码垛机械臂及检测装置

1.本实用新型属于建筑用预制件的检测设备技术领域，具体涉及码垛机械臂及检测装置。


背景技术：

2.装配式建筑是基于当前的时代背景下应运而生，以一种新型的施工方式进行建造，将大部分需要在现场进行施工的构配件转移至特定的装配工厂进行提前预制，预制后运至施工场地进行装配。装配式建筑具有建造效率高、减少浪费、降低环境污染等优势，可以有效地解决我国建筑业面临的难题，能够成为建筑业实现发展的新方向。
3.预制构件作为装配式建筑产业链中的核心环节，码垛机械臂在预制构件生产中承载着构件提升、移动、下降等各类作业。在预制构件的生产中，其外形尺寸主要是由使用的模具来确定，虽然对预制构件的外形尺寸允许有一定的误差，但是所允许的误差是有一定范围的。因为预制构件一般是通过传送带运送到码垛机械臂进行码垛，如果误差过大则会导致码垛的不稳定，且导致成品构件的质量不稳定。一般对于预制构件的检测，主要依靠工人随机抽查判断，该种方式存在识别效率低、准确性差等问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供码垛机械臂及检测装置，解决了现有的预制件检测设备人工抽检检测效率低的问题。
5.本实用新型所采用的技术方案是，码垛机械臂及检测装置，包括内部连接旋转电机的转动基座，旋转电机输出端连接第一驱动电机、第一连接臂一端，第一驱动电机输出端通过连臂连接二驱动电机一端，第一连接臂另一端铰接第二驱动电机中部，第二驱动电机输出端通过第二旋转臂连接第三驱动电机输入端，第三驱动电机连接垂直第二旋转臂的电动伸缩杆一端，电动伸缩杆另一端连接吸盘组件，
6.还包括设置于地面上且位于吸盘组件底部的装置台，装置台上依次连接重力传感器、传送带机构。
7.本实用新型的特点还在于：
8.连臂包括第一连接杆、第二连接杆，第一连接杆一端铰接第一驱动电机，另一端铰接第二连接杆一端，第二连接杆另一端连接第二驱动电机一端。
9.第二连接杆另一端通过铰接座连接第二驱动电机。
10.吸盘组件包括连接在电动伸缩杆另一端的安装架，安装架底部连接真空吸盘。
11.安装架与真空吸盘之间还连接转动底座。
12.真空吸盘上连接激光测距装置。
13.安装架上连接工业相机。
14.装置台上还连接延伸至传送带机构上部的第一红外线传感器、第二红外线传感器。
15.本实用新型的有益效果是：
16.本实用新型的码垛机械臂及检测装置，通过转动基座与连接杆、连臂以及驱动电机能够实现吸盘组件多个轴向的调整，进而对生产线上的预制构件的外形尺寸及是否出现裂纹进行有效的检测分析，同时通过加设重量检测装置复核构件重量指标，并对异常构件进行识别记录，无需进行人工抽检，极大地提高了预制构件的检测效率。
附图说明
17.图1是本实用新型码垛机械臂及检测装置结构示意图。
18.图中，1.转动基座，2.第一连接杆，3.第一驱动电机，4.第二连接杆，5.
19.第一连接臂，6.铰接座，7.第二驱动电机，8.第二连接臂，9.第三驱动电机，10.电动伸缩杆，11.吸盘组件，12.安装架，13.工业相机，14.转动底座，15.激光测距装置，16.真空吸盘，17.传送带机构，18.第一红外线传感器，19.第二红外线传感器，20.重力传感器，21.装置台。
具体实施方式
20.下面结合附图及具体实施方式对本实用新型进行详细说明。
21.本实用新型码垛机械臂及检测装置，如图1所示，包括内部连接旋转电机的转动基座1，旋转电机输出端连接第一驱动电机3、第一连接臂5一端，第一驱动电机3依次铰接第一连接杆2、第二连接杆4，第二连接杆4另一端连接第二驱动电机7一端，通过旋转电机能够带动第一连接杆2及第二连接杆4围绕旋转电机输出轴进行360
°
旋转，第一连接杆2另一端固定连接第一驱动电机4，旋转电机输出端通过第一连接臂5连接第二驱动电机7中部，通过第一驱动电机3驱动连臂变动，从而带动第二驱动电机7围绕第一连接臂5端部进行上下移动，由于第二驱动电机7输出端依次连接第二旋转臂8、第三驱动电机9，当第二驱动电机7输出轴转动时，依次带动第二旋转臂8和第三驱动电机9转动，第三驱动电机9连接垂直第二旋转臂8的电动伸缩杆10一端，电动伸缩杆10另一端连接吸盘组件11。
22.还包括设置于地面上且位于吸盘组件11底部的装置台21，装置台21上依次连接重力传感器20、传送带机构17，便于称重与转运。
23.本实用新型中采用第一连接杆2和第二连接杆4两个杆连接增加了码垛机械臂的整体刚度和运动稳定性，这样的设计还能在预制构件形状、重量发生变化时，减少机械臂的震动。
24.第二连接杆4另一端通过铰接座6连接第二驱动电机7。当第二连接杆4端部位置变化时，能够通过自适应调整第二连接杆4与第二驱动电机7之间的角度。
25.吸盘组件11包括连接在电动伸缩杆10另一端的安装架12，安装架12底部连接真空吸盘16，电动伸缩杆10能够根据预制件的实际位置进行伸缩调整，以适用不同大小的预制件，真空吸盘16能够吸附预制件，以便于对预制件的转运。
26.安装架12与真空吸盘16之间还连接转动底座14，通过旋转转动底座14能够起到调整预制件角度的效果。
27.真空吸盘16上连接激光测距装置15，能够测量真空吸盘16与底部传送带机构17之间的距离，以便于释放预制件至传送带机构17上。
28.安装架12上连接工业相机13，用于对预制构件进行拍照，记录预制构件尺寸及表面是否出现裂纹等，并传送至控制装置为后续剔除做准备。
29.装置台21上还连接延伸至传送带机构17上部的第一红外线传感器18、第二红外线传感器19，传送带机构17上的装置包括厚度检测装置和重量检测装置；厚度检测装置包括第一红外线传感器18和第二红外线传感器19，第一红外线传感器18设于第二红外线传感器19的前侧，第一红外传线感器18的水平位置设于第二红外线传感器19的上侧；重量检测装置包括重力传感器20，设置于第一红外线传感器18与第二红外线传感器19正下方，装置台21上方。
30.第一红外线传感器18的高度是预制构件高度公差的上限高度，第二红外线传感器19的高度是构件高度公差的下限高度，通过对上下极限高度的检测对预制构件的厚度是否合格进行初步判断。
31.本实用新型码垛机械臂及检测装置的使用方法为：
32.本实用新型中涉及多个驱动电机，每个驱动电机的驱动转动后，能够调整不同幅度或者位置的角度。在使用过程中，真空吸盘16与预制构件的表面接触，将两者之间的空气抽走，使两者接触面之间的气压小于外界大气压，此时预制构件与真空吸盘16牢牢的结合在一起，即可进行码垛，具体过程为：
33.调整旋转电机输出：当需要进行大幅度转运预制件时，通过调整旋转电机，调整第一连接杆2转动，从而带动第一连接臂5、第二连接杆4朝向不同方位，大致确定待检测的预制件方位。
34.调整第一驱动电机3输出：当需要对吸附预制件的角度调整时，通过调整第一驱动电机3输出端角度，依次带动连臂、铰接座6、第二驱动电机7端部，进而带动第二驱动电机7围绕第一连接臂5另一端转动，达到将第二驱动电机7输出端抬起或下压的目的，以此实现调整电动伸缩杆10、吸盘组件11角度的效果，能够吸附不规则预制件。
35.调整第二驱动电机7输出：当需要对预制件变换放置角度测量时，通过调整第二驱动电机7输出端角度，使第二连接臂8带动第三驱动电机9、电动伸缩杆10围绕第二连接臂8轴线进行转动，将预制件在从不同高度转移的过程中进行角度变换后放置在传送带机构17上。
36.调整第三驱动电机9输出：能够驱动电动伸缩杆10进行伸长或者伸缩，进而实现电动伸缩杆10底部吸盘组件11的升降。
37.通过以上驱动电机实现预制件的转移过程，在将预制件放置在传送带机构17上后，通过重量检测装置即为重力传感器20对预制件进行称重，以便于对其重量进行评估是否在合格范围内。通过厚度检测装置测量预制件的厚度，厚度检测装置包括第一红外线传感器18和第二红外线传感器19，第一红外线传感器18设于第二红外线传感器19的前侧，第一红外传线感器18的水平位置设于第二红外线传感器19的上侧；第一红外线传感器18的高度是预制构件高度公差的上限高度，第二红外线传感器19的高度是构件高度公差的下限高度，通过对上下极限高度的检测对预制构件的厚度是否合格进行初步判断。当厚度检测装置和重量检测装置对预制构件初步检测完毕后，激光测距装置15能够精确检测真空吸盘16底部所在预制构件的距离，所述的高清工业相机13用于对预制构件进行拍照，记录预制构件尺寸及表面是否出现裂纹等，并传送至控制装置为后续剔除做准备。
38.通过上述方式，本实用新型的码垛机械臂及检测装置，涉及建筑工程检测装置，包括：码垛机械臂、厚度检测装置和重量检测装置，所述的码垛机械臂通过转动基座、连接杆、连接臂和驱动电机进行多个方向的转动，所述机械臂底部的真空吸盘与预制构件的表面接触，将两者之间的空气抽走使得预制构件与真空吸盘牢牢的结合在一起，即可进行码垛。厚度检测装置包括第一红外线传感器和第二红外线传感器，所述重量检测装置包括重力传感器。当厚度检测装置和重量检测装置对预制构件初步检测完成后，激光测距装置能够精确检测真空吸盘底部所在预制构件的距离，所述的高清工业相机用于对预制构件进行拍照，记录预制构件尺寸及表面是否出现裂纹等，并传送至控制装置为后续剔除做准备，通过该装置无需进行人工抽检，提高检验的效率。