一种机器人自动抓取壳膜的智能夹爪机构的制作方法

1.本实用新型涉及机器臂技术领域，具体为一种机器人自动抓取壳膜的智能夹爪机构。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，现有的机械臂在外部一般会配有一种液压软管用于夹取和伸缩装置，但是由于液压软管需要配合机械臂工作，因此也在软管设置一般较长，在夹爪进行抓取后一般需要对夹取的物品进行旋转清理，此时夹爪在转动时容易对液压软管进行缠绕，从而造成软管断裂使软管内部的介质流出，在软管破裂后需要更换新的软管，同时需要对机械臂的表面进行人工清理，增加了工作人员的工作量，并且降低了夹爪的工作效率。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人自动抓取壳膜的智能夹爪机构，解决了现有的机械臂无法在夹爪旋转的过程中对液压软管进行拉伸，从而造成夹爪在旋转的过程中容易于液压软管发成缠绕，导致软管破裂和夹爪无法工作的问题。
4.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机器人自动抓取壳膜的智能夹爪机构，包括底座，所述底座的顶部固定安装有机械手支架，所述机械手支架的内部的上方通过轴承件转动安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的左侧固定安装有转动机械臂，所述转动机械臂的左端通过轴承件转动安装有驱动箱，所述底座顶部的右侧通过开设开口固定安装有液压软管所述液压软管的顶端固定连接于驱动箱左侧的上方，所述驱动箱内腔的顶部通过连接板固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴通过联轴器固定安装有第一转动杆，所述第一转动杆的底端贯穿驱动箱并延伸至驱动箱的外部，所述第一转动杆延伸至驱动箱外部的一端固定安装有夹具，所述转动机械臂的顶部固定安装有滑槽板，所述滑槽板的内部滑动安装有滑块，所述滑块的顶部固定安装有第一固定板。
5.优选的，所述液压软管的一端贯穿第一固定板并延伸至第一固定板的外部，所述电动伸缩杆的顶部固定安装有固定座，所述固定座顶部的后侧通过支架转动安装有第二转动杆，所述第二转动杆的表面固定安装有收线器。
6.优选的，所述收线器的表面固定连接有，所述拉绳的一端固定连接于第一固定板的右侧，所述固定座顶部的前侧固定安装有第二电机，所述第二转动杆的前端通过联轴器与第二电机的输出轴固定连接。
7.优选的，所述转动机械臂顶部的左侧固定安装有第二固定板，所述第二固定板与第一固定板的顶部均开设有卡槽，所述卡槽的内部活动插接有卡条。
8.优选的，两个所述卡条相对的一侧分别贯穿第二固定板与第一固定板并延伸至第二固定板与第一固定板的外部。
9.优选的，两个所述卡条之间固定连接有弹簧。
10.有益效果
11.本实用新型提供了一种机器人自动抓取壳膜的智能夹爪机构。与现有的技术相比具备以下有益效果：
12.（1）该机器人自动抓取壳膜的智能夹爪机构，通过启动第一电机与第二电机，使第一电机带动旋转带动夹具旋转的同时，第二电机驱动收线器转动对拉绳进行收卷，从而达到在夹具旋转的同时不会对液压软管进行缠绕的效果，并通过停止运行第一电机和反向驱动第二电机使第二电机驱动收线器反向转动，并通过弹簧将液压软管恢复至原位，此结构不仅可以在旋转夹具的同时对液压软管进行拉伸，并可以在夹具停止运行使将液压软管复位，在不阻碍机械臂正常工作的情况下，避免了夹具旋转与液压软管发生缠绕的情况出现。
13.（2）该机器人自动抓取壳膜的智能夹爪机构，通过在第一固定板与第二固定板的顶部开设卡槽，通过在卡槽内插接卡条并在两个卡条之间安装弹簧，达到了可以快速对弹簧进行更换的效果，使工作人员弹簧在损坏后可以快速的对弹簧进行工作，节省了更换弹簧的时间，增加了机械臂的工作效率。
附图说明
14.图1为本实用新型结构示意图；
15.图2为本实用新型驱动箱、第一固定板和第二固定板结构的剖视图；
16.图3为本实用新型图2中a处的局部放大图；
17.图4为本实用新型第二转动杆、收线器和第二电机结构的侧视图；
18.图5为本实用新型卡槽、卡条和弹簧结构的俯视图。
19.图中：1、底座；2、机械手支架；3、弹簧；4、电动伸缩杆；5、转动机械臂；6、驱动箱；7、液压软管；8、第一电机；9、第一转动杆；10、夹具；11、滑槽板；12、滑块；13、第一固定板；14、固定座；15、第二转动杆；16、收线器；17、拉绳；18、第二电机；19、第二固定板；20、卡槽；21、卡条。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人自动抓取壳膜的智能夹爪机构，包括底座1，底座1的顶部固定安装有机械手支架2，机械手支架2的内部的上方通过轴承件转动安装有电动伸缩杆4，电动伸缩杆4的左侧固定安装有转动机械臂5，转动机械臂5的左端通过轴承件转动安装有驱动箱6，底座1顶部的右侧通过开设开口固定安装有液压软管7液压软管7的顶端固定连接于驱动箱6左侧的上方，驱动箱6内腔的顶部通过连接板固定安装有第一电机8，第一电机8的输出轴通过联轴器固定安装有第一转动杆9，第一转动杆9的底端贯穿驱动箱6并延伸至驱动箱6的外部，第一转动杆9延伸至驱动箱6外部的一端固定安装有夹具10，转动机械臂5的顶部固定安装有滑槽板11，滑槽板11的内部滑动安装有滑
块12，滑块12的顶部固定安装有第一固定板13，第一固定板13与液压软管7是固定连接的，液压软管7的一端贯穿第一固定板13并延伸至第一固定板13的外部，电动伸缩杆4的顶部固定安装有固定座14，固定座14的左侧开设有与液压软管7相配合使用的开口，固定座14顶部的后侧通过支架转动安装有第二转动杆15，第二转动杆15的表面固定安装有收线器16，收线器16的表面固定连接有17，拉绳17的一端固定连接于第一固定板13的右侧，固定座14顶部的前侧固定安装有第二电机18，第二电机18为伺服电机，第二转动杆15的前端通过联轴器与第二电机18的输出轴固定连接，转动机械臂5顶部的左侧固定安装有第二固定板19，第二固定板19与第一固定板13的顶部均开设有卡槽20，卡槽20的内部活动插接有卡条21，两个卡条21相对的一侧分别贯穿第二固定板19与第一固定板13并延伸至第二固定板19与第一固定板13的外部，两个卡条21之间固定连接有弹簧3。
22.同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
23.工作时，同时启动第一电机8与第二电机18，第一电机8启动带动第一转动杆9旋转，第一转动杆9旋转带动夹具10旋转，夹具10旋转的同时第二电机18带动第二转动杆15转动，第二转动杆15转动带动收线器16转动，收线器16转动对拉绳17进行收卷，拉绳17收卷带动第一固定板13向右移动，第一固定板13向右移动带动液压软管7向右移动，达到在夹具10旋转的同时不会对液压软管7进行缠绕的效果，液压软管7向右移动的同时弹簧3进行拉伸，当夹具10无需旋转时关闭第一电机8，并时第二电机18带动第二转动杆15反向转动，使弹簧3通过弹力将第一固定板13向左拉动，第一固定板13向左拉动带动拉绳17向左移动，直至回归原位后关闭第二电机18，需要对弹簧3进行更换时将卡条21分别从第二固定板19与第一固定板13顶部的卡槽20内抽出，并将新的弹簧3通过卡条21插入至卡槽20的内部，达到对弹簧3进行快速更换的效果。
24.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
25.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。