高灵活性的工业机器人机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为高灵活性的工业机器人机械臂。


背景技术：

2.20世纪50年代末，工业机器人最早开始投入使用。约瑟夫
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恩格尔贝格利用伺服系统的相关灵感，与乔治
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德沃尔共同开发了一台工业机器人——“尤尼梅特”，率先于1961年在通用汽车的生产车间里开始使用。最初的工业机器人构造相对比较简单，所完成的功能也是捡拾汽车零件并放置到传送带上，对其他的作业环境并没有交互的能力，就是按照预定的基本程序精确地完成同一重复动作。“尤尼梅特”的应用虽然是简单的重复操作，但展示了工业机械化的美好前景，也为工业机器人的蓬勃发展拉开了序幕。
3.现有的机械臂在抓取重物时，抓取指不能稳定的将重物抓取，抓取指的力度不好控制，容易夹碎或掉落。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了高灵活性的工业机器人机械臂，解决了现有的机械臂，在抓取重物时，抓取指不能稳定的将重物抓取，抓取指的力度不好控制，容易夹碎或掉落的问题。
5.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：高灵活性的工业机器人机械臂，包括固定座，所述固定座内固定安装有液压气缸，所述固定座的顶部两端固定连接有对称的连接块，对称所述连接块的顶部转动连接有两组第一连接杆，两组所述第一连接杆的另一端设置有夹持爪组件，所述液压气缸与两组第一连接杆通过活动机构进行连接；所述夹持爪组件包括与设置在两组第一连接杆上的夹持块，所述夹持块的内部开设有凹槽，所述凹槽内滑动连接有固定板，且固定板上开设有两组直槽，所述固定板上设置有两组连接组件，两组所述连接组件的一端贯穿夹持块并固定连接有夹持板，所述凹槽的内壁上固定连接有两组第一弹簧，两组所述第一弹簧的另一端穿过固定板上的直槽并贯穿夹持块与夹持板的内壁固定连接。
6.优选的，对称所述夹持块面向彼此的侧面上对应设有用于夹持的夹持槽，对称所述夹持板面向彼此的侧面上对应设有用于夹持的缓冲垫。
7.优选的，所述连接组件包括固定板，固定板固定连接有定位杆，所述定位杆的内部开设有伸缩槽，所述伸缩槽内滑动连接有限位块，所述限位块的一端固定连接有固定杆，所述限位块的另一端固定连接有第二弹簧，且第二弹簧位于伸缩槽内。
8.优选的，所述定位杆的另一端贯穿夹持块并与夹持板固定连接，所述固定杆的另一端贯穿定位杆和固定板与凹槽内壁固定连接。
9.优选的，所述活动机构包括与液压气缸的输出端固定连接的固定块，所述固定块的两端活动连接有第二连接杆，所述第二连接杆的另一端与第一连接杆的内壁活动连接。
10.优选的，每组所述第一连接杆设置有四根，四根所述第一连接杆的两端与连接块
和夹持块的一端活动连接。
11.有益效果
12.本实用新型提供了高灵活性的工业机器人机械臂。与现有技术相比具备以下有益效果：
13.(1)、该高灵活性的工业机器人机械臂，通过控制液压气缸的工作，液压气缸驱动两个第二连接杆相互靠近，第二连接杆带动第一连接杆相互靠近，第一连接杆带动两个夹持爪组件的夹持块相互靠物料工件，夹持块靠近物料时，夹持板表面的缓冲垫先接触物料工件减少直接的夹持冲击，有利于一些受力易损的物料夹持，夹持板接触物料后，随着夹持块继续相互靠近，实现对物料的夹持，并且在第一弹簧、第二弹簧的弹性作用力下，使得夹持爪在夹持移动时更加平稳，使得夹持更加可靠，提高本装置稳定性，使本装置抓取力度容易控制，不容易夹碎或掉落，大大增强的装置的灵活性。
14.(2)、该高灵活性的工业机器人机械臂，通过设置的连接组件，可以调节夹持板之间距离，从而提高可加持物料的尺寸，同时液压气缸，还可以提供挤压力，进一步提高夹持的可靠性。
附图说明
15.图1为本实用新型的外部结构立体图；
16.图2为本实用新型中夹持爪组件的结构立体剖视图；
17.图3为本实用新型中连接组件的结构立体剖视图。
18.图中：1、固定座；2、液压气缸；3、连接块；4、第一连接杆；5、夹持爪组件；7、活动机构；501、夹持块；502、凹槽；503、固定板；504、连接组件；505、夹持板；506、第一弹簧；507、夹持槽；508、缓冲垫；601、定位杆；602、伸缩槽；603、限位块；604、固定杆；605、第二弹簧；701、固定块；702、第二连接杆。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：高灵活性的工业机器人机械臂，包括固定座1，固定座1内固定安装有液压气缸2，固定座1的顶部两端固定连接有对称的连接块3，对称连接块3的顶部转动连接有两组第一连接杆4，两组第一连接杆4的另一端设置有夹持爪组件5，液压气缸2与两组第一连接杆4通过活动机构7进行连接；夹持爪组件5包括与设置在两组第一连接杆4上的夹持块501，夹持块501的内部开设有凹槽502，凹槽502内滑动连接有固定板503，且固定板503上开设有两组直槽，固定板503上设置有两组连接组件504，两组连接组件504的一端贯穿夹持块501并固定连接有夹持板505，凹槽502的内壁上固定连接有两组第一弹簧506，两组第一弹簧506 的另一端穿过固定板503上的直槽并贯穿夹持块501与夹持板505的内壁固定连接，第一连接杆4带动两个夹持爪组件5的夹持块501相互靠物料工件，夹持块501靠近物料时，夹持板505表面的缓冲垫508先接触物料工件减少直接的
夹持冲击，有利于一些受力易损的物料夹持，夹持板505接触物料后，随着夹持块501继续相互靠近，实现对物料的夹持，并且在第一弹簧506、第二弹簧605的弹性作用力下，使得夹持更加可靠，提高本装置稳定性，使本装置抓取力度容易控制，不容易夹碎或掉落；对称夹持块501面向彼此的侧面上对应设有用于夹持的夹持槽507，对称夹持板505面向彼此的侧面上对应设有用于夹持的缓冲垫508，通过设置的夹持槽507与缓冲垫508使得使得夹持爪在夹持移动时更加平稳；连接组件504包括固定板503，固定板503固定连接有定位杆601，定位杆601的内部开设有伸缩槽602，伸缩槽602内滑动连接有限位块603，限位块603的一端固定连接有固定杆604，限位块603的另一端固定连接有第二弹簧605，且第二弹簧605位于伸缩槽602内，通过设置的连接组件504，可以调节夹持板505之间距离，从而提高可加持物料的尺寸；定位杆601的另一端贯穿夹持块501并与夹持板505固定连接，固定杆 604的另一端贯穿定位杆601和固定板503与凹槽502内壁固定连接；活动机构7包括与液压气缸2的输出端固定连接的固定块701，固定块701的两端活动连接有第二连接杆702，第二连接杆702的另一端与第一连接杆4的内壁活动连接；每组第一连接杆4设置有四根，四根第一连接杆4的两端与连接块3 和夹持块501的一端活动连接。
21.同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。
22.工作时，通过控制液压气缸2的工作，液压气缸2驱动两个第二连接杆 702相互靠近，第二连接杆702带动第一连接杆4相互靠近，第一连接杆4带动两个夹持爪组件5的夹持块501相互靠物料工件，夹持块501靠近物料时，夹持板505表面的缓冲垫508先接触物料工件减少直接的夹持冲击，有利于一些受力易损的物料夹持，夹持板505接触物料后，随着夹持块501继续相互靠近，实现对物料的夹持，并且在第一弹簧506、第二弹簧605的弹性作用力下，使得夹持爪在夹持移动时更加平稳，使得夹持更加可靠，提高本装置稳定性，使本装置抓取力度容易控制，不容易夹碎或掉落，通过设置的连接组件504，可以调节夹持板505之间距离，从而提高可加持物料的尺寸，同时液压气缸2，还可以提供挤压力，进一步提高夹持的可靠性，以上就是高灵活性的工业机器人机械臂的工作原理。
23.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
24.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。