1.本实用新型涉及机器人装卸技术领域，特别的涉及一种工业装卸机器人用装卸臂。
背景技术：
2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
3.工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置(例如包装和码垛)、产品检测和测试等，其中，采用工业机器人对货物进行装卸是最为广泛的应用，由于装卸货物的形状和特性不同，往往需要根据货物的特点设计专用装卸臂。在家具生产时，需要对板材进行装卸，而由于家具尺寸各异，板材尺寸也各不相同，因此，需要一种能够适应多种尺寸板材的搬运机械手。
技术实现要素：
4.针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提供一种结构设计合理，能够适应多种尺寸的板材，装卸稳定可靠的工业装卸机器人用装卸臂。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：
6.一种工业装卸机器人用装卸臂，其特征在于，包括底板和用于固定连接装卸机器人的连接臂，所述连接臂垂直安装在所述底板的中部；所述底板背离所述连接臂的一侧具有多个并排设置的安装条，所述安装条的两端朝向所述底板弯折后安装在所述底板上；所述安装条上具有多个沿长度方向均布设置的吸盘，所述底板上具有供吸盘的气管穿过的让位槽，所述让位槽与所述安装条对应设置。
7.上述结构中，多个并排设置的安装条上的吸盘构成吸盘矩阵，在抓取板状货物时，将底板上的所有吸盘朝向待抓取板状货物的一侧，利用吸盘吸住板状货物的一侧就可以将板状货物抓取。上述结构通过多组吸盘对板材进行抓取，装卸稳定可靠，而吸盘矩阵也能够适应不同尺寸的板材。
8.进一步的，所述底板长度方向或宽度方向上的两侧具有对称设置的直线伸缩机构，两个所述直线伸缩机构的伸缩端相互背离设置，且分别安装有相互平行设置的夹板，所述夹板背离所述连接臂的一侧具有朝向所述底板的中部突出设置的托举部；所述托举部与所述吸盘在所述底板厚度方向上的间距与待装卸板状货物的边缘厚度相匹配。
9.由于夹板安装在直线伸缩机构的伸缩端上，且两个伸缩端相背离，利用直线伸缩机构的伸缩，就可以使两个夹板适应不同尺寸的板材。同时，由于夹板具有朝向底板中部突出的托举部，就可以在吸盘吸住板状货物后，由直线伸缩机构的伸缩端带动两个夹板向内收缩，使托举部卡接在板状货物的边缘，从而使货物的搬运更加稳定可靠。
10.进一步的，所述夹板沿所述底板的边缘延伸成长条状，且所述夹板的两端在所述
底板厚度方向上沿背离所述连接臂延伸形成耳板，所述托举部设置在所述耳板上。
11.这样，每个夹板上有两个托举部对板状货物进行夹持，在保证夹持稳定可靠的前提下，降低了夹持难度。
12.进一步的，所述夹板沿所述底板的边缘竖立设置，所述托举部为垂直设置在所述夹板上的支撑柱。
13.进一步的，所述支撑柱呈圆柱形，且套设有橡胶套。
14.这样，可以防止支撑柱在夹持货物时对货物造成损坏。
15.进一步的，所述底板上还具有垂直设置的升降机构，所述升降机构的升降端沿背离所述连接臂的方向设置，所述直线伸缩机构安装在所述升降机构的升降端。
16.这样，利用升降机构可以调整托举部与所述吸盘在所述底板厚度方向上的间距，从而适应不同厚度的板状货物的装卸。
17.进一步的，所述底板长度方向或宽度方向上的两侧各具有呈l型的安装板，所述安装板的一侧固定在所述底板上，另一侧垂直设置在所述底板上，所述升降机构为安装在所述安装板上的双杆气缸，所述直线伸缩机构为垂直安装在所述升降机构的伸缩杆端部的双杆气缸。
18.进一步的，所述底板长度方向或宽度方向上的两侧各具有一个呈矩形的缺口，所述直线伸缩机构位于所述缺口内。
19.进一步的，所述安装条通过螺栓可拆卸地安装在所述底板上。
20.进一步的，所述底板的一侧还设置有传感器支架，所述传感器支架上具有向外延伸形成的支板，所述支板上具有沿所述底板的厚度方向设置的距离传感器。
21.综上所述，本实用新型具有结构设计合理，能够适应多种尺寸的板材，装卸稳定可靠等优点。
附图说明
22.图1为本实用新型装卸臂的结构示意图。
23.图2为本实用新型装卸臂装配状态的结构示意图。
24.图3～图5为针对不同表面形状的板状货物抓取示意图。
25.图6为安装条3的安装结构示意图。
具体实施方式
26.下面结合实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
27.具体实施时：如图1和图2所示，一种工业装卸机器人用装卸臂，包括底板1和用于固定连接装卸机器人的连接臂2，所述连接臂2垂直安装在所述底板1的中部；所述底板1背离所述连接臂2的一侧具有多个并排设置的安装条3，所述安装条3的两端朝向所述底板1弯折后通过螺栓可拆卸地安装在所述底板1上；所述安装条3上具有多个沿长度方向均布设置的吸盘4，所述吸盘4在所述底板1的厚度方向上背离所述连接臂2设置，所述底板1上具有供吸盘的气管穿过的让位槽5，所述让位槽5呈长条状，且与所述安装条3一一对应设置。
28.如图6所示，所述底板1上具有与所述安装条3对应设置的固定螺栓孔和调节螺纹孔，所述调节螺纹孔上具有朝向所述安装条3设置的调节螺栓31，所述调节螺栓31上安装有
锁紧螺母32，并抵接在所述安装条3上，所述锁紧螺母32与所述安装条3分别位于所述底板1的两侧。所述安装条3上具有与所述固定螺栓孔对应设置的固定螺纹孔，所述安装条3通过穿过固定螺栓孔的固定螺栓安装在所述底板1上。
29.通过调节螺栓和锁紧螺母，就可以调节安装条与底板之间的距离，也就是说，可以调整吸盘与底板之间的距离，从而让多个安装条上的吸盘形成统一高度或不统一的高度，以适应待抓取板状物品的表面形状。比如波浪形，弧形等，如图3～图5所示。
30.本实施例中，所述底板1宽度方向上的两侧具有对称设置的直线伸缩机构6，两个所述直线伸缩机构6的伸缩端相互背离设置，且分别安装有相互平行设置的夹板7，所述夹板7背离所述连接臂2的一侧具有朝向所述底板1的中部突出设置的托举部71；所述托举部71与所述吸盘4在所述底板1厚度方向上的间距与待装卸板状货物的边缘厚度相匹配。
31.所述夹板7沿所述底板1的边缘延伸成长条状，且竖立设置，所述夹板7的两端在所述底板1厚度方向上沿背离所述连接臂2延伸形成耳板72，所述托举部71为垂直设置在所述耳板72上的支撑柱，所述支撑柱呈圆柱形，且套设有橡胶套。
32.为了适应不同厚度的板状货物，所述底板1上还具有垂直设置的升降机构8，所述升降机构8的升降端沿背离所述连接臂2的方向设置，所述直线伸缩机构6安装在所述升降机构8的升降端。
33.所述底板1宽度方向上的两侧各具有一个呈矩形的缺口，且所述缺口处设有呈l型的安装板，所述安装板的一侧固定在所述底板1上，另一侧垂直设置在所述底板1上；所述升降机构8为安装在所述安装板上的双杆气缸，所述直线伸缩机构6为位于所述缺口处的双杆气缸，并垂直安装在所述升降机构8的伸缩杆端部。
34.所述底板1的一侧还设置有传感器支架9，所述传感器支架9上具有向外延伸形成的支板，所述支板上具有沿所述底板1的厚度方向设置的距离传感器。
35.本实施例的装卸臂采用如下方式工作：
36.针对具有不同表面形状的板状货物，先通过调节螺栓、锁紧螺母和固定螺栓调整安装条与底板之间的距离，使安装条上的吸盘能够适配板状货物的表面形状。对于层叠放置的板状货物，升降机构和直线伸缩机构均呈伸出状态，机械臂带动底板运动，让吸盘贴合在待抓取板状货物的表面，通过气管控制吸盘吸住待抓取获取，再由机械臂带动底板提升，将待抓取板状货物从层叠货物上提起，收缩直线伸缩机构，让夹板贴在货物两侧，再将升降机构提升，使支撑柱卡在货物上，让板状货物在吸盘和支撑柱之间可靠固定，从而完成抓取。
37.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不以本实用新型为限制，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。