一种高效夹持稳定的工业机器人爪手的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种高效夹持稳定的工业机器人爪手。


背景技术：

2.机械手又称工业机器人，机械手能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子和轻工等部门，工业机械手的是工业机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
3.现有的机械手，各个部件之间传动方式繁琐，普遍采用弹簧式机械手传动结构，成本高，夹持过程中容易导致能源在转换中的流失，夹取物体时，物体与机械手之间的摩擦力度不够，容易导致夹持物脱落，存在安全隐患。
4.本实用新型在于提供一种高效夹持稳定的工业机器人爪手来解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于解决现有的机械手，各个部件之间传动方式繁琐，普遍采用弹簧式机械手传动结构，成本高，夹持过程中容易导致能源在转换中的流失，夹取物体时，物体与机械手之间的摩擦力度不够，容易导致夹持物脱落，存在安全隐患这一技术问题，提供一种高效夹持稳定的工业机器人爪手来解决上述技术问题。
6.一种高效夹持稳定的工业机器人爪手,其特征在于：包括驱动器、支撑板、机械爪手、上v型块夹头及下v型块夹头，所述驱动器上设有驱动轴，所述机械爪手分为上机械爪手及下机械爪手，所述上机械爪手、支撑板及下机械爪手固定连接在驱动器上的驱动轴上，且上机械爪手位于支撑板的上方，下机械爪手位于支撑板的下方，所述上机械爪手、支撑板及下机械爪手的连接处设有调节螺母，所述上机械爪手及下机械爪手的连接处为两边半圆中间平直的腰型孔，所述上机械爪手分为上斜杆及上横杆，所述下机械爪手分为下斜杆及下横杆，所述上斜杆及下斜杆与水平的夹角为45
°‑
60
°
，所述上横杆与下横杆平行与水平方向，所述上机械爪手及下机械爪手为一体结构，所述上横杆的底部通过螺栓固定有上v型块夹头，所述下横杆的顶部通过螺栓固定有下v型块夹头，所述上v型块夹头上设有上v型槽，所述下v型块夹头上设有下v型槽，所述上v型槽朝下，所述下v型槽朝上，所述上v型槽及下v型槽的中心线重合，所述上v型槽及下v型槽内设有橡胶垫，所述橡胶垫的表面为网状结构。
7.作为本实用新型的一种改进方案：所述驱动器为电机或液压驱动装置或气动驱动装置。
8.作为本实用新型的一种改进方案：所述上v型块夹头及下v型块夹头的大小、形状
及结构相同。
9.作为本实用新型的一种改进方案：所述上v形槽两边的夹角为60度，所述下v形槽两边的夹角为60度。
10.作为本实用新型的一种改进方案：所述支撑板、机械爪手、上v型块夹头及下v型块夹头的制作材料为45号钢或35号钢。
11.与现有技术相比，本实用新型的优点包括：在上v型块夹头及下v型块夹头上安装了具有网状结构的橡胶垫，在对工件进行夹取的过程中，大大提高了上机械爪手与下机械爪手与工件间的摩擦力，防止工件脱落，降低安全隐患。另一方面将上机械爪手与下机械爪手通过支撑板固定连接在驱动器的驱动轴上，驱动器通过驱动轴支架作用与上机械爪手及下机械爪手，效率高，有效避免能源在转换中的流失，上机械爪手及下机械爪手采用一体结构，夹持稳定，夹持工件过程中同步运动同样不需要进行能源的转换，进一步避免能源的流失。本实用新型设计简单、夹持稳定，传动效果好，结构合理等优点。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
13.图1是本实用新型实施例中提供的一种高效夹持稳定的工业机器人爪手的结构示意图；
14.图2是本实用新型实施例中提供的一种高效夹持稳定的工业机器人爪手中上机械爪手结构示意图；
15.图3是本实用新型实施例中提供的一种高效夹持稳定的工业机器人爪手中上机械爪手结构示意图；
16.附图中：1、驱动器；2、支撑板；3、机械爪手；4、上v型块夹头；5、下v型块夹头；6、驱动轴；7、上机械爪手；8、下机械爪手；9、调节螺母；10、腰型孔；11、上斜杆；12、上横杆；13、下斜杆；14、下横杆；15、上v型槽；16、下v型槽；17、橡胶垫。
具体实施方式
17.鉴于现有技术中的不足，本案经长期研究和大量实践，得以提出本实用新型的技术方案。如下将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。
18.需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
19.图1是本实用新型实施例中提供的一种高效夹持稳定的工业机器人爪手的结构示意图；图2是本实用新型实施例中提供的一种高效夹持稳定的工业机器人爪手中上机械爪手结构示意图；图3是本实用新型实施例中提供的一种高效夹持稳定的工业机器人爪手中下机械爪手的结构示意图；如图1至图3所示，一种高效夹持稳定的工业机器人爪手其特征在于：包括驱动器1、支撑板2、机械爪手3、上v型块夹头4及下v型块夹头5，所述驱动器1上设
有驱动轴6，所述机械爪手3分为上机械爪手7及下机械爪手8，所述上机械爪手7、支撑板2及下机械爪手8固定连接在驱动器1上的驱动轴6上，且上机械爪手7位于支撑板2的上方，下机械爪手8位于支撑板2的下方，所述上机械爪手7、支撑板2及下机械爪手8的连接处设有调节螺母9，所述上机械爪手7及下机械爪手8的连接处为两边半圆中间平直的腰型孔10，所述上机械爪手7分为上斜杆11及上横杆12，所述下机械爪手8分为下斜杆13及下横杆14，所述上斜杆11及下斜杆13与水平的夹角为45
°‑
60
°
，所述上横杆12与下横杆14平行与水平方向，所述上机械爪手7及下机械爪手8为一体结构，所述上横杆12的底部通过螺栓固定有上v型块夹头4，所述下横杆14的顶部通过螺栓固定有下v型块夹头5，所述上v型块夹头4上设有上v型槽15，所述下v型块夹头5上设有下v型槽16，所述上v型槽15朝下，所述下v型槽16朝上，所述上v型槽15及下v型槽16的中心线重合，所述上v型槽15及下v型槽16内设有橡胶垫17，所述橡胶垫17的表面为网状结构。
20.其中，所述驱动器1为电机或液压驱动装置或气动驱动装置。
21.其中，所述上v型块夹头4及下v型块夹头5的大小、形状及结构相同。
22.其中，所述上v形槽15两边的夹角为60度，所述下v形槽16两边的夹角为60度。
23.其中，所述支撑板2、机械爪手3、上v型块夹头4及下v型块夹头5的制作材料为45号钢或35号钢。
24.综上所述，本实用新型提供的一种高效夹持稳定的工业机器人爪手，在上v型块夹头及下v型块夹头上安装了具有网状结构的橡胶垫，在对工件进行夹取的过程中，大大提高了上机械爪手与下机械爪手与工件间的摩擦力，防止工件脱落，降低安全隐患。另一方面将上机械爪手与下机械爪手通过支撑板固定连接在驱动器的驱动轴上，驱动器通过驱动轴支架作用与上机械爪手及下机械爪手，效率高，有效避免能源在转换中的流失，上机械爪手及下机械爪手采用一体结构，夹持稳定，夹持工件过程中同步运动同样不需要进行能源的转换，进一步避免能源的流失。本实用新型设计简单、夹持稳定，传动效果好，结构合理等优点。
25.需要特别说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式，以上所述实施例仅表达了本技术方案的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术方案专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变性、改进及替代，这些都属于本技术方案的保护范围。本技术方案专利的保护范围应以所附权利要求为准。
26.本实用新型提供的一种高效夹持稳定的工业机器人爪手，应当理解，上述实施例仅为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡是利用本实用新型的内容所作的简单更改和替换，均包括在本实用新型的保护范围内。