一种机器人机械臂自由度检测机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂检测机构技术领域，尤其涉及一种机器人机械臂自由度检测机构。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配等领域广泛应用了，现阶段机器作业逐渐取代人工作业，机器需要像人一样去执行不同任务，工业机械臂是一种在工业生产中代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业的自动化装置，按照设定的程序、轨迹和要求执行监控、抓取、搬运工作，能够节约大量的人力，且操作精准，便于控制，能够提高生产的效率，现有的机械臂在生产好之后需要对其进行测试，在测试的时候需要对机械臂的各种功能进行测试，其中机械臂的自由度测试是必不可少的，因此需要使用到机械臂自由度检测机构；
3.现有的机械臂自由度测试机构，是通过对机械臂进行不同方位的测试，测试其自由灵活度是否便于控制，但是在测试的时候还是存在一些问题，因为在测试的时候不能知晓机械臂是否满足抓取的要求，导致测试不够精准，还是会影响后期的使用范围，鉴于以上缺陷，因此我们提出一种机器人机械臂自由度检测机构来解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是针对背景技术中存在的问题，提出一种机器人机械臂自由度检测机构。
5.本实用新型的技术方案：一种机器人机械臂自由度检测机构，包括底座，所述底座的上端通过支撑柱连接有测试台，所述测试台的一侧设置有支撑台，所述支撑台的上端设置有机械臂，所述机械臂的一端连接有抓取手，所述测试台的上端贯穿滑动连接有两个活动柱，两个所述活动柱的上端均连接有支撑盘a，两个所述支撑盘a的上端均放置有待抓取物品a，两个所述活动柱的底端共同连接有u形连杆，所述u形连杆的一侧连接有拉块，所述测试台的上端滑动设置有调节支撑柱。
6.优选的，所述支撑柱的两侧均连接有支撑块，两个所述支撑块均为l形连接，所述u形连杆的下表面开设有两个滑槽，两个所述支撑块的上端分别与两个滑槽滑动连接。
7.优选的，所述测试台的上表面开设有两个矩形通槽，两个所述活动柱分别滑动连接在两个矩形通槽内。
8.优选的，所述调节支撑柱内开设有内槽，所述内槽内设置有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的伸缩端贯穿调节支撑柱且连接有支撑盘b，所述支撑盘b的上端放置有待抓取物品a。
9.优选的，所述调节支撑柱的上表面开设有圆形通槽，所述液压伸缩杆的伸缩端穿过圆形通槽。
10.优选的，所述测试台的上表面开设有矩形滑槽，所述调节支撑柱滑动连接在矩形
滑槽内。
11.优选的，所述支撑盘b的上表面开设有放置槽a，所述待抓取物品a位于放置槽a内，两个所述支撑盘a的上表面均开设有放置槽b，两个所述待抓取物品a位于两个放置槽b内。
12.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益的技术效果：
13.1、通过在测试台的上端滑动设置两个活动柱，其中一个活动柱设置在内侧，另一个活动柱设置在外侧，在两个活动柱的上端均设置有支撑盘a，两个支撑盘a的上端均放置有待抓取物品a，两个活动柱的位置便于调节，从而能够满足不同位置和角度的抓取测试；
14.2、通过在测试台的上端中部滑动设置调节支撑柱，在调节支撑柱内设置有液压伸缩杆，液压伸缩杆的伸缩端连接有支撑盘b，在支撑盘b的上端放置有待抓取物品a，从而能够对机械臂抓取高低的自由度进行测试；
15.3、综上所述，本实用新型在测试的时候能够对机械臂的自由度进行全方位的测试，且在测试的时候能够了解不同角度的测试是否满足机械臂的抓取功能，从而能够达到更理想的测试效果。
附图说明
16.图1是一种机器人机械臂自由度检测机构的主视图；
17.图2是图1中u形连杆与两个活动柱的结构示意图；
18.图3是图1中调节支撑柱的结构示意图。
19.附图标记：1、底座；2、测试台；3、活动柱；4、支撑盘a；5、待抓取物品a；6、u形连杆；7、支撑块；8、拉块；9、支撑台；10、机械臂；11、调节支撑柱；12、支撑盘b；13、待抓取物品a；14、内槽；15、液压伸缩杆；16、圆形通槽；17、抓取手。
具体实施方式
20.下文结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案做进一步说明。
21.实施例一
22.如图1与图2所示，本实用新型提出的一种机器人机械臂自由度检测机构，包括底座1，底座1的上端通过支撑柱连接有测试台2，测试台2的一侧设置有支撑台9，支撑台9的上端设置有机械臂10，机械臂10的一端连接有抓取手17，测试台2的上端贯穿滑动连接有两个活动柱3，测试台2的上表面开设有两个矩形通槽，两个活动柱3分别滑动连接在两个矩形通槽内，能够对两个活动柱3移动的时候起到导向的作用，使得两个活动柱3在做位置调整的时候不会晃动；两个活动柱3的上端均连接有支撑盘a4，两个支撑盘a4的上端均放置有待抓取物品a5，两个支撑盘a4的上表面均开设有放置槽b，两个待抓取物品a5位于两个放置槽b内，使得两个待抓取物品a5在抓取之前具有稳定的放置状态；两个活动柱3的底端共同连接有u形连杆6，u形连杆6的一侧连接有拉块8，测试台2的上端滑动设置有调节支撑柱11，测试台2的上表面开设有矩形滑槽，调节支撑柱11滑动连接在矩形滑槽内，能够对调节支撑柱11起到支撑导向的作用，便于滑动调节支撑柱11；支撑柱的两侧均连接有支撑块7，两个支撑块7均为l形连接，u形连杆6的下表面开设有两个滑槽，两个支撑块7的上端分别与两个滑槽滑动连接，两个支撑块7能够对u形连杆6起到支撑平衡的作用。
23.本实施例中，在测试的时候，当两个活动柱3位于测试台2的最左侧时，通过使抓取
手17分别对两个支撑盘a4上端的待抓取物品a5进行抓取，从而实现检测某个角度的抓取，看机械臂10是否能够顺利完成工作，第一次测试完成之后使抓取手17远离测试台2，然后通过拉动拉块8带动u形连杆6移动，u形连杆6移动将带动两个活动柱3移动，两个活动柱3移动带动两个支撑盘a4的位置发生变化，然后在两个支撑盘a4的上端再次放入待抓取物品a5，下一步启动机械臂10进行第二次检测，观察第二次检测是否能够顺利完成，第二次检测结束后使抓取手17离开测试台2然后再向一侧拉动拉块8使得两个支撑盘a4位于测试台2的最右侧，按照以上操作接着进行检测，从而完成了对机械臂10的多角度检测，检测的同时还能够得知不同角度是否瞒住抓取的功能。
24.实施例二
25.如图1与图3所示，本实用新型提出的一种机器人机械臂自由度检测机构，本实施例包括：包括底座1，底座1的上端通过支撑柱连接有测试台2，测试台2的一侧设置有支撑台9，支撑台9的上端设置有机械臂10，机械臂10的一端连接有抓取手17，测试台2的上端贯穿滑动连接有两个活动柱3，两个活动柱3的上端均连接有支撑盘a4，两个支撑盘a4的上端均放置有待抓取物品a5，两个活动柱3的底端共同连接有u形连杆6，u形连杆6的一侧连接有拉块8，测试台2的上端滑动设置有调节支撑柱11；调节支撑柱11内开设有内槽14，内槽14内设置有液压伸缩杆15，液压伸缩杆15的伸缩端贯穿调节支撑柱11且连接有支撑盘b12，支撑盘b12的上端放置有待抓取物品a13，，支撑盘b12的上表面开设有放置槽a，待抓取物品a13位于放置槽a内，使得待抓取物品a13能够稳定的放置于支撑盘b12的上端；调节支撑柱11的上表面开设有圆形通槽16，液压伸缩杆15的伸缩端穿过圆形通槽16，使液压伸缩杆15的伸缩端能够完成正常的伸缩，通过启动液压伸缩杆15可以带动支撑盘b12的高度发生变化，从而能够对机械臂10进行不同高度的抓取检测，还可以通过移动调节支撑柱11实现不同高度以及不同角度的检测。
26.上述具体实施例仅仅是本实用新型的几种优选的实施例，基于本实用新型的技术方案和上述实施例的相关启示，本领域技术人员可以对上述具体实施例做出多种替代性的改进和组合。