1.本实用新型涉及码垛机械手技术领域，具体而言，涉及一种牛油产品机械手夹取装置。
背景技术：
2.传统的牛油产品生产过程中，当牛油产品装入包装盒内并封装完成后，往往是由传送机构将封装好的包装盒输送至码垛工位，再由人工将包装盒从传送机构上取下并整起码放在托盘上。这种方式对于人工的劳动强度大、码放效率低且人工成本大。
3.随着科技不断发现，现阶段已出现了能够实现自动对包装盒进行码垛的码垛机械手。此类码垛机械手通常是在机械手的输出端设置夹取机构，通过夹取机构夹取包装盒后由机械手带动夹取机构转动至托盘上方，并将包装盒放置预定位置，以实现自动化作业。
4.现有码垛机械手的夹取机构通常包括两个相对设置的夹持支架，在夹取作业时，两个夹持支架能够相互靠近以夹持物品。然而，仅仅通过两个夹持支架夹持包装盒需要十分精确的控制两个夹持支架给予包装盒的夹持力；若夹持力太大，则容易夹坏包装盒，若夹持力太小，则在转运过程中包装盒容易受机械手振动的影响而掉落。
技术实现要素：
5.本实用新型的目的在于提供一种牛油产品机械手夹取装置，以用于解决现有技术中包装盒在转运过程中容易掉落的技术问题。
6.本实用新型的实施例通过以下技术方案实现：
7.一种牛油产品机械手夹取装置，包括用于夹取包装盒的夹取机构，所述夹取机构包括两个相对设置的夹持支架以及用于驱动两个所述夹持支架相互靠近或远离的驱动单元，至少一个所述夹持支架上设有托底组件，所述托底组件包括：
8.托爪，所述托爪与所述夹持支架之间形成有铰接点；以及，
9.驱动组件，用于驱动所述托爪绕所述铰接点翻转；
10.其中，所述托爪至少包括第一位置状态和第二位置状态；在所述第一位置状态下，所述托爪位于所述夹持支架外侧；在所述第二位置状态下，所述托爪绕所述铰接点翻转至所述夹持支架下方，以托住所述包装盒。
11.可选的，所述夹持支架的外侧设置有可自由转动的驱动轴，所述托爪一端与所述驱动轴固定连接；所述驱动组件用于驱动所述驱动轴转动。
12.进一步的，所述驱动组件包括翻转气缸以及翻转臂，所述翻转气缸铰接设置于所述夹持支架上，所述翻转气缸的输出端与所述翻转臂的一端铰接连接，所述翻转臂的另一端与所述驱动轴固定连接。
13.可选的，所述夹持支架包括固定支架、活动支架以及升降气缸；所述活动支架与所述固定支架之间滑动连接，所述升降气缸用于驱动所述活动支架沿竖直方向往复运动，所述托底组件设于所述活动支架上。
14.进一步的，所述固定支架包括固定横梁以及多个固定纵梁，所述固定纵梁一端与所述固定横梁固定连接，所述固定纵梁另一端沿竖直方向延伸；
15.所述活动支架包括活动横梁以及多个活动纵梁，所述活动纵梁一端与所述活动横梁固定连接，所述活动纵梁另一端沿竖直方向延伸；
16.所述活动纵梁与所述固定纵梁之间滑动连接，所述升降气缸设置于所述固定横梁上，所述升降气缸的输出端与所述活动横梁固定连接。
17.进一步的，所述固定纵梁的内侧壁与所述活动纵梁的内侧壁处于同一平面内。
18.进一步的，同一个所述固定纵梁的两侧均滑动设置有活动纵梁。
19.可选的，所述驱动单元包括基座以及夹紧气缸，所述夹紧气缸设于所述基座上，所述夹紧气缸的输出端水平延伸后与所述夹持支架固定连接，所述夹持支架与所述基座之间滑动连接。
20.进一步的，所述夹紧气缸与所述夹持支架一一对应。
21.进一步的，还包括机械手，所述基座的顶部设置有用于与所述机械手相连的连接法兰。
22.本实用新型实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
23.本实用新型在现有码垛机械手的夹取机构的基础上，通过在夹持支架上增设能够自由翻转的托爪，当夹持支架夹取到包装盒后能够依靠托爪从包装盒的底部托住包装盒，进而防止包装盒在转运过程中掉落，以提高整个码垛作业的可靠性；同时，在不需要夹取包装盒时，托爪能够翻转至夹持支架的外侧，以便于为包装盒进入两个夹持支架之间预留足够的空间。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
25.图1为本实用新型实施例提供的机械手夹取装置的结构示意图；
26.图2为本实用新型实施例提供的夹取机构的结构示意图；
27.图3为本实用新型实施例提供的托底组件中的托爪处于第一位置状态时的局部剖视图；
28.图4为本实用新型实施例提供的托底组件中的托爪处于第二位置状态时的局部剖视图；
29.图5为本实用新型实施例提供的夹取机构使用时的结构示意图。
30.图标：100-机械手，200-夹取机构，300-包装盒，1-驱动单元，101-基座，102-夹紧气缸，103-连接法兰，2-夹持支架，201-固定支架，2011-固定横梁，2012-固定纵梁，202-活动支架，2021-活动横梁，2022-活动纵梁，203-升降气缸，3-托底组件，301-托爪，302-驱动组件，3021-翻转气缸，3022-翻转臂，303-驱动轴。
具体实施方式
31.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
32.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
33.在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“横”、“纵”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
34.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
35.实施例
36.本实施例提供了一种牛油产品机械手夹取装置，用于对包装盒300进行码垛。请参照图1，该夹取装置包括机械手100以及设于机械手100输出端的且用于夹取包装盒300的夹取机构200。夹取机构200包括驱动单元1以及两个相对且平行设置的夹持支架2。
37.其中，驱动单元1用于驱动两个夹持支架2相互靠近或远离。请参照图2，该驱动单元1包括基座101以及夹紧气缸102，基座101的顶部设置有用于与机械手100相连的连接法兰103，夹紧气缸102与夹持支架2一一对应，夹紧气缸102的输出端水平延伸后与夹持支架2固定连接，以使得两个夹持支架2能够单独动作；同时，夹持支架2与基座101的底部滑动连接，以提高夹持支架2运动时的稳定性。
38.在需要夹取包装盒300时，两个夹紧气缸102同时动作，以分别驱动两个夹持支架2相互靠近；反之，亦可通过两个夹紧气缸102分别驱动两个夹持支架2相互远离。
39.其次，考虑到在实际应用过程中往往会遇到不同高度的包装盒300，为了使得该夹持支架2能够适用于夹取多种不同高度的包装盒300。因此，继续参照图2，该夹持支架2包括固定支架201、活动支架202以及升降气缸203。活动支架202与固定支架201滑动连接，升降气缸203用于驱动活动支架202沿竖直方向往复运动，当活动支架202在升降气缸203的驱动下向下运动时，能够使得夹持支架2整体的高度变大，以适应高度更高的包装盒300使用，提高该夹取装置的实用性。
40.具体的，继续参照图2，固定支架201包括固定横梁2011以及多个固定纵梁2012。固定横梁2011固定设置在基座101底部且与基座101底部滑动连接，多个固定纵梁2012以一定的间距间隔分布在固定横梁2011下方。同时，固定纵梁2012的一端与固定横梁2011固定连接，固定纵梁2012的另一端沿竖直方向延伸。
41.继续参照图2，活动支架202包括活动横梁2021以及多个活动纵梁2022。其中，活动
纵梁2022设置于固定纵梁2012的一侧，活动纵梁2022与固定纵梁2012之间滑动连接；在本实施例中，每个固定纵梁2012的两侧均滑动设置有活动纵梁2022，以提高夹持支架2整体的结构强度。同时，活动纵梁2022的一端与活动横梁2021固定连接，活动纵梁2022的另一端沿竖直方向延伸。也就是说，多个活动纵梁2022通过活动横梁2021连接形成一个整体。当然，也可以使得活动横梁2021与固定纵梁2012之间滑动连接，以进一步提高夹持支架2的稳定性。
42.在本实施例中，上述升降气缸203设置在固定横梁2011上，且升降气缸203的输出端沿竖直方向延伸后与活动横梁2021固定连接。如此设置，即可在升降气缸203的驱动下驱动活动横梁2021沿竖直方向往复运动，进而通过活动横梁2021带动所有活动纵梁2022沿竖直方向往复运动，以实现调节夹持支架2的高度的目的。
43.需要说明的是，为了增大在夹持包装盒300时，夹持支架2与包装盒300外壁之间的接触面积，以提高包装盒300的稳定性。上述固定纵梁2012的内侧壁与活动纵梁2022的内侧壁处于同一平面内，从而在夹持包装盒300阶段，固定纵梁2012的内侧壁以及活动纵梁2022的内侧壁均与包装盒300的外壁接触。
44.考虑到现有码垛机械手的夹取机构200仅设有两个夹持支架2，在实际使用过程中包装盒300容易掉落。因此，为了解决这一技术问题，本实施例的夹持支架2上还设有用于从包装盒300的底部托住包装盒300的托底组件3。
45.继续参照图2，托底组件3包括托爪301和驱动组件302。其中，夹持支架2的外壁设置有可自由转动的驱动轴303。在本实施例中，夹持支架2的活动支架202的最外侧的两个活动纵梁2022的外壁均设有轴承座，且轴承座靠近活动纵梁2022的底部，从而使得驱动轴303依靠两个轴承座可自由转动的设置在活动支架202的外侧。
46.托爪301呈弧形结构且设置有多个，多个托爪301沿驱动轴303的轴向依次分布。托爪301的一端与驱动轴303固定连接，此时托爪301与夹持支架2之间形成铰接结构，并以驱动轴303的轴心作为托爪301与夹持支架2之间形成的铰接点，而驱动组件302则用于驱动驱动轴303转动，以使得托爪301能够绕铰接点翻转。
47.具体的，驱动组件302包括翻转气缸3021和翻转臂3022，该翻转气缸3021铰接设置于夹持支架2上，在实施时，该翻转气缸3021可以铰接设置在活动横梁2021上，也可以铰接设置在其中一个活动纵梁2022上。同时，翻转气缸3021的输出端竖直向下延伸后与翻转臂3022的一端铰接连接，翻转臂3022的另一端与驱动轴303固定连接。
48.通过上述设置，使得托爪301至少包括第一位置状态和第二位置状态。其中，请参照图3，第一位置状态为托爪301的初始状态，此时托爪301位于夹持支架2的外侧，从而使得包装盒300能够顺利进入两个夹持支架2之间；请参照图4，当翻转气缸3021的输出端向下运动时能够顶推翻转臂3022，通过翻转臂3022即可带动驱动轴303转动一定的角度，进而使得托爪301绕铰接点翻转一定的角度使得托爪301处于第二位置状态，在第二位置状态下，托爪301位于夹持支架2的下方，请参照图5，此时，托爪301从包装盒300的底部托住包装盒300，以防止包装盒300在转运过程中掉落。
49.需要说明的是，在实际实施时，可以仅在其中一个夹持支架2上设置托底组件3，也可以同时在两个夹持支架2上均设置托底组件3。当仅在其中一个夹持支架2上设置托底组件3时，包装盒300也只能发生倾斜而不会掉落；当两个夹持支架2上同时设置托底组件3时，
包装盒300即不会倾斜也不会掉落。
50.由此可见，本实施例在现有码垛机械手的夹取机构的基础上，通过在夹持支架2上增设能够自由翻转的托爪301，当夹持支架2夹取到包装盒300后能够依靠托爪301从包装盒300的底部托住包装盒300，进而防止包装盒300在转运过程中掉落，以提高整个码垛作业的可靠性；同时，在不需要夹取包装盒300时，托爪301能够翻转至夹持支架2的外侧，以便于为包装盒300进入两个夹持支架2之间预留足够的空间。
51.以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。