一种关节自由转动连接工业机器人的制作方法

1.本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种关节自由转动连接工业机器人。


背景技术：

2.机器人(robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.现有的机器人一般是模仿人手臂的活动方式，这使得其关节活动具有一定的限制，无法实现全方位的操作，为解决上述问题现设计一种关节自由转动连接工业机器人能有效的解决传统的机器人关节活动具有一定的限制，无法实现全方位的操作的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种关节自由转动连接工业机器人解决传统的机器人关节活动具有一定的限制，无法实现全方位的操作的问题：
5.本实用新型为一种关节自由转动连接工业机器人，包括基台、第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂，所述第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂均为柱体结构；
6.所述第一转动臂一端安装有第一舵机，所述第一舵机一端安装有机械爪，所述机械爪通过第一舵机与第一转动臂转动配合，所述第二转动臂与第三转动臂之间安装有第二舵机，所述第二转动臂通过第二舵机与第三转动臂转动配合，所述第三转动臂与基台之间安装有第三舵机和第三连接座，所述第三转动臂通过第三舵机与第三连接座转动配合，通过设置第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机，启动第一舵机可机械爪的具体运作方向，同时启动第二舵机、第三舵机和第四舵机能够控制第二转动臂、第三转动臂和第一转动臂之间的具体弯折程度，提供了更加全面的活动范围。
7.进一步地，所述第三连接座与基台之间安装有第四舵机，所述第三连接座通过第四舵机与基台转动配合。
8.进一步地，所述基台下表面固定安装有底板，所述底板为圆形板体结构第二舵机一端安装有第二连接座，所述第二连接座内部设置有第二转向筒。
9.进一步地，所述第二转向筒两端均设置有第二转轴，所述第二转轴穿过第二连接座，所述第二转向筒通过第二转轴与第二连接座配合，所述第二转向筒与第三转动臂固定连接。
10.进一步地，所述第三连接座转动配合，所述第三连接座内部设置有第三转向筒，所述第三转向筒两端均设置有第三插接轴，所述第三转向筒通过第三插接轴与第三连接座转动配合。
11.进一步地，所述第一转动臂与第二转动臂之间安装有第一连接座，所述第一连接
座内部设置有第一转向筒。
12.进一步地，所述第一转向筒两端均设置有第一转轴，所述第一转向筒通过第一转轴与第一连接座转动配合，所述第二转动臂一端与第一转向筒周侧面相连接。
13.本实用新型具有以下有益效果：
14.本实用新型通过设置第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机，启动第一舵机可机械爪的具体运作方向，同时启动第二舵机、第三舵机和第四舵机能够控制第二转动臂、第三转动臂和第一转动臂之间的具体弯折程度，提供了更加全面的活动范围。
15.当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上的所有优点。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型立体结构示意图；
18.图2为本实用新型后视立体结构示意图；
19.图3为本实用新型前视图；
20.图4为本实用新型仰视立体结构示意图；
21.图5为本实用新型俯视立体结构示意图。
22.附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、机械爪；2、第一舵机；3、第一转动臂；4、第二转动臂；5、第二舵机；6、第三转动臂；7、第三舵机；8、第四舵机；9、基台；10、底板；11、第一连接座；12、第一转向筒；13、第一转轴；14、第二连接座；15、第二转向筒；16、第二转轴；17、第三插接轴；18、第三转向筒；19、第三连接座。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“中”、“外”、“内”、“下”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
25.请参阅图1-图5所示，本实用新型为一种关节自由转动连接工业机器人，包括基台9、第一转动臂3、第二转动臂4和第三转动臂6，第一转动臂3、第二转动臂4和第三转动臂6均为柱体结构；
26.第一转动臂3一端安装有第一舵机2，第一舵机2一端安装有机械爪1，机械爪1通过第一舵机2与第一转动臂3转动配合，第二转动臂4与第三转动臂6之间安装有第二舵机5，第二转动臂4通过第二舵机5与第三转动臂6转动配合，第三转动臂6与基台9之间安装有第三
舵机7和第三连接座19，第三转动臂6通过第三舵机7与第三连接座19转动配合，通过设置第一舵机2、第二舵机5、第三舵机7和第四舵机8，启动第一舵机2可机械爪1的具体运作方向，同时启动第二舵机5、第三舵机7和第四舵机8能够控制第二转动臂4、第三转动臂6和第一转动臂3之间的具体弯折程度，提供了更加全面的活动范围。
27.第三连接座19与基台9之间安装有第四舵机8，第三连接座19通过第四舵机8与基台9转动配合。
28.基台9下表面固定安装有底板10，底板10为圆形板体结构第二舵机5一端安装有第二连接座14，第二连接座14内部设置有第二转向筒15。
29.第二转向筒15两端均设置有第二转轴16，第二转轴16穿过第二连接座14，第二转向筒15通过第二转轴16与第二连接座14配合，第二转向筒15与第三转动臂6固定连接。
30.第三连接座19转动配合，第三连接座19内部设置有第三转向筒18，第三转向筒18两端均设置有第三插接轴17，第三转向筒18通过第三插接轴17与第三连接座19转动配合。
31.第一转动臂3与第二转动臂4之间安装有第一连接座11，第一连接座11内部设置有第一转向筒12。
32.第一转向筒12两端均设置有第一转轴13，第一转向筒12通过第一转轴13与第一连接座11转动配合，第二转动臂4一端与第一转向筒12周侧面相连接。
33.实施例一：
34.本实施例的一个具体应用为：本装置在使用时，可启动第一舵机2可机械爪1的具体运作方向，同时启动第二舵机5、第三舵机7和第四舵机8能够控制第二转动臂4、第三转动臂6和第一转动臂3之间的具体弯折程度，提供了更加全面的活动范围，其中所使用的第一舵机2、第二舵机5、第三舵机7和第四舵机8的型号均为x-s0090md。
35.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
36.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。