机械臂用的工具检查装置、工具检查程序及工具检查方法与流程

本公开涉及一种机械臂用的工具检查装置、工具检查程序及工具检查方法。

背景技术：

1、以往公知有一种机械臂，其以可更换的方式装设有用于对物体执行加工或操作的工具。例如，对于专利文献1公开的机械臂而言，可根据对物体进行的加工等而在机械臂上装设多种工具中的任意一种工具。上述机械臂能够通过使工具开闭来把持物体。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2018-158405号公报

技术实现思路

1、(一)要解决的技术问题

2、为了适当地利用上述机械臂进行加工等作业，需要根据所执行的加工来满足如下工具条件：所装设的工具是合适的种类、所装设的工具是合适的状态(例如开状态或闭状态)等。关于这一点，专利文献1没有公开用于高精度地判定工具是否满足工具条件的具体结构。

3、本公开的目的在于提供一种机械臂用的工具检查装置、工具检查程序及工具检查方法，能够高精度地判定工具是否满足工具条件。

4、(二)技术方案

5、本公开的至少一实施方式的机械臂用的工具检查装置具备：工具移动控制部，其构成为控制所述机械臂使装设于机械臂的工具移动到规定位置；摄像控制部，其构成为控制摄像装置对移动到所述规定位置的所述工具进行拍摄；以及判定部，其构成为基于利用所述摄像装置拍摄的拍摄图像来判定所述工具应该满足的与工具种类或工具状态有关的工具条件是否充足。

6、本公开的至少一实施方式的机械臂用的工具检查程序使计算机执行：工具移动控制步骤，用于控制所述机械臂使装设于机械臂的工具移动到规定位置；摄像控制步骤，用于控制摄像装置对移动到所述规定位置的所述工具进行拍摄；以及判定步骤，用于基于利用所述摄像装置拍摄的拍摄图像来判定所述工具应该满足的与工具种类或工具状态有关的工具条件是否充足。

7、本公开的至少一实施方式的机械臂用的工具检查方法具备：工具移动控制工序，用于控制所述机械臂使装设于机械臂的工具移动到规定位置；摄像控制工序，用于控制摄像装置对移动到所述规定位置的所述工具进行拍摄；以及判定工序，用于基于利用所述摄像装置拍摄的拍摄图像来判定所述工具应该满足的与工具种类或工具状态有关的工具条件是否充足。

8、(三)有益效果

9、根据本公开，能够提供一种机械臂用的工具检查装置、工具检查程序及工具检查方法，能够高精度地判定工具是否满足工具条件。

技术特征：

1.一种机械臂用的工具检查装置，具备：

2.根据权利要求1所述的机械臂用的工具检查装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的机械臂用的工具检查装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的机械臂用的工具检查装置，其特征在于，

5.根据权利要求1至4的任一项所述的机械臂用的工具检查装置，其特征在于，

6.根据权利要求1至5的任一项所述的机械臂用的工具检查装置，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的机械臂用的工具检查装置，其特征在于，

8.一种机械臂用的工具检查程序，其用于使计算机执行：

9.一种机械臂用的工具检查方法，具备：

技术总结
机械臂用的工具检查装置具备：工具移动控制部，其用于控制机械臂使装设于机械臂的工具移动到规定位置；摄像控制部，其用于控制摄像装置对移动到规定位置的工具进行拍摄；以及判定部，其用于基于利用摄像装置拍摄的拍摄图像来判定工具应该满足的与工具种类或工具状态有关的工具条件是否充足。

技术研发人员：平山润太,德本大,山下智辉,木村宪一郎
受保护的技术使用者：株式会社前川制作所
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15