一种关节机器人手爪的制作方法

1.本实用新型涉及机器人手爪技术领域，具体涉及一种关节机器人手爪。


背景技术：

2.机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，用于抓取工件的传统机器人手爪，能将生产线上的工件抓取到预定位置，不需要人工搬运及放置，但是传统的部分机器人手爪结构复杂，完成抓取动作需要多个气缸配合使用，维修保养成本较高，并且常见的部件外形有长方体形状也有圆柱体形状，而部分机器人手爪只能抓取一种形状的部件，从而影响机器人手爪抓取部件的工作效率。


技术实现要素：

3.为了克服上述的技术问题，本实用新型的目的在于提供一种关节机器人手爪，通过气缸的输出端推动连接块一，使连接块二带着燕尾形凸块一在燕尾形槽一里面移动，从而使燕尾形凸块一带着承接面板一向夹持板的方向移动，在v形滚动槽的限位作用下使传动杆上的滚轮向v形滚动槽的中部拐角处滚动，从而使传动杆带着对应位置的夹持板相互靠近移动，实现一个气缸带着两个夹持板将部件抓取，结构简单，维修保养成本低，通过将夹持板的外形做成波浪形，便于夹持不同形状的部件，从而提高了机器人手爪抓取部件的工作效率。
4.本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：
5.一种关节机器人手爪，包括基板，所述基板包括承接面板一，所述承接面板一的一端固定连接有固定板，所述承接面板一顶面的两侧均固定连接有承接面板二，所述承接面板一的顶面滑动卡接有驱动面板，所述驱动面板顶面的两侧均设置有抓取机构，所述抓取机构包括与驱动面板顶面滑动卡接的两个传动杆，两个所述传动杆的中部之间固定连接有与承接面板二顶面滑动卡接的连接柱，两个所述传动杆一端的顶面嵌入固定有夹持杆，所述夹持杆的内侧壁固定连接有夹持板，所述固定板的底面固定连接有推动驱动面板移动的气缸，通过气缸的输出端推动承接面板一移动，承接面板一移动使其顶面两侧的传动杆相互靠近移动，传动杆相互靠近移动使两个夹持板相互靠近移动夹持住部件，一个气缸带着两个夹持板移动实现抓取部件，结构简单，维修保养成本低，提高了机器人手爪抓取部件的工作效率。
6.进一步在于：所述承接面板一的顶面开设有燕尾形槽一，所述燕尾形槽一的内部开设有矩形通孔，所述驱动面板的底面固定连接有燕尾形凸块一，所述燕尾形凸块一的外侧壁与燕尾形槽一的内侧壁滑动卡接，从而使驱动面板在承接面板一上平稳的移动，且不会与承接面板一分离。
7.进一步在于：所述气缸的外侧壁套接固定有固定块，所述固定块的顶面与承接面板一的底面固定连接，从而使气缸紧密的固定在固定板的底面。
8.进一步在于：所述气缸的输出端固定连接有连接块一，所述连接块一的顶面固定连接有连接块二，所述连接块二的顶面与燕尾形凸块一的底面固定连接，所述连接块二的外侧壁与矩形通孔的内侧壁滑动连接，通过气缸的输出端推动连接块一，使连接块二带着燕尾形凸块一在燕尾形槽一里面移动，从而使燕尾形凸块一带着驱动面板向夹持板的方向移动。
9.进一步在于：所述驱动面板的顶面开设有两个v形滚动槽，所述传动杆背离夹持杆一端的底面通过转动轴转动连接有滚轮，所述滚轮与对应位置v形滚动槽的内侧壁滚动连接，在v形滚动槽的限位作用下，驱动面板向夹持板方向移动使传动杆上的滚轮向v形滚动槽的中部拐角处滚动，从而使传动杆带着对应位置的夹持板相互靠近移动将部件夹紧。
10.进一步在于：所述承接面板二的顶面开设有燕尾形槽二，所述连接柱的底面固定连接有燕尾形凸块二，所述燕尾形凸块二的外侧壁与燕尾形槽二的内侧壁滑动连接，从而使连接柱在承接面板二平稳的移动，且不会与承接面板二分离。
11.进一步在于：所述夹持板的外形为波浪形，所述夹持板的内侧壁套接固定有橡胶套，通过将夹持板的外形做成波浪形，便于夹持不同形状的部件。
12.本实用新型的有益效果：
13.1、通过气缸的输出端推动连接块一，使连接块二带着燕尾形凸块一在燕尾形槽一里面移动，从而使燕尾形凸块一带着驱动面板向夹持板的方向移动，在v形滚动槽的限位作用下使传动杆上的滚轮向v形滚动槽的中部拐角处滚动，从而使传动杆带着对应位置的夹持板相互靠近移动，实现一个气缸带着两个夹持板将部件抓取，结构简单，维修保养成本低，通过将夹持板的外形做成波浪形，便于夹持不同形状的部件，从而提高了机器人手爪抓取部件的工作效率。
附图说明
14.下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
15.图1是本实用新型整体结构示意图；
16.图2是本实用新型中该关节机器人手爪底部结构示意图；
17.图3是本实用新型中基板结构示意图；
18.图4是本实用新型中驱动面板结构示意图；
19.图5是本实用新型中抓取机构结构示意图。
20.图中：100、基板；110、承接面板一；111、燕尾形槽一；112、矩形通孔；120、固定板；130、承接面板二；131、燕尾形槽二；200、驱动面板；210、燕尾形凸块一；220、v形滚动槽；300、抓取机构；310、传动杆；311、滚轮；320、连接柱；321、燕尾形凸块二；330、夹持杆；331、夹持板；400、气缸；410、固定块；420、连接块一。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1
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5所示，一种关节机器人手爪，包括基板100，其特征在于，基板100包括承接面板一110，承接面板一110的一端固定连接有固定板120，承接面板一110顶面的两侧均固定连接有承接面板二130，承接面板一110的顶面滑动卡接有驱动面板200，驱动面板200顶面的两侧均设置有抓取机构300，抓取机构300包括与驱动面板200顶面滑动卡接的两个传动杆310，两个传动杆310的中部之间固定连接有与承接面板二130顶面滑动卡接的连接柱320，两个传动杆310一端的顶面嵌入固定有夹持杆330，夹持杆330的内侧壁固定连接有夹持板331，固定板120的底面固定连接有推动驱动面板200移动的气缸400，通过气缸400的输出端推动驱动面板200移动，驱动面板200移动使其顶面两侧的传动杆310相互靠近移动，传动杆310相互靠近移动使两个夹持板331相互靠近移动夹持住部件，一个气缸400带着两个夹持板331移动实现抓取部件，结构简单，维修保养成本低，提高了机器人手爪抓取部件的工作效率。
23.承接面板一110的顶面开设有燕尾形槽一111，燕尾形槽一111的内部开设有矩形通孔112，驱动面板200的底面固定连接有燕尾形凸块一210，燕尾形凸块一210的外侧壁与燕尾形槽一111的内侧壁滑动卡接，从而使驱动面板200在承接面板一110上平稳的移动，且不会与承接面板一110分离；气缸400的外侧壁套接固定有固定块410，固定块410的顶面与承接面板一110的底面固定连接，从而使气缸400紧密的固定在固定板120的底面。
24.气缸400的输出端固定连接有连接块一420，连接块一420的顶面固定连接有连接块二，连接块二的顶面与燕尾形凸块一210的底面固定连接，连接块二的外侧壁与矩形通孔112的内侧壁滑动连接，通过气缸400的输出端推动连接块一420，使连接块二带着燕尾形凸块一210在燕尾形槽一111里面移动，从而使燕尾形凸块一210带着承接面板一110向夹持板331的方向移动；驱动面板200的顶面开设有两个v形滚动槽220，传动杆310背离夹持杆330一端的底面通过转动轴转动连接有滚轮311，滚轮311与对应位置v形滚动槽220的内侧壁滚动连接，在v形滚动槽220的限位作用下，驱动面板200向夹持板331方向移动使传动杆310上的滚轮311向v形滚动槽220的中部拐角处滚动，从而使传动杆310带着对应位置的夹持板331相互靠近移动将部件夹紧。
25.承接面板二130的顶面开设有燕尾形槽二131，连接柱320的底面固定连接有燕尾形凸块二321，燕尾形凸块二321的外侧壁与燕尾形槽二131的内侧壁滑动连接，从而使连接柱320在承接面板二130平稳的移动，且不会与承接面板二130分离；夹持板331的外形为波浪形，夹持板331的内侧壁套接固定有橡胶套，通过将夹持板331的外形做成波浪形，便于夹持不同形状的部件。
26.工作原理：使用时，将固定板120的顶面与外界关节机器人的手臂固定连接好，当需要抓取部件时，开启气缸400，气缸400的输出端推动连接块一420，使与连接块一420固定连接的连接块二带着燕尾形凸块一210在燕尾形槽一111里面移动，燕尾形凸块一210移动带着驱动面板200向夹持板331的方向移动，在v形滚动槽220的限位作用下使传动杆310上的滚轮311向v形滚动槽220的中部拐角处滚动，从而使传动杆310带着对应位置的夹持板331相互靠近移动将部件夹持住，当夹持的部件时圆柱体形状时，圆柱体形状部件的外侧壁与夹持板331内侧壁的弧形缺口处贴靠，两个夹持板331上的弧形缺口互相配合将圆柱体形状部件夹紧，当夹持的部件时长方体形状时，长方体形状部件两个面的外侧壁与对应位置夹持板331内侧壁上的两个弧形突出部分贴靠，两个夹持板331上的弧形突出部分互相配合
将长方体形状部件夹紧。
27.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
28.以上内容仅仅是对本实用新型所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。