弹簧抓取机械手的制作方法

1.本实用新型涉及弹簧抓取机械手。


背景技术：

2.弹簧是一种利用弹性来工作的机械零件。用弹性材料制成的零件在外力作用下发生形变，除去外力后又恢复原状。弹簧的种类复杂多样，按形状分，主要有螺旋弹簧、涡卷弹簧、板弹簧、异型弹簧等。
3.企业生产弹簧之后，需要进行质量检测和弹性，根据检测的结果将弹簧分类，并剔除出不合格产品。
4.一些落后的企业，采用的是人工检验方式进行检测。而稍微先进些的企业是采用检测仪进行检测，但是需要人工放置弹簧，并将检测后的弹簧取下。这两种方式，效率极低，无法适应大批量订单的需求。经过改进后，采用机械手进行抓取和放置弹簧，能够提高速度，但是依旧无法满足忙时，大批量订单的生产需求。虽然增加机械手数量和检测仪器的数量，能够进一步提高速度，但是成本也随之上升，并且设备数量的增加，会导致维修保养工作量的增加。


技术实现要素：

5.本实用新型针对现有技术中的不足，提供了弹簧抓取机械手，能够在不增加设备数量的前提下，提升弹簧检测装置的总效率；并且运行稳定可靠，具有报警和废品剔除功能。
6.为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：弹簧抓取机械手，应用于弹簧检测机构，所述弹簧检测机构设置有主平台，所述主平台设置有进料区域、出料区域和检测区域，机械手安装于主平台上且设置有水平移动机构、竖直移动机构和工作头，所述工作头被所述水平移动机构和所述竖直移动机构驱动进行移动，所述工作头上设置有至少两个抓取手，所述抓取手抓取进料区域的弹簧将其放在检测区域进行检测，并抓取被检测后的弹簧将其放入出料区域内。所述进料区域设置有振动盘和推送装置；所述出料区域设置有弹簧出口；所述检测区域设置有检测平台，所述检测平台侧边设置有弹簧检测装置。振动盘设置有输送轨道，该轨道的末端设置于推送装置上。所述推送装置每次将单个弹簧推送至机械手下方，供其抓取。弹簧检测机构内设置有处理中心，用于精确控制机械手的移动和抓取工作，以及控制弹簧检测装置的工作。在主平台上具有显示屏，其和处理中心信号连接，能够显示数据信息，包括当前弹簧的检测数据，检测过的弹簧数量，和总计的弹簧检测结果。被检测的弹簧为螺旋形状，两端各有一根弹簧脚，其中一根或两根均具有折脚。
7.上述技术方案中，水平移动机构包括水平轨道和平移电机，所述竖直移动机构包括竖直轨道和升降电机；所述水平轨道夹设于所述主平台上方，所述水平轨道上移动设置有水平移动台，所述水平移动台上固定设置有竖直轨道，所述竖直轨道上移动设置有竖直
移动台，所述平移电机驱动所述水平移动台的水平移动，所述升降电机驱动所述竖直移动台的升降移动；所述竖直移动台上安装有所述工作头。
8.上述技术方案中，所述水平轨道和所述竖直轨道上设置有限位检测装置，所述限位检测装置用于检测水平移动台和竖直移动台移动的极限位置，被触发后立即停止水平移动台和竖直移动台的移动。
9.上述技术方案中，所述工作头包括底座，所述底座上设置有驱动部，所述驱动部驱动其上安装的转动座进行可控的往复的回转；所述转动座对称设置有两个工作面，所述工作面上设置有所述抓取手；所述转动座停转之后，必有一个抓取手处于竖直状态，且两个抓取手处于同一竖直面上。
10.上述技术方案中，所述底座包括固定面和安装面，固定面上具有螺孔用于安装于竖直移动台上；安装面上安装有所述驱动部，所述固定面和所述安装面之间具有夹角α；所述工作面与所述转动座回转轴之间具有夹角β；夹角α和夹角β为互余关系。
11.上述技术方案中，所述固定面和所述安装面的夹角为45
°
；两个工作面相互垂直。
12.上述技术方案中，所述转动座上设置有限位触发臂，所述底座设置有至少一个限位器安装臂，所述限位器安装臂上设置有限位器，所述限位触发臂在转动座转动时触碰到所述限位器之后，所述驱动部立即停止转动所述转动座。
13.上述技术方案中，所述转动座上设置有限位触发臂，所述驱动部设置有至少一个限位器安装臂，所述限位器安装臂上设置有限位器，所述限位触发臂在转动座转动时触碰到所述限位器之后，所述驱动部立即停止转动所述转动座。
14.上述技术方案中，所述抓取手上设置有至少两根移动指并驱使其进行靠近和远离移动动作，所述移动指用于夹持所述弹簧。所述移动指的工作面最优为弧面，从而能够匹配弹簧的外表面。
15.上述技术方案中，所述抓取手上设置有三根移动指。
16.本实用新型提供了弹簧抓取机械手的技术方案，通过一个机械手上安装两个抓取手，就位后能够先抓取被检测的弹簧，再放入待检测的弹簧，使得机械手移动一次即可，无须重复来回；节省了移动路径，从而提高了效率。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，以下将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图进行论述，显然，在结合附图进行描述的技术方案仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图所示实施例得到其它的实施例及其附图。
18.图1是本实用新型的弹簧检测机构的示意图。
19.图2是本实用新型的弹簧检测机构的俯视示意图。
20.图3是本实用新型的主平台上零部件的示意图。
21.图4是本实用新型的结构示意图。
22.图5是本实用新型的工作头结构示意图。
23.图6是本实用新型的抓取手结构示意图。
24.图7是本实用新型弹簧工件的结构示意图。
25.图中：弹簧10，弹簧脚101，折脚102，主支架1，主平台11，弹簧检测装置12，检测平台121，显示屏13，弹簧出口15，振动盘2，输送轨道21，推送装置3，机械手4，水平轨道41，水平移动台42，竖直轨道43，竖直移动台44，限位检测装置45，工作头5，底座51，驱动部52，限位器安装臂521，转动座53，限位触发臂531，抓取手6，移动指61。
具体实施方式
26.以下将结合附图对本实用新型各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型中所述的实施例，本领域普通技术人员在不需要创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都在本实用新型所保护的范围内。
27.如图1至图7所示，弹簧抓取机械手，应用于弹簧检测机构，所述弹簧检测机构设置有主平台11，所述主平台11设置有进料区域、出料区域和检测区域，机械手4安装于主平台11上且设置有水平移动机构、竖直移动机构和工作头5，所述工作头5被所述水平移动机构和所述竖直移动机构驱动进行移动，所述工作头5上设置有至少两个抓取手6，所述抓取手6抓取进料区域的弹簧10将其放在检测区域进行检测，并抓取被检测后的弹簧10将其放入出料区域内。
28.本实用的弹簧检测机构上的进料区域设置有振动盘2和推送装置3；所述出料区域设置有弹簧出口15；所述检测区域设置有检测平台121，所述检测平台121侧边设置有弹簧检测装置12。振动盘2设置有输送轨道21，该轨道的末端设置于推送装置3上。所述推送装置3每次将单个弹簧推送至机械手4下方，供其抓取。弹簧检测机构内设置有处理中心，用于精确控制机械手4的移动和抓取工作，以及控制弹簧检测装置12的工作。在主平台11上具有显示屏13，其和处理中心信号连接，能够显示数据信息，包括当前弹簧的检测数据，检测过的弹簧数量，和总计的弹簧检测结果。被检测的弹簧10为螺旋形状，两端各有一根弹簧脚101，其中一根或两根均具有折脚102。
29.水平移动机构包括水平轨道41和平移电机，所述竖直移动机构包括竖直轨道和升降电机；所述水平轨道41夹设于所述主平台11上方，所述水平轨道41上移动设置有水平移动台42，所述水平移动台42上固定设置有竖直轨道43，所述竖直轨道43上移动设置有竖直移动台44，所述平移电机驱动所述水平移动台42的水平移动，所述升降电机驱动所述竖直移动台44的升降移动；所述竖直移动台44上安装有所述工作头5。
30.所述水平轨道41和所述竖直轨道43上设置有限位检测装置45，所述限位检测装置45用于检测水平移动台42和竖直移动台44移动的极限位置，被触发后立即停止水平移动台42和竖直移动台44的移动。
31.所述工作头5包括底座51，所述底座51上设置有驱动部52，所述驱动部52驱动其上安装的转动座53进行可控的往复的回转；所述转动座53对称设置有两个工作面，所述工作面上设置有所述抓取手6；所述转动座53停转之后，必有一个抓取手6处于竖直状态，且两个抓取手6处于同一竖直面上。
32.机械手上安装的两个抓取手，通过水平移动机构和竖直移动机构驱动移动，在进料区域、出料区域和检测区域上方移动，能够完成抓取待检测弹簧、提取被监测弹簧、放置待检测弹簧、被检测弹簧归类放入出料区域内四个动作。这四个动作只需要移动一次往复，
就能够全部完成，这就使得本装置的一个机械手能够完成两个机械手的工作量。从而节约了实现，提升了效率，并且还降低了设备购置成本和后期维修养护成本。
33.所述底座51包括固定面和安装面，固定面上具有螺孔用于安装于竖直移动台44上；安装面上安装有所述驱动部52，所述固定面和所述安装面之间具有夹角α；所述工作面与所述转动座53回转轴之间具有夹角β；夹角α和夹角β为互余关系。进一步优化，设定固定面和安装面的夹角为45
°
；两个工作面相互垂直。
34.所述转动座53上设置有限位触发臂531，所述底座51设置有至少一个限位器安装臂521，所述限位器安装臂521上设置有限位器，所述限位触发臂531在转动座53转动时触碰到所述限位器之后，所述驱动部52立即停止转动所述转动座53。
35.所述转动座53上设置有限位触发臂531，所述驱动部52设置有至少一个限位器安装臂521，所述限位器安装臂521上设置有限位器，所述限位触发臂531在转动座53转动时触碰到所述限位器之后，所述驱动部52立即停止转动所述转动座53。
36.在抓取手6上设置有至少两根移动指61并驱使其进行靠近和远离移动动作，所述移动指61用于夹持所述弹簧10。其中，所述移动指61的工作面最优为弧面，从而能够匹配弹簧10的外表面。最后，出于成本和稳定性考虑，设定为抓取手6上的移动指61为三根是最优解。
37.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的。本实用新型的范围由所附权利要求进行限定，而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
38.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
39.本实用新型提供了弹簧抓取机械手的技术方案，通过一个机械手上安装两个抓取手，就位后能够先抓取被检测的弹簧，再放入待检测的弹簧，使得机械手移动一次即可，无须重复来回；节省了移动路径，从而提高了效率。