毛刺去除控制装置和毛刺去除系统的制作方法

本发明涉及一种毛刺去除控制装置和毛刺去除系统。

背景技术：

1、已知一种通过由机器人使工具沿着工件的棱线移动来进行工件的毛刺去除加工的系统。在这样的系统中，有时由于某些理由而无法正常进行毛刺去除加工。

2、因此，已知一种通过对机器人安装力觉传感器等来检测毛刺去除工具的过载、并使毛刺去除工具的移动停止的技术。并且，还提出了在使毛刺去除工具停止后使毛刺去除工具向减少过载的方向退避的方案(例如参照专利文献1)。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开平9-11079号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、毛刺去除不良能在例如毛刺去除工具未能够沿着工件准确地移动的情况、毛刺去除工具产生颤动振动的情况等各种状况下产生。因此，在系统自动停止毛刺去除加工并使毛刺去除工具退避的情况下，有可能无法确定过载的原因而变得不容易重新开始毛刺去除加工。因此，期望能够容易地确定毛刺去除不良的产生原因。

3、用于解决问题的方案

4、本公开的一个方式所涉及的毛刺去除控制装置控制毛刺去除加工，在所述毛刺去除加工中，通过由机器人使毛刺去除工具沿着工件的棱线移动来去除所述工件的毛刺，所述毛刺去除控制装置具备：偏离量计算部，其计算所述机器人的实际轨迹与所示教的轨道之间的偏离量；按压力获取部，其获取所述毛刺去除工具的按压力；旋转速度获取部，其获取所述毛刺去除工具的旋转速度；不良检测部，其基于所述偏离量、所述按压力以及所述旋转速度，来检测未能够适当地进行所述毛刺去除加工的毛刺去除不良；以及记录部，在检测出所述毛刺去除不良时，所述记录部记录所述不良检测部判断为所述毛刺去除不良的理由即不良理由。

5、发明的效果

6、根据本公开的一个方式所涉及的毛刺去除控制装置和毛刺去除系统，能够容易地确定毛刺去除不良的产生原因。

技术特征：

1.一种毛刺去除控制装置，用于控制毛刺去除加工，在所述毛刺去除加工中，通过由机器人使毛刺去除工具沿着工件的棱线移动来去除所述工件的毛刺，所述毛刺去除控制装置具备：

2.根据权利要求1所述的毛刺去除控制装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的毛刺去除控制装置，其中，

4.根据权利要求3所述的毛刺去除控制装置，其中，

5.根据权利要求3所述的毛刺去除控制装置，其中，

6.根据权利要求3～5中的任一项所述的毛刺去除控制装置，还具备：

7.根据权利要求1～5中的任一项所述的毛刺去除控制装置，其中，

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的毛刺去除控制装置，其中，

9.一种毛刺去除系统，具备：

技术总结
提供一种能够容易地确定毛刺去除不良的产生原因的毛刺去除控制装置。本公开的一个方式所涉及的毛刺去除控制装置控制毛刺去除加工，在所述毛刺去除加工中，通过由机器人使毛刺去除工具沿着工件的棱线移动来去除所述工件的毛刺，所述毛刺去除控制装置具备：偏离量计算部，其计算所述机器人的实际轨迹与所示教的轨道之间的偏离量；按压力获取部，其获取所述毛刺去除工具的按压力；旋转速度获取部，其获取所述毛刺去除工具的旋转速度；不良检测部，其基于所述偏离量、所述按压力以及所述旋转速度，来检测未能够适当地进行所述毛刺去除加工的毛刺去除不良；以及记录部，在检测出所述毛刺去除不良时，所述记录部记录所述不良检测部判断为所述毛刺去除不良的理由即不良理由。

技术研发人员：顾义华,佐藤贵之
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13