一种GIS巡检机器人动态重心调节机构的制作方法

一种gis巡检机器人动态重心调节机构
技术领域
1.本实用新型涉及巡检机器人结构技术领域，具体为一种gis巡检机器人动态重心调节机构。


背景技术：

2.现有的带机械臂的gis机房巡检机器人因为没有重心动态调节功能，当机械臂往一侧伸出去时，会由于重心的不平衡造成机器人往一侧倾斜，进而造成相机位置和标定位置会有一定的误差。并且，因为机械臂的不同姿态造成的机器人重心偏移会使机器人在行驶时偏向于一侧，长期的运行会造成两侧轮子磨损量不同而降低机器人的定位精度。
3.基于此，本实用新型设计了一种gis巡检机器人动态重心调节机构，以解决上述问题。


技术实现要素：

4.实用新型的目的在于提供一种gis巡检机器人动态重心调节机构，以解决上述技术问题。
5.为实现上述目的，实用新型提供如下技术方案：一种gis巡检机器人动态重心调节机构，包括呈水平状设置于gis巡检机器人内的安装板，所述安装板上固定铺设安装有环形轨道，所述环形轨道上滑动连接有活动滑块，所述活动滑块上固定设置有配重块，所述安装板的底部安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端竖直向上延伸至所述安装板上，所述驱动电机的输出端通过伸缩杆与所述配重块铰合连接。
6.优选的，所述环形轨道的平面轨迹形状为圆角矩形。
7.优选的，所述环形轨道由至少两段拼接构成。
8.优选的，所述伸缩杆包括插接秆和套接杆，所述插接秆和套接杆相互套合并可活动伸缩。
9.优选的，所述驱动电机的输出端处于所述环形轨道的几何中心。
10.与现有技术相比，实用新型的有益效果为：
11.本实用新型gis巡检机器人动态重心调节机构可根据机器人实时重心变化状态，通过驱动电机带动配重块移动至轨道上与重心倾斜方向的对立位置，可使gis巡检机器人在运行时的重心时刻保持在中心位置，进而确保机械臂末端的检测相机不会因为机器人本体的重心偏移而发生位移，保证检测的精度，并且重心的保持能够确保机器人两侧轮子的磨损量尽可能保持一致，以保证机器人长期稳定的运行。
附图说明
12.为了更清楚地说明实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他
的附图。
13.图1为本实用新型整体俯视结构示意图；
14.图2为本实用新型整体立体结构示意图；
15.图3为本实用新型与gis巡检机器人安装后结构示意图。
16.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
17.1-安装板，2-环形轨道，3-活动滑块，4-配重块，5-驱动电机，6-输出端， 7-伸缩杆。
具体实施方式
18.下面将结合实用新型实施例中的附图，对实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于实用新型保护的范围。
19.请参阅图1-3，实用新型提供一种技术方案：一种gis巡检机器人动态重心调节机构，其特征在于：包括呈水平状设置于gis巡检机器人内的安装板1，安装板1上固定铺设安装有环形轨道2，环形轨道2上滑动连接有活动滑块3，活动滑块3上固定设置有配重块4，安装板1的底部安装有驱动电机5，驱动电机5的输出端6竖直向上延伸至安装板1上，驱动电机5的输出端6通过伸缩杆7与配重块4铰合连接；
20.进一步的，环形轨道2的平面轨迹形状为圆角矩形，由于机器人的安装板1为矩形结构，环形轨道2采用这种矩形加圆角的结构既能保证活动滑块3 在环形轨道2上的正常滑动，又能使配重块4尽量沿着机器人的四周边界来运动，可以用更小的配重重量达到更好的重心调节效果。
21.进一步的，环形轨道2由至少两段拼接构成，以便于环形轨道2本身的成型制造和活动滑块3的组合安装。
22.进一步的，伸缩杆7包括插接秆和套接杆，插接秆和套接杆相互套合并可活动伸缩，由于配重块4处于不同的方位时，驱动电机5的输出端6与配重块4的间距会发生变化，利用插接秆和套接杆相互套合可被动活动伸缩的特点，使得在各个位置时伸缩杆7均能够保持与配重块4连接并带动配重块4 移动。
23.进一步的，驱动电机5的输出端6处于环形轨道2的几何中心，驱动电机5自身重量不造成重心偏移，同时可缩短伸缩杆7的最小所需可活动活动行程。
24.工作原理实施例：
25.当机器人的机械臂的重心因为运动而偏向于机器人的某一侧时，动态重心调节结构可根据机器人实时重心变化状态，通过驱动电机5带动配重块4 移动至环形轨道2上与重心倾斜方向的对立位置，即调节配重块4位于机械臂偏移重心的另外一侧，以确保机器人的重心能尽可能位于中心，调节过程是动态连续的，机器人的后台系统可通过机械臂的运动姿态预估出其重心的偏移量，然后实时调整配重块的位置。
26.在实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述实用新型和简化描述，而不是指
示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对实用新型的限制。
27.在实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在实用新型中的具体含义。
28.尽管已经示出和描述了实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种gis巡检机器人动态重心调节机构，其特征在于：包括呈水平状设置于gis巡检机器人内的安装板(1)，所述安装板(1)上固定铺设安装有环形轨道(2)，所述环形轨道(2)上滑动连接有活动滑块(3)，所述活动滑块(3)上固定设置有配重块(4)，所述安装板(1)的底部安装有驱动电机(5)，所述驱动电机(5)的输出端(6)竖直向上延伸至所述安装板(1)上，所述驱动电机(5)的输出端(6)通过伸缩杆(7)与所述配重块(4)铰合连接。2.根据权利要求1所述的一种gis巡检机器人动态重心调节机构，其特征在于：所述环形轨道(2)的平面轨迹形状为圆角矩形。3.根据权利要求1所述的一种gis巡检机器人动态重心调节机构，其特征在于：所述环形轨道(2)由至少两段拼接构成。4.根据权利要求1所述的一种gis巡检机器人动态重心调节机构，其特征在于：所述伸缩杆(7)包括插接秆和套接杆，所述插接秆和套接杆相互套合并可活动伸缩。5.根据权利要求1所述的一种gis巡检机器人动态重心调节机构，其特征在于：所述驱动电机(5)的输出端(6)处于所述环形轨道(2)的几何中心。

技术总结
本实用新型公开了GIS巡检机器人结构技术领域的一种GIS巡检机器人动态重心调节机构，包括呈水平状设置于GIS巡检机器人内的安装板，安装板上固定铺设安装有环形轨道，环形轨道上滑动连接有活动滑块，活动滑块上固定设置有配重块，安装板的底部安装有驱动电机，驱动电机的输出端竖直向上延伸至安装板上，驱动电机的输出端通过伸缩杆与配重块铰合连接，通过驱动电机带动配重块移动至轨道上与重心倾斜方向的对立位置，可使GIS巡检机器人在运行时的重心时刻保持在中心位置，能够确保机器人两侧轮子的磨损量尽可能保持一致，以保证机器人长期稳定的运行。长期稳定的运行。长期稳定的运行。


技术研发人员：陈群伟 严贞生 陈烨霆 黄建清 缪健锋 谢余韬 刘宇轩 连晖 黄炜 邱有水 涂承谦 魏燕婷 张巧霞
受保护的技术使用者：国网福建省电力有限公司宁德供电公司
技术研发日：2021.11.29
技术公布日：2022/5/10