一种可移动六轴机器人的制作方法

1.本实用新型涉及六轴机器人技术领域，尤其涉及一种可移动六轴机器人。


背景技术：

2.随着工业自动化、智能化的普及应用，机器人已经广泛使用，其中，六轴机器人已经运用于各个行业，六轴机器人对提高操作精度、保证产品质量以及降低人工的劳动强度产生明显的有益效果。
3.工业上六轴机器人一般设置于生产流水线上的某个固定位置，而有些生产元件较大不适合在流水线上搬运或异地待维修机械需要使用六轴机器人，这就要求六轴机器人可移动易搬运。
4.经检索，申请号为201610368732.5的专利文献公开了一种可移动可静止的六轴机器人，包括小臂和底座体。其中，小臂上安装有机械手组件，机械手组件包括机械爪手，所述机械爪手包括铰接在爪手机架上的两对爪手、安装在爪手机架上用于驱动两对爪手动作的爪手驱动机构，爪手驱动机构可驱使两对爪手作收拢和开放的动作，以准确地抓取和释放工件。所述底座体上安装有滚轮，底座体内设有驱动滚轮升降的驱动机构；机器人需静止时，滚轮上升而底座体底面与地面接触，机器人需移动时，滚轮下降与地面接触，以便机器人通过滚轮而在地面上移动。
5.该专利通过设置带有升降驱动机构的滚轮实现了机器人的移动，但是，其移动方向只有前后，不能根据使用场景进行转弯，另外六轴机器人的机械臂操作臂较长，在六轴机器人作业时，底座较小没有稳定装置，机器人可能会产生倾倒，所以本技术提出一种可移动六轴机器人，用以解决上述所提到的问题。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的是为了解决现有可移动六轴机器人只能进行前后移动无法转向以及六轴机器人作业时，底座无稳定装置，机器人可能会倾倒的问题而提出的一种可移动六轴机器人。
7.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
8.一种可移动六轴机器人，包括底座，所述底座的顶部转动连接有机械臂，所述底座的底部对称设置有两个驱动轮，两个所述驱动轮固定连接有同一个驱动组件，所述底座的底部四角均设置有随动轮，所述底座的四个侧面均固定连接有支撑管，四个所述支撑管远离底座的一端均固定连接有液压支撑座。
9.优选的，所述驱动组件包括固定在底座底部内壁的双轴电机，所述双轴电机的两个输出轴均固定连接有连接杆，所述连接杆外壁固定套设有电磁环，所述连接杆外壁套设有套管，且电磁环位于套管内侧，所述套管的内壁呈环形等距开设有多个滑槽，所述滑槽内滑动连接有压柱，所述压柱的一端与滑槽的一侧内壁固定连接有同一个拉簧，所述压柱的另一端固定连接有与电磁环外壁磁性贴合的弧形压块，所述弧形压块的材质为铁。
10.优选的，两个所述套管远离双轴电机的一端均固定连接有驱动杆，驱动轮固定套设在驱动杆上，所述驱动杆的外壁转动套设有两个限位块，所述限位块的底部与底座底部内壁固定连接，且两个限位块分别位于对应驱动轮的两侧并与驱动轮滑动接触。
11.优选的，所述底座的底部四角均开设有槽口，位于同一侧的两个槽口内贯穿固定连接有同一个支撑杆，且四个随动轮分别位于四个槽口内并与支撑杆的一侧转动套设连接。
12.优选的，所述底座的底部内壁对称固定连接有两个配重块。
13.优选的，四个所述液压支撑座上均设置有水平仪和控制开关。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
15.当六轴机器人本体遇到需要移动后才能作业的场景时，将机械臂复位，降低整个六轴机器人本体重心有助于平稳安全地移动六轴机器人本体，将四个液压支撑座的支撑部收起，打开两个电磁环的开关，电磁环产生磁力，当产生的磁力大于弧形压块反方向拉簧提供的拉力时，弧形压块受磁力吸引吸附在电磁环上，再打开双轴电机的开关，双轴电机的输出轴转动，带动连接杆、套管、驱动杆、驱动轮转动，六轴机器人本体产生前后方向驱动力，当需要六轴机器人本体转弯时，单独打开目标转弯方向一侧位置的电磁环，再打开双轴电机的开关，这一侧的驱动轮转动，另一侧的驱动轮因为弧形压块没有吸附到电磁环上不转动，底座两侧的驱动轮产生速度差，六轴机器人本体进行转弯，随动轮本身无驱动力，随底座移动而转动，起支撑六轴机器人本体自身部分重力的作用。
16.六轴机器人本体到达指定位置后，依次关闭双轴电机和电磁环的开关，再对称调整四个液压支撑座的支撑部对地面进行支撑，使驱动轮和随动轮离开地面，参考液压支撑座上的水平仪对四个液压支撑座进行微调，排除地面不平的因素使底座达到水平放置，配重块平衡机械臂转动时的惯性，使底座稳定地固定在地面，机械臂开始作业。
17.本实用新型通过设置差速驱动结构实现底座转向，多个随动轮实现平衡移动过程中底座对地面的压力，降低移动时与地面的阻力，以及设置对称的液压支撑座和配重块实现底座稳定固定在地面不容易倾倒，本装置结构简单，解决了六轴机器人移动中方便转向和作业时底座不稳定的问题。
附图说明
18.图1为本实用新型提出的一种可移动六轴机器人的整体结构示意图；
19.图2为本实用新型提出的一种可移动六轴机器人的俯视剖视结构示意图；
20.图3为本实用新型提出的一种可移动六轴机器人的a部分结构放大图；
21.图4为本实用新型提出的一种可移动六轴机器人的连接杆和套管连接结构侧视剖视图；
22.图5为本实用新型提出的一种可移动六轴机器人的仰视结构示意图。
23.图中：1、机械臂；2、底座；3、驱动轮；4、随动轮；5、液压支撑座；6、支撑杆；7、支撑管；8、配重块；9、电磁环；10、双轴电机；11、连接杆；12、套管；13、限位块；14、驱动杆；15、弧形压块；16、压柱；17、拉簧。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
25.实施例一
26.如图1-5所示，本实施例的可移动六轴机器人，包括底座2，底座2的顶部转动连接有机械臂1，底座2的底部对称设置有两个驱动轮3，两个驱动轮3固定连接有同一个驱动组件，底座2的底部四角均设置有随动轮4，底座2的四个侧面均固定连接有支撑管7，四个支撑管7远离底座2的一端均固定连接有液压支撑座5。
27.实施例二
28.本实施例在实施例一的基础上进行改进：驱动组件包括固定在底座2底部内壁的双轴电机10，双轴电机10的两个输出轴均固定连接有连接杆11，连接杆11外壁固定套设有电磁环9，连接杆11外壁套设有套管12，且电磁环9位于套管12内侧，套管12的内壁呈环形等距开设有多个滑槽，滑槽内滑动连接有压柱16，压柱16的一端与滑槽的一侧内壁固定连接有同一个拉簧17，压柱16的另一端固定连接有与电磁环9外壁磁性贴合的弧形压块15，弧形压块15的材质为铁，两个套管12远离双轴电机10的一端均固定连接有驱动杆14，驱动轮3固定套设在驱动杆14上，驱动杆14的外壁转动套设有两个限位块13，限位块13的底部与底座2底部内壁固定连接，且两个限位块13分别位于对应驱动轮3的两侧并与驱动轮3滑动接触，底座 2的底部四角均开设有槽口，位于同一侧的两个槽口内贯穿固定连接有同一个支撑杆6，且四个随动轮4分别位于四个槽口内并与支撑杆 6的一侧转动套设连接。
29.实施例三
30.本实施例在实施例一的基础上进行改进：底座2的底部内壁对称固定连接有两个配重块8，四个液压支撑座5上均设置有水平仪和控制开关。
31.工作原理：当六轴机器人本体遇到需要移动后才能作业的场景时，将机械臂1复位，降低整个六轴机器人本体重心有助于平稳安全地移动六轴机器人本体，将四个液压支撑座5的支撑部收起，打开两个电磁环9的开关，电磁环9产生磁力，当产生的磁力大于弧形压块 15反方向拉簧17提供的拉力时，弧形压块15受磁力吸引吸附在电磁环9上，再打开双轴电机10的开关，双轴电机10的输出轴转动，带动连接杆11、套管12、驱动杆14、驱动轮3转动，六轴机器人本体产生前后方向驱动力，当需要六轴机器人本体转弯时，只打开目标转弯方向一侧位置的电磁环9，再打开双轴电机10的开关，这一侧的驱动轮3转动，另一侧的驱动轮3因为弧形压块15受拉簧17拉力作用不与电磁环9吸附而不发生转动，底座2两侧的驱动轮3产生速度差，六轴机器人本体进行转弯，随动轮4本身无驱动力，随底座2 移动而转动，起支撑六轴机器人本体自身部分重力的作用，六轴机器人本体到达指定位置后，依次关闭双轴电机10和电磁环9的开关，再对称调整四个液压支撑座5的控制开关将液压杆的底部移动到地面进行支撑，使驱动轮3和随动轮4离开地面，参考液压支撑座5上的水平仪对四个液压支撑座5进行微调，排除地面不平的因素使底座 2达到水平放置，配重块8平衡机械臂1转动时的惯性，使底座2稳定地固定在地面，机械臂1开始作业。
32.然而，如本领域技术人员所熟知的，机械臂1、液压支撑座5、电磁环9、双轴电机10的工作原理和接线方法是司空见惯的，其均属于常规手段或者公知常识，在此就不再赘述，
本领域技术人员可以根据其需要或者便利进行任意的选配。
33.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。