一种用于工业机器人感知交互的移动平台

1.本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种用于工业机器人感知交互的移动平台。


背景技术：

2.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
3.工业机器人的感知交互是用来实现信息传导，进而保证机器人的工作的准确性和自动性，但是传统的机器人是由连接的智能系统进行预先编码控制，没有对可能发生的变化进行应对的能力。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种用于工业机器人感知交互的移动平台，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于工业机器人感知交互的移动平台，包括机器人本体、平台本体和固定机构，所述平台本体的底端连接有旋转机构，所述平台本体的上方设置有与旋转机构连接的机器人本体，所述平台本体的四个侧面均连接有辅助直线电机，辅助直线电机的侧面连接有用于感知交互的扫描仪，所述机器人本体的工作臂的侧面也连接有一个扫描仪，所述平台本体的底端连接有四个矩形阵列排列的支撑腿，四个支撑腿的底端均连接有具有制动能力的滚轮，所述平台本体的底端连接有用于与外部平台连接的固定机构，实现信息感知交互。
6.在进一步的实施例中，所述固定机构设置在四个支撑腿之间，所述固定机构包括液压杆、上连接框和下连接框，所述上连接框和下连接框均设置为口字型的板状结构，所述平台本体的底端通过多个沉头螺栓连接有上连接框，所述上连接框的下方设置有下连接框，所述上连接框和下连接框之间连接有四个液压杆，保证固定效果。
7.在进一步的实施例中，四个所述液压杆在上连接框和下连接框之间呈矩形阵列排列，所述下连接框的底端开设有防滑纹，所述下连接框的底端开设有四个供沉头螺栓穿过的固定通孔。
8.在进一步的实施例中，所述旋转机构包括连接板、旋转电机和转动杆，所述平台本体的底端连接有u字型的连接板，所述连接板的内壁连接有旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过联轴器连接有转动杆，转动杆贯穿平台本体与机器人本体连接。
9.在进一步的实施例中，所述机器人本体包括竖向直线电机、纵向直线电机、横向直线电机和工作臂，所述竖向直线电机的侧面连接有纵向直线电机，纵向直线电机的顶端连接有横向直线电机，所述横向直线电机的底端连接有用于工作的工作臂，调节效果好。
10.在进一步的实施例中，所述工作臂竖向设置。
11.在进一步的实施例中，所述辅助直线电机的扫描仪的扫描部的朝向设置在远离平台本体的一侧，所述机器人本体连接的扫描仪的扫描部的朝向朝下。
12.本实用新型的技术效果和优点：该用于工业机器人感知交互的移动平台，平台本体的辅助直线电机的移动与机器人本体的带动，能够实现扫描仪的移动，五个扫描仪的工作，能够对外部环境进行扫描，进而实现信息感知交互，满足实际情况的工作需要；滚轮的设计，方便整体进行移动，液压杆的伸长，使得下连接框着地滚轮腾空，方便整体进行固定连接，利用沉头螺栓固定下连接框与外部平台，满足固定的稳定性；该用于工业机器人感知交互的移动平台，不仅能够实现感知交互，还能保证连接的稳定性。
附图说明
13.图1为本实用新型的结构示意图；
14.图2为本实用新型的下连接框的结构示意图；
15.图3为本实用新型的转动杆的结构示意图。
16.图中：1机器人本体、2平台本体、3辅助直线电机、4扫描仪、5滚轮、 6液压杆、7上连接框、8下连接框、9连接板、10旋转电机、11转动杆、12 竖向直线电机、13纵向直线电机、14横向直线电机、15工作臂。
具体实施方式
17.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
18.为了实现信息感知交互，也方便进行调节，参图1、图2和图3，所述平台本体2的底端连接有旋转机构，所述旋转机构包括连接板9、旋转电机10 和转动杆11，所述平台本体2的底端焊接连接有u字型的连接板9，所述连接板9的内壁通过多个螺钉连接有旋转电机10，所述旋转电机10的输出轴通过联轴器连接有转动杆11，转动杆11贯穿平台本体2与机器人本体1连接，所述平台本体2的上方设置有与旋转机构连接的机器人本体1，所述平台本体 2的四个侧面均连接有辅助直线电机3，辅助直线电机3的侧面连接有用于感知交互的扫描仪4，扫描仪4为现有技术，所述机器人本体1的工作臂15的侧面也连接有一个扫描仪4，所述辅助直线电机3的扫描仪4的扫描部的朝向设置在远离平台本体2的一侧，所述机器人本体1连接的扫描仪4的扫描部的朝向朝，所述平台本体2的底端焊接连接有四个矩形阵列排列的支撑腿，四个支撑腿的底端均焊接连接有具有制动能力的滚轮5，所述平台本体2的底端连接有用于与外部平台连接的固定机构。
19.不仅方便移动，还能够实现调节，保证固定效果，参考图1和图2，所述固定机构设置在四个支撑腿之间，所述固定机构包括液压杆6、上连接框7和下连接框8，所述上连接框7和下连接框8均设置为口字型的板状结构，所述平台本体2的底端通过多个沉头螺栓连接有上连接框7，所述上连接框7的下方设置有下连接框8，所述上连接框7和下连接框8之间焊接连接有四个液压杆6，四个所述液压杆6在上连接框7和下连接框8之间呈矩形阵列排列，所
述下连接框8的底端开设有防滑纹，所述下连接框8的底端开设有四个供沉头螺栓穿过的固定通孔。
20.为了实现机器人本体1的调节和调控，参考图1，机器人本体1还可以换成现有技术的机器人，所述机器人本体1包括竖向直线电机12、纵向直线电机13、横向直线电机14和工作臂15，所述竖向直线电机12的侧面连接有纵向直线电机13，纵向直线电机13的顶端连接有横向直线电机14，所述横向直线电机14的底端连接有用于工作的工作臂15，所述工作臂15竖向设置。
21.工作原理，该用于工业机器人感知交互的移动平台，推动整体至指定位置，然后控制液压杆6伸长，使得下连接框8着地，滚轮5腾空，然后利用沉头螺栓固定下连接框8与外部平台，根据扫描仪4的扫描的影像，可以控制辅助直线电机3带动扫描仪4进行移动，实现信息感知交互，需要工作时，机器人本体1的竖向直线电机12、纵向直线电机13、横向直线电机14进行移动，实现工作，工作臂15和扫描仪4能进行跟随移动，从而实现实时的信息感知交互。
22.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.一种用于工业机器人感知交互的移动平台，包括机器人本体(1)、平台本体(2)和固定机构，其特征在于：所述平台本体(2)的底端连接有旋转机构，所述平台本体(2)的上方设置有与旋转机构连接的机器人本体(1)，所述平台本体(2)的四个侧面均连接有辅助直线电机(3)，辅助直线电机(3)的侧面连接有用于感知交互的扫描仪(4)，所述机器人本体(1)的工作臂(15)的侧面也连接有一个扫描仪(4)，所述平台本体(2)的底端连接有四个矩形阵列排列的支撑腿，四个支撑腿的底端均连接有具有制动能力的滚轮(5)，所述平台本体(2)的底端连接有用于与外部平台连接的固定机构。2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人感知交互的移动平台，其特征在于：所述固定机构设置在四个支撑腿之间，所述固定机构包括液压杆(6)、上连接框(7)和下连接框(8)，所述上连接框(7)和下连接框(8)均设置为口字型的板状结构，所述平台本体(2)的底端通过多个沉头螺栓连接有上连接框(7)，所述上连接框(7)的下方设置有下连接框(8)，所述上连接框(7)和下连接框(8)之间连接有四个液压杆(6)。3.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人感知交互的移动平台，其特征在于：四个所述液压杆(6)在上连接框(7)和下连接框(8)之间呈矩形阵列排列，所述下连接框(8)的底端开设有防滑纹，所述下连接框(8)的底端开设有四个供沉头螺栓穿过的固定通孔。4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人感知交互的移动平台，其特征在于：所述旋转机构包括连接板(9)、旋转电机(10)和转动杆(11)，所述平台本体(2)的底端连接有u字型的连接板(9)，所述连接板(9)的内壁连接有旋转电机(10)，所述旋转电机(10)的输出轴通过联轴器连接有转动杆(11)，转动杆(11)贯穿平台本体(2)与机器人本体(1)连接。5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人感知交互的移动平台，其特征在于：所述机器人本体(1)包括竖向直线电机(12)、纵向直线电机(13)、横向直线电机(14)和工作臂(15)，所述竖向直线电机(12)的侧面连接有纵向直线电机(13)，纵向直线电机(13)的顶端连接有横向直线电机(14)，所述横向直线电机(14)的底端连接有用于工作的工作臂(15)。6.根据权利要求5所述的一种用于工业机器人感知交互的移动平台，其特征在于：所述工作臂(15)竖向设置。7.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人感知交互的移动平台，其特征在于：所述辅助直线电机(3)的扫描仪(4)的扫描部的朝向设置在远离平台本体(2)的一侧，所述机器人本体(1)连接的扫描仪(4)的扫描部的朝向朝下。

技术总结
本实用新型公开了一种用于工业机器人感知交互的移动平台，包括机器人本体、平台本体和固定机构，所述平台本体的底端连接有旋转机构，所述平台本体的上方设置有与旋转机构连接的机器人本体，所述平台本体的四个侧面均连接有辅助直线电机，辅助直线电机的侧面连接有用于感知交互的扫描仪，所述机器人本体的工作臂的侧面也连接有一个扫描仪，所述平台本体的底端连接有四个矩形阵列排列的支撑腿，四个支撑腿的底端均连接有具有制动能力的滚轮，所述平台本体的底端连接有用于与外部平台连接的固定机构，所述固定机构设置在四个支撑腿之间。该用于工业机器人感知交互的移动平台，不仅能够实现感知交互，还能保证连接的稳定性。还能保证连接的稳定性。还能保证连接的稳定性。


技术研发人员：陈燕军 杨俊丹
受保护的技术使用者：江西现代职业技术学院
技术研发日：2021.08.05
技术公布日：2022/3/8