穿过去。
30.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。