一种Delta并联四轴式机械手的制作方法

一种delta并联四轴式机械手
技术领域
1.本发明涉及四轴式机械手技术领域，具体为一种delta并联四轴式机械手。


背景技术：

2.小型装配机械手中，“四轴机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛(quill)的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。
3.现有的四轴式机械手在对表面光滑的不规则物体进行夹持时，夹持不够稳定，导致夹持的效果较差，在移动物体的过程中，物体可能会从机械手上掉落，对物体造成损坏，同时也会影响对物体的取放效率。
4.为此，提出一种delta并联四轴式机械手。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种delta并联四轴式机械手，通过设置夹持机构，能够对表面光滑的不规则物体进行夹持，在夹持的时候，橡胶块对物体的外表面进行包裹，同时吸盘能够与物体的外表面紧密贴合，增加了夹持的稳定性，在润滑机构和毛刷的配合下，能够对空心球体和吸盘的连接处进行润滑，同时能够减少灰尘进入空心球体和吸盘的连接处，有利于提高吸盘转动的效果，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种delta并联四轴式机械手，包括机械手本体，所述机械手本体的前端转动安装有安装架，所述安装架的两侧下端均转动安装有夹持板，两组所述夹持板相靠近的一侧上端共同固定安装有双向电动推杆，所述夹持板的下端活动设置有夹持机构，所述夹持机构包括支撑板、空腔、套筒、一号弹簧、油箱、空心球体、吸盘及橡胶块，所述支撑板固定安装在夹持板下端，所述空腔开设在两组支撑板相靠近的一侧，所述套筒滑动插装在空腔内部前后两端，所述一号弹簧活动插装在空腔内部，且一号弹簧固定安装在两组套筒之间，所述油箱滑动插装在套筒内部远离支撑板一侧，所述空心球体固定插装在油箱远离套筒一侧中心处，所述吸盘活动套设在空心球体的外表面，所述橡胶块固定安装在两组吸盘之间，在所述油箱的内部活动设置有润滑机构，所述套筒的靠近油箱的一侧活动设置有抽气机构，且双向电动推杆的两侧均活动设置有稳定机构；
7.所述润滑机构包括二号弹簧、一号单向阀、推板、油管、油槽、固定块、弹力绳、挡板、安装板及二号单向阀，所述二号弹簧活动安装在套筒与一号弹簧之间，所述一号单向阀活动插装在油箱靠近二号弹簧一侧中心处，所述推板滑动插装在油箱内部靠近一号单向阀一侧，所述油管固定安装在空心球体远离吸盘一侧，且油管与空心球体和油箱连通，所述油
槽套设在油管外表面中部，且油槽的直径大于油管的直径，所述固定块固定插装在油管内部远离油槽一端，所述固定块靠近油槽的一侧活动安装有弹力绳和挡板，且弹力绳和挡板固定连接，所述安装板活动套设在挡板的外表面，且安装板与油槽滑动连接，所述二号单向阀活动套设在油管一侧的外表面，且二号单向阀位于油管和空心球体之间；
8.所述挡板呈哑铃形状，且挡板靠近弹力绳的一端直径大于远离弹力绳的一端直径，所述安装板呈圆环形状；
9.所述吸盘靠近空心球体的一端固定安装有毛刷，且毛刷呈圆环形状，所述毛刷与空心球体的外表面相接触。
10.将双向电动推杆与外部电源连接，双向电动推杆向两侧推动夹持板，夹持板受到双向电动推杆的推力在安装架的两侧转动，支撑板固定安装在夹持板的下端，支撑板随着夹持板进行移动，两组支撑板向相反的方向移动，通过设置机械手本体，能够调整安装架的位置，使得需要拿取的不规则物体位于两组支撑板之间，此时双向电动推杆向内部收缩，带动两组支撑板相互靠近，支撑板在靠近的时候，橡胶块首先与物体接触，由于橡胶块为柔性材质，因此物体会推动橡胶块发生变形，进而拉动两组油箱相互靠近，油箱与套筒滑动连接，进一步拉动套筒在空腔的内部相互靠近，套筒相互靠近的同时会挤压空腔，当吸盘与物体接触时，吸盘与空心球体活动连接，因此吸盘能够根据物体表面的形状调整到合适的角度，使得吸盘能够和物体的外表面贴合在一起，支撑板再继续向物体的方向靠近，物体推动油箱挤压二号弹簧，在套筒的内部滑动，此时套筒内部的空气通过一号单向阀被挤压到油箱的内部，并推动推板在一号弹簧的内部向物体的方向移动，需要说明的是，油箱为现有技术，具有进料口，在使用前需将润滑油注入油箱的内部，并对进料口进行密封，推板在移动的同时，会挤压油箱内部的润滑油进入油管的内部，在压力的作用下，润滑油带动挡板与安装板接触，此时可将挡板与安装板视为一体，挡板和安装板同步在油槽的内部滑动，将油槽内部的润滑油通过二号单向阀推送到空心球体的内部，润滑油穿过空心球体被挤压到空心球体和吸盘之间，吸盘在转动的时候，能够将润滑油涂抹开，同时，在毛刷的配合下，吸盘在转动的时候能够带动毛刷对空心球体的表面进行清刷，将套筒表面附着的灰尘清理干净，当挡板失去压力后，在弹力绳的弹力作用下，弹力绳拉动挡板向固定块方向移动，挡板在移动一端距离后，拉动安装板在油槽的内部滑动，此时挡板左侧的润滑油能够穿过安装板到达安装板的右侧，当弹力绳达到油管内部的时候，则油槽的内部仍是充满润滑油的状态，且润滑油不会从油槽的内部漏出，当该装置不对物体进行夹持的时候，在空腔和二号弹簧的弹力作用下，带动该装置进行复位，通过设置夹持机构，能够对表面光滑的不规则物体进行夹持，在夹持的时候，橡胶块对物体的外表面进行包裹，同时吸盘能够与物体的外表面紧密贴合，增加了夹持的稳定性，在润滑机构和毛刷的配合下，能够对空心球体和吸盘的连接处进行润滑，同时能够减少灰尘进入空心球体和吸盘的连接处，有利于提高吸盘转动的效果，使得吸盘能够及时的根据物体外表面的形状调整自己的角度，同时也避免吸盘在长期使用后与空心球体之间的摩擦力会增大，从而避免影响吸盘的转动效果，而且能够定量对润滑油进行添加，避免浪费润滑油，有利于保持保持该装置的整洁。
11.优选的，所述抽气机构包括圆筒、软管、螺旋杆、螺纹杆及固定板，所述圆筒活动贯穿套筒靠近油箱一侧前端，且圆筒与油箱固定连接，所述软管固定安装在圆筒靠近吸盘一端，且软管与吸盘连通，所述螺旋杆转动插装在圆筒的内部，所述螺纹杆固定安装在螺旋杆
靠近套筒一端，所述固定板固定插装在套筒内部，且固定板与螺纹杆螺纹连接。
12.在夹持机构的配合下，油箱在套筒的内部向内挤压时，油箱带动圆筒向套筒的内部挤压，圆筒在移动的时候，由于固定板与螺纹杆螺纹连接，因此螺纹杆能够带动螺旋杆在圆筒的内部转动，从而通过软管对吸盘内部的空气进行抽取，将吸盘内部的空气通过圆筒和软管抽取到套筒的内部，通过设置抽气机构，能够减少吸盘与物体之间的空气，增加吸盘与物体之间的接触面积，使得物体与吸盘之间接触更加紧密，进一步增加了夹持物体时的稳定性。
13.优选的，所述稳定机构包括波纹管、气管、气囊、支撑架、单向轴及限位块，所述波纹管活动套设在双向电动推杆外表面两侧，所述气管固定安装在波纹管外表面下端，所述气囊活动插装在空腔内部上端，且气囊与气管和波纹管连通，所述支撑架固定安装在气囊下端，且支撑架与空腔滑动连接，所述单向轴均匀固定插装在支撑架的内部，所述限位块活动套设在单向轴的外表。
14.当在对物体进行夹持的时候，双向电动推杆在向内收缩的时候，会带动波纹管进行舒展，此时，波纹管通过气管对气囊内部的空气进行抽取，在夹持机构的配合下，双向电动推杆向外推送，此时波纹管受到挤压，波纹管内部的空气则通过气管注入气囊的内部，气囊的体积增大，推动支撑架、单向轴及限位块在空腔的内部向下滑动，使得支撑架延伸至空腔的下端，两组套筒在相互靠近的时候，在单向轴的作用下，套筒会推动限位块发生转动，当套筒移动到不与限位块接触的时候，限位块在重力的作用下进行复位，此时两组套筒则无法在一号弹簧的弹力作用下向相反的方向移动，当不需要对物体进行夹持的时候，气囊内部的空气则通过气管进入波纹管的内部，进而带动支撑架、单向轴及限位块移动到空腔的内部，此时套筒能够在一号弹簧的弹力作用下进行复位，通过设置稳定机构，能够增加夹持过程中套筒的稳定性，使得套筒不会在空腔的内部内部前后移动，进而避免在夹持物体的时候，物体与该装置发生晃动，进一步保证了物品的安全，避免在移动的过程中，物体从该装置上掉落。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
16.1、通过设置夹持机构，能够对表面光滑的不规则物体进行夹持，在夹持的时候，橡胶块对物体的外表面进行包裹，同时吸盘能够与物体的外表面紧密贴合，增加了夹持的稳定性，在润滑机构和毛刷的配合下，能够对空心球体和吸盘的连接处进行润滑，同时能够减少灰尘进入空心球体和吸盘的连接处，有利于提高吸盘转动的效果；
17.2、通过设置稳定机构，能够增加夹持过程中套筒的稳定性，使得套筒不会在空腔的内部内部前后移动，进而避免在夹持物体的时候，物体与该装置发生晃动，进一步保证了物品的安全，避免在移动的过程中，物体从该装置上掉落。
附图说明
18.图1为本发明的结构示意图；
19.图2为本发明的局部结构剖视图；
20.图3为本发明图2的a处结构放大图；
21.图4为本发明图2的b处结构放大图；
22.图5为本发明的部分结构剖视图；
23.图6为本发明图5的c处结构放大图。
24.图中：1、机械手本体；101、安装架；102、夹持板；103、双向电动推杆；2、夹持机构；201、支撑板；202、空腔；203、套筒；204、一号弹簧；205、油箱；206、空心球体；207、吸盘；208、橡胶块；3、润滑机构；301、二号弹簧；302、一号单向阀；303、推板；304、油管；305、油槽；306、固定块；307、弹力绳；308、挡板；309、安装板；310、二号单向阀；4、毛刷；5、抽气机构；501、圆筒；502、软管；503、螺旋杆；504、螺纹杆；505、固定板；6、稳定机构；601、波纹管；602、气管；603、气囊；604、支撑架；605、单向轴；606、限位块。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：
27.一种delta并联四轴式机械手，如图1至图6所示，包括机械手本体1，所述机械手本体1的前端转动安装有安装架101，所述安装架101的两侧下端均转动安装有夹持板102，两组所述夹持板102相靠近的一侧上端共同固定安装有双向电动推杆103，所述夹持板102的下端活动设置有夹持机构2，所述夹持机构2包括支撑板201、空腔202、套筒203、一号弹簧204、油箱205、空心球体206、吸盘207及橡胶块208，所述支撑板201固定安装在夹持板102下端，所述空腔202开设在两组支撑板201相靠近的一侧，所述套筒203滑动插装在空腔202内部前后两端，所述一号弹簧204活动插装在空腔202内部，且一号弹簧204固定安装在两组套筒203之间，所述油箱205滑动插装在套筒203内部远离支撑板201一侧，所述空心球体206固定插装在油箱205远离套筒203一侧中心处，所述吸盘207活动套设在空心球体206的外表面，所述橡胶块208固定安装在两组吸盘207之间，在所述油箱205的内部活动设置有润滑机构3，所述套筒203的靠近油箱205的一侧活动设置有抽气机构5，且双向电动推杆103的两侧均活动设置有稳定机构6；
28.所述润滑机构3包括二号弹簧301、一号单向阀302、推板303、油管304、油槽305、固定块306、弹力绳307、挡板308、安装板309及二号单向阀310，所述二号弹簧301活动安装在套筒203与一号弹簧204之间，所述一号单向阀302活动插装在油箱205靠近二号弹簧301一侧中心处，所述推板303滑动插装在油箱205内部靠近一号单向阀302一侧，所述油管304固定安装在空心球体206远离吸盘207一侧，且油管304与空心球体206和油箱205连通，所述油槽305套设在油管304外表面中部，且油槽305的直径大于油管304的直径，所述固定块306固定插装在油管304内部远离油槽305一端，所述固定块306靠近油槽305的一侧活动安装有弹力绳307和挡板308，且弹力绳307和挡板308固定连接，所述安装板309活动套设在挡板308的外表面，且安装板309与油槽305滑动连接，所述二号单向阀310活动套设在油管304一侧的外表面，且二号单向阀310位于油管304和空心球体206之间；
29.所述挡板308呈哑铃形状，且挡板308靠近弹力绳307的一端直径大于远离弹力绳307的一端直径，所述安装板309呈圆环形状；
30.所述吸盘207靠近空心球体206的一端固定安装有毛刷4，且毛刷4呈圆环形状，所
述毛刷4与空心球体206的外表面相接触；
31.工作时，将双向电动推杆103与外部电源连接，双向电动推杆103向两侧推动夹持板102，夹持板102受到双向电动推杆103的推力在安装架101的两侧转动，支撑板201固定安装在夹持板102的下端，支撑板201随着夹持板102进行移动，两组支撑板201向相反的方向移动，通过设置机械手本体1，能够调整安装架101的位置，使得需要拿取的不规则物体位于两组支撑板201之间，此时双向电动推杆103向内部收缩，带动两组支撑板201相互靠近，支撑板201在靠近的时候，橡胶块208首先与物体接触，由于橡胶块208为柔性材质，因此物体会推动橡胶块208发生变形，进而拉动两组油箱205相互靠近，油箱205与套筒203滑动连接，进一步拉动套筒203在空腔202的内部相互靠近，套筒203相互靠近的同时会挤压空腔202，当吸盘207与物体接触时，吸盘207与空心球体206活动连接，因此吸盘207能够根据物体表面的形状调整到合适的角度，使得吸盘207能够和物体的外表面贴合在一起，支撑板201再继续向物体的方向靠近，物体推动油箱205挤压二号弹簧301，在套筒203的内部滑动，此时套筒203内部的空气通过一号单向阀302被挤压到油箱205的内部，并推动推板303在一号弹簧204的内部向物体的方向移动，需要说明的是，油箱205为现有技术，具有进料口，在使用前需将润滑油注入油箱205的内部，并对进料口进行密封，推板303在移动的同时，会挤压油箱205内部的润滑油进入油管304的内部，在压力的作用下，润滑油带动挡板308与安装板309接触，此时可将挡板308与安装板309视为一体，挡板308和安装板309同步在油槽305的内部滑动，将油槽305内部的润滑油通过二号单向阀310推送到空心球体206的内部，润滑油穿过空心球体206被挤压到空心球体206和吸盘207之间，吸盘207在转动的时候，能够将润滑油涂抹开，同时，在毛刷4的配合下，吸盘207在转动的时候能够带动毛刷4对空心球体206的表面进行清刷，将套筒203表面附着的灰尘清理干净，当挡板308失去压力后，在弹力绳307的弹力作用下，弹力绳307拉动挡板308向固定块306方向移动，挡板308在移动一端距离后，拉动安装板309在油槽305的内部滑动，此时挡板308左侧的润滑油能够穿过安装板309到达安装板309的右侧，当弹力绳307达到油管304内部的时候，则油槽305的内部仍是充满润滑油的状态，且润滑油不会从油槽305的内部漏出，当该装置不对物体进行夹持的时候，在空腔202和二号弹簧301的弹力作用下，带动该装置进行复位，通过设置夹持机构2，能够对表面光滑的不规则物体进行夹持，在夹持的时候，橡胶块208对物体的外表面进行包裹，同时吸盘207能够与物体的外表面紧密贴合，增加了夹持的稳定性，在润滑机构3和毛刷4的配合下，能够对空心球体206和吸盘207的连接处进行润滑，同时能够减少灰尘进入空心球体206和吸盘207的连接处，有利于提高吸盘207转动的效果，使得吸盘207能够及时的根据物体外表面的形状调整自己的角度，同时也避免吸盘207在长期使用后与空心球体206之间的摩擦力会增大，从而避免影响吸盘207的转动效果，而且能够定量对润滑油进行添加，避免浪费润滑油，有利于保持保持该装置的整洁。
32.作为本发明的一种实施方式，如图2至图4所示，所述抽气机构5包括圆筒501、软管502、螺旋杆503、螺纹杆504及固定板505，所述圆筒501活动贯穿套筒203靠近油箱205一侧前端，且圆筒501与油箱205固定连接，所述软管502固定安装在圆筒501靠近吸盘207一端，且软管502与吸盘207连通，所述螺旋杆503转动插装在圆筒501的内部，所述螺纹杆504固定安装在螺旋杆503靠近套筒203一端，所述固定板505固定插装在套筒203内部，且固定板505与螺纹杆504螺纹连接；
33.工作时，在夹持机构2的配合下，油箱205在套筒203的内部向内挤压时，油箱205带动圆筒501向套筒203的内部挤压，圆筒501在移动的时候，由于固定板505与螺纹杆504螺纹连接，因此螺纹杆504能够带动螺旋杆503在圆筒501的内部转动，从而通过软管502对吸盘207内部的空气进行抽取，将吸盘207内部的空气通过圆筒501和软管502抽取到套筒203的内部，通过设置抽气机构5，能够减少吸盘207与物体之间的空气，增加吸盘207与物体之间的接触面积，使得物体与吸盘207之间接触更加紧密，进一步增加了夹持物体时的稳定性。
34.作为本发明的一种实施方式，如图5和图6所示，所述稳定机构6包括波纹管601、气管602、气囊603、支撑架604、单向轴605及限位块606，所述波纹管601活动套设在双向电动推杆103外表面两侧，所述气管602固定安装在波纹管601外表面下端，所述气囊603活动插装在空腔202内部上端，且气囊603与气管602和波纹管601连通，所述支撑架604固定安装在气囊603下端，且支撑架604与空腔202滑动连接，所述单向轴605均匀固定插装在支撑架604的内部，所述限位块606活动套设在单向轴605的外表面；
35.工作时，当在对物体进行夹持的时候，双向电动推杆103在向内收缩的时候，会带动波纹管601进行舒展，此时，波纹管601通过气管602对气囊603内部的空气进行抽取，在夹持机构2的配合下，双向电动推杆103向外推送，此时波纹管601受到挤压，波纹管601内部的空气则通过气管602注入气囊603的内部，气囊603的体积增大，推动支撑架604、单向轴605及限位块606在空腔202的内部向下滑动，使得支撑架604延伸至空腔202的下端，两组套筒203在相互靠近的时候，在单向轴605的作用下，套筒203会推动限位块606发生转动，当套筒203移动到不与限位块606接触的时候，限位块606在重力的作用下进行复位，此时两组套筒203则无法在一号弹簧204的弹力作用下向相反的方向移动，当不需要对物体进行夹持的时候，气囊603内部的空气则通过气管602进入波纹管601的内部，进而带动支撑架604、单向轴605及限位块606移动到空腔202的内部，此时套筒203能够在一号弹簧204的弹力作用下进行复位，通过设置稳定机构6，能够增加夹持过程中套筒203的稳定性，使得套筒203不会在空腔202的内部内部前后移动，进而避免在夹持物体的时候，物体与该装置发生晃动，进一步保证了物品的安全，避免在移动的过程中，物体从该装置上掉落。
36.工作原理：
37.工作时，将双向电动推杆103与外部电源连接，双向电动推杆103向两侧推动夹持板102，夹持板102受到双向电动推杆103的推力在安装架101的两侧转动，支撑板201固定安装在夹持板102的下端，支撑板201随着夹持板102进行移动，两组支撑板201向相反的方向移动，通过设置机械手本体1，能够调整安装架101的位置，使得需要拿取的不规则物体位于两组支撑板201之间，此时双向电动推杆103向内部收缩，带动两组支撑板201相互靠近，支撑板201在靠近的时候，橡胶块208首先与物体接触，由于橡胶块208为柔性材质，因此物体会推动橡胶块208发生变形，进而拉动两组油箱205相互靠近，油箱205与套筒203滑动连接，进一步拉动套筒203在空腔202的内部相互靠近，套筒203相互靠近的同时会挤压空腔202，当吸盘207与物体接触时，吸盘207与空心球体206活动连接，因此吸盘207能够根据物体表面的形状调整到合适的角度，使得吸盘207能够和物体的外表面贴合在一起，支撑板201再继续向物体的方向靠近，物体推动油箱205挤压二号弹簧301，在套筒203的内部滑动，此时套筒203内部的空气通过一号单向阀302被挤压到油箱205的内部，并推动推板303在一号弹簧204的内部向物体的方向移动，需要说明的是，油箱205为现有技术，具有进料口，在使用
前需将润滑油注入油箱205的内部，并对进料口进行密封，推板303在移动的同时，会挤压油箱205内部的润滑油进入油管304的内部，在压力的作用下，润滑油带动挡板308与安装板309接触，此时可将挡板308与安装板309视为一体，挡板308和安装板309同步在油槽305的内部滑动，将油槽305内部的润滑油通过二号单向阀310推送到空心球体206的内部，润滑油穿过空心球体206被挤压到空心球体206和吸盘207之间，吸盘207在转动的时候，能够将润滑油涂抹开，同时，在毛刷4的配合下，吸盘207在转动的时候能够带动毛刷4对空心球体206的表面进行清刷，将套筒203表面附着的灰尘清理干净，当挡板308失去压力后，在弹力绳307的弹力作用下，弹力绳307拉动挡板308向固定块306方向移动，挡板308在移动一端距离后，拉动安装板309在油槽305的内部滑动，此时挡板308左侧的润滑油能够穿过安装板309到达安装板309的右侧，当弹力绳307达到油管304内部的时候，则油槽305的内部仍是充满润滑油的状态，且润滑油不会从油槽305的内部漏出，当该装置不对物体进行夹持的时候，在空腔202和二号弹簧301的弹力作用下，带动该装置进行复位，在夹持机构2的配合下，油箱205在套筒203的内部向内挤压时，油箱205带动圆筒501向套筒203的内部挤压，圆筒501在移动的时候，由于固定板505与螺纹杆504螺纹连接，因此螺纹杆504能够带动螺旋杆503在圆筒501的内部转动，从而通过软管502对吸盘207内部的空气进行抽取，将吸盘207内部的空气通过圆筒501和软管502抽取到套筒203的内部，当在对物体进行夹持的时候，双向电动推杆103在向内收缩的时候，会带动波纹管601进行舒展，此时，波纹管601通过气管602对气囊603内部的空气进行抽取，在夹持机构2的配合下，双向电动推杆103向外推送，此时波纹管601受到挤压，波纹管601内部的空气则通过气管602注入气囊603的内部，气囊603的体积增大，推动支撑架604、单向轴605及限位块606在空腔202的内部向下滑动，使得支撑架604延伸至空腔202的下端，两组套筒203在相互靠近的时候，在单向轴605的作用下，套筒203会推动限位块606发生转动，当套筒203移动到不与限位块606接触的时候，限位块606在重力的作用下进行复位，此时两组套筒203则无法在一号弹簧204的弹力作用下向相反的方向移动，当不需要对物体进行夹持的时候，气囊603内部的空气则通过气管602进入波纹管601的内部，进而带动支撑架604、单向轴605及限位块606移动到空腔202的内部，此时套筒203能够在一号弹簧204的弹力作用下进行复位。
38.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。