线条体支承构造和机器人的制作方法

本发明涉及一种线条体支承构造和机器人，尤其是涉及一种缓和线条体的扭转的线条体支承构造和机器人。

背景技术：

1、在工业用机器人等中，铺设有收纳信号线、动力线的线缆、空气管等纵长的线条体。对于以往的机器人关节部处的线条体成形，有时由于线条体随着旋转而产生的扭转、由线条体与周边构件之间的磨擦导致的磨损等而难以确保长期寿命。另外，随着近来谋求的机器人动作的高速化，针对线条体内的线材的配置方法、材质、以及线条体的夹具间距离等的研究花费工时、成本。作为与本申请相关联的技术，公知有后述的文献。

2、在专利文献1中公开有一种对在工业用机器人的两个相对回转构件内配线的线缆进行保护、保持的线缆处理装置。线缆处理装置具备：滑动轴，其在两个相对回转构件中的至少一者的内部以与相对回转构件的长度方向交叉的横向安装；和夹持构件，其把持线缆，并且在滑动轴上滑动，滑动轴将夹持构件在以相对回转构件的回转中心为中心的大致圆周上保持成滑动自如，因此，消除线缆随着相对回转构件的回转作用而产生的扭转。

3、在专利文献2中记载有一种机器人，该机器人具备：机械臂，其具有以可绕关节轴回转的方式连结的第1框架和第2框架；线缆，其沿着第1框架和第2框架的侧面配置；第1固定构件，其将线缆固定于第1框架的侧面；第2固定构件，其将线缆固定于第2框架的侧面；保持构件，其保持线缆的位于第1固定构件与第2固定构件之间的部分；以及支承机构，其将保持构件支承为，限制保持构件在关节轴的轴向上的移动，并且，使保持构件能够追随线缆的弯曲动作而在与关节轴的轴向正交的方向上移动。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开平01-306193号公报

7、专利文献2：日本特开2014-030893号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、本发明鉴于以往的问题点，以缓和旋转轴部处的线条体的扭转为目的。

3、用于解决问题的方案

4、本公开的一技术方案提供一种线条体支承构造，该线条体支承构造具备：两个连杆，它们以能够绕预定的轴线转动的方式连结；线条体，其以架设的方式铺设于两个连杆；以及弹性件，其在自轴线分开的位置处直接或间接地安装于两个连杆中的至少一者并直接或间接地支承线条体。

5、发明的效果

6、根据本公开的一技术方案，弹性件随着连杆的转动而向线条体的要退避的方向被动地变形，确保线条体的扭转的距离，抑制线条体急剧地扭转，或者减少线条体的扭转量。由此，能够缓和线条体的扭转。另一方面，弹性件一定程度地限制线条体的动作范围，因此，也能够防止由线条体与周边物体之间的接触导致的线条体的磨损。进而提高线条体的寿命。由于线条体的寿命的提高，也可采用以前无法采用的廉价的线条体。

1.一种线条体支承构造，其中，

2.根据权利要求1所述的线条体支承构造，其中，

3.根据权利要求2所述的线条体支承构造，其中，

4.根据权利要求2或3所述的线条体支承构造，其中，

5.根据权利要求4所述的线条体支承构造，其中，

6.根据权利要求1～5中任一项所述的线条体支承构造，其中，

7.根据权利要求1或2所述的线条体支承构造，其中，

8.根据权利要求1～7中任一项所述的线条体支承构造，其中，

9.一种机器人，其中，